一种机械臂按摩系统及其控制方法[发明专利]

专利名称：一种机械臂按摩系统及其控制方法专利类型：发明专利
发明人：夏晶,周世宁,邓富,喻志杰,贠光辉,禹超申请号：CN202010552725.7
申请日：20200617
公开号：CN111671631B
公开日：
20220517
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种机械臂按摩系统及其控制方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1、搭建机械臂按摩系统；步骤2、获取机械臂按摩系统中测距传感器I和测距传感器II的数据；步骤3、获取弹性按摩头按压力；步骤4、对按摩系统中机械臂按摩装置的运动进行规划；步骤5、对按摩机械臂进行位置控制与柔顺控制。

使用测距传感器获取患者皮肤表面起伏信息，并在按摩时根据起伏信息主动调整机械臂按摩装置的位置，增强了按摩时的安全性。

另外，考虑按摩机械臂的位置控制与柔顺控制，建立基于位置控制内环的阻抗控制，再次增强了工作时的安全性。

申请人：上海钧控机器人有限公司
地址：201403 上海市奉贤区金海公路6055号28幢1层
国籍：CN
更多信息请下载全文后查看。