LH21惯导系统使用说明书

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海尔利尼多X自动仪器管理系统说明书

Gas DetectionHoneywell IntelliDoXAutomated instrument management systemThe IntelliDoX system combines smart docking modules and devicemanagement software to provide automated instrument managementfor compatible detectors, helping you drive productivity, reliabilityand efficiency. Place the detector in the docking module, and itautomatically tests the gas detector and sensors while transferring datato the docking station.The IntelliDoX delivers quicker bump tests for better productivity.Bump as many as five detectors in less than a minute. That meansno more queues of workers waiting to test their detectors. Gang up tofive IntelliDoX for even greater productivity, each module can functionindependently, managing fleets of detectors, all simultaneously.Efficient when networked via Ethernet or stand-alone, transfer datawith a USB drive, the IntelliDoX is the solution for easy record-keeping,to transfer bump tests, peak exposures and other gas-detection data.Standard Package Contents• One IntelliDoX module with a factory-installed nest for a compatibleportable gas detector, a Single-Inlet Key or Multi-Inlet Key(Honeywell BW™ Ultra module only), and an attached End Plate• Integrated retractable stand/wall mount• Quick Reference GuideNote: Operator's Manual and PC Configuration softwareavailable for download at .Note: IntelliDoX enabler kit with power supply must beordered separately. See next page for detail Compatible Detectors:•Honeywell BW® Clip Series •Honeywell BW™ Solo •Honeywell BW™ Clip4•Honeywell BW™ MicroClip Series •Honeywell BW™ Ultra•Honeywell BW™ MaxXT IIDevice Management withHoneywell SafetySuite/SafetySuite Honeywell IntelliDoX Automatic Instrument Management System For more informationRev 3-EN-AM | 09/01/19© 2019 Honeywell International Inc.。

LH使用说明书中英文

目录一、概述 1 Ⅰ. General Introduction 1 二、结构特性与工作原理 2 Ⅱ. Structural features and work theory 2 1、桥架 21、Bridge 22、小车 32、Trolley 33、大车 43、Crane 44、电气系统 44、Electrical system 4三、安装、调整9 Ⅲ. Installation, adjustment 9 1、桥架的拼装91、Bridge assembly and installation 92、小车安装92、Trolley installation 93、桥架其它附属部件的安装103、Bridge other accessory parts installation 104、检验104、Inspect 105、电气设备安装105、Electrical equipment installation 106、起重机的试运转116、Crane commissioning. 11四、维护的保养15 Ⅳ. Maintenance 15 1.机械设备的维护和保养151. Mechanical equipment maintenance 152.金属结构的维护和保养20 2.Metal structure maintenance 20Ⅰ. General IntroductionLH型电动葫芦桥式起重机（简称起重机）系列是以固定式的钢丝绳电动葫芦作为起重机（主钩和副钩）。

安装在双轨小车上，与双梁桥架配套使用的起重机。

LH type E.O.T. Crane with electric hoist (shortly termed as E.O.T.)Series use fixed wire rope electric hoist as lifting mechanism (Main hook and Auxiliary hook). Fixed on bi-rail trolley, fitted with double girder bridge .本产品适用于机械制造车间、仓库、料场、水电站检修、装配待场所，进行一般吊重装卸作业，本产品的工作环境温度为-25℃~+45℃,不适用于爆炸危险、火灾危险介质中和相对温度大于85%，充满腐蚀性气体的场所，也不使用于吊运熔化金属和有毒、易燃、易爆的物品。

惯导系统课件121224讲解

的精度。
据航海界规定，若同一子午圈上两点的纬度差1' ，则两点
间距离为1海里(nautical mile，简写为n mile），将地球近似为圆球，则
1nmile 1 6371000 1853.2m 1.85km 60 180
由此可知，同一地点若分别用地理纬度和地心纬度来表示其位置时，则引起的南北方向的最大偏差为11nmile，约为20km。
1.2 导航坐标系
主讲人：张炎华
航空航天学院导航、制导与控制 Guidance, Navigation and Control
School of Aeronautics and Astronautics
2019/6/9
1
1.2.1 导航坐标系概述
导航坐标系定义
描述运动物体所在位置和运动规律的参考体基准。
上述地心惯性坐标系（ECI）由于岁差和章动的影响，地球及其质心围绕太阳做非匀速直线运动，且自转轴的方向不是固定不变的，实际上并没有满足成为惯性坐标系的条件。由于导航系统的运行周期远小于地球公转、岁差和章动现象的周期，所以该坐标系在一小段时间内可以近似为做匀速直线运动的惯性坐标系。
8
1.2.3地球坐标系
19
1.2.5机体坐标系
机体坐标系Oxc yczc 按图中所示三个角速度依次相对地理坐标系 OENU 转动，所得三个角度 ,, 分别为机体的航向角、俯仰角和倾斜角。
机体坐标系相对地理坐标系的角位置
在飞机上用陀螺仪建立一个地理坐标系，将它与机体坐标系比较，可测得飞机的航向角、俯仰角和倾斜角。
是相当精确的。
6
1.2.2惯性坐标系
地心惯性参考系
– 原点O：地球中心

LH 系列电动阀门说明书

LH系列电动阀门使用说明书1、使用安全※为了长期安全的使用本产品，请仔细阅读本《使用说明书》，正确的使用本产品。

※在这里说明了本产品的基本规格，使用方法，以及防止使用时对人存在的危害的注意事项。

※本说明书根据危险程度区分了【警告】和【注意】，这些都是使用者对安全了解非常重要的内容，必须遵守。

※警告：无视这标志而误操作，则有可能导致人的死亡或重伤。

※注意：无视这标志而操作，则有可能导致人受轻伤或发生对物体的损坏。

2、警告※在通电操作时，不要分解驱动装置和阀门。

※在通电操作时，不要操作手动装置。

※请勿在接通电源的状况下进行配线工程。

3、注意※不要从高空落下，或对产品给予冲击，以免动作不良。

※不要把电动阀做搭脚处或攀爬手握处，以免损坏产品造成意外事故。

※请勿在雨天或水沫飞溅的情况下进行配线。

4、基本设置：1) 手动操作※向手轮方向推动手柄，使手柄直立，如果手柄不能直立，边慢慢的转动手轮，边推动手柄。

在手轮上有一个铸上的旋转方向标记。

.顺时针方向是关，逆时针方向是开。

用电动操作前，不用将手柄拌回原位，一旦通电，手柄会自动恢复到原始位置（电动操作位置）。

2)限位开关设置※推动手柄到手动操作方式，旋转手轮驱动执行器全关（全开）位置。

※.用L型扳手将禁固凸轮的螺栓放松，旋转CLS(或OLS)凸轮到CW(或CCW),使凸轮碰到关（或开）限位开关。

然后用L扳手上紧螺栓。

3)扭矩开关设置※扭矩开关出厂前已经设置好，用户不用进行设置，但应该按下面步骤来检验一下开关是否工作正常。

A.用螺丝刀推动闭开关，直到听见“咯”的声音，执行器应该立即停止。

如果执行器立即停止，说明开关工作正常。

B.然后根据上面的步骤，检测一下开的开关。

※如果扭矩开关被用户更改了，我们将不保证性能。

※如果必须更改设置，请和生产厂家联系。

4) 限位螺栓设置A.在手动操作前，放松限位螺栓上的两个螺母，将限位螺栓旋出3～4扣。

B.手动操作执行器到全闭位置，一旦凸轮和限位开关相触，停止手动操作。

西博泰科惯性导航模组数据手册 G101说明书

惯性导航模组数据手册1R O H S ,T S 16949,I S O 9001G101惯性导航模组数据手册Feb ,2022www.xbteek .com惯性导航模组数据手册修订记录版本号修订记录日期Ver1.00初建立2022年2月免责声明本文档提供有关深圳市西博泰科电子有限公司产品的信息。

本文档并未以暗示、禁止反言或其他形式转让本公司或任何第三方的专利、商标、版权或所有权或其下的任何权利或许可。

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若不按手册要求连接或操作产生的问题，本公司免责。

西博泰科可能随时对产品规格及产品描述作出修改，恕不另行通知。

对于本公司产品可能包含某些设计缺陷或错误，一经发现将收入勘误表，并因此可能导致产品与已出版的规格有所差异。

如客户索取，可提供最新的勘误表。

目录1产品介绍 (3)1.1概述 (4)1.2系统原理 (5)2技术指标 (6)2.1电气特性极大值 (6)2.2运行条件 (6)2.3性能指标 (7)2.3外形尺寸 (8)2.4引脚功能描述 (8)2.5PCB封装说明 (9)3硬件设计 (10)3.1设计注意事项 (10)3.2模块复位信号 (10)3.3串口 (10)3.4参考设计 (11)4产品功能 (12)5加工要求 (14)5.1湿度控制 (14)5.2回流焊要求 (14)6包装和运输 (15)6.1包装尺寸 (15)6.2防静电要求 (16)7订购信息 (17)1产品介绍1.1概述G101高精度GNSS/MEMS组合导航模组，是一款以六自由度MEMS传感器为核心的组合导航系统硬件模块，可轻松将多频或单频高精度GNSS升级为更高价值的高精度组合导航系统，具备在城市峡谷、信号受遮挡、受干扰存等复杂环境下，保持持续高精度导航定位能力。

智腾 LH22 惯导系统

智腾LH22 MEMS惯性/卫星航向姿态参考系统用户手册1 产品简介1.1 产品描述智腾 LH22 MEMS惯性/卫星航向姿态参考系统是一款惯性/卫星组合导航测量设备，可用于导航、控制和动态测量。

系统采用高可靠性的三轴硅微MEMS陀螺仪、三轴硅微MEMS加速度图1.1 系统外形示意图计GPS/BDⅡ双模卫星导航接收机，通过多项补偿技术保证惯性元器件的测量精度，采用卡尔曼滤波最优融合技术保证了系统在动态条件下的最优导航性能。

智腾 LH22 MEMS惯性/卫星航向姿态参考系统采用了小体积、低功耗的电子元器件和传感器，并采用严格工艺保证产品在恶劣的温度、力学环境下仍能精确地测量载体的角运动、线运动、位置、速度和姿态参数，可以为用户提供低成本高可靠性的导航解决方案。

1.2 主要特点智腾 LH22 MEMS惯性/卫星航向姿态参考系统的主要特点：●适用范围广。

采用GPS/BDⅡ双模卫星导航系统，高跟踪灵敏度，在街道、丛林等复杂环境也具有很高的定位能力。

●组合模式多。

航向姿态参考系统内部具有垂直陀螺、零速修正、惯性/卫星等多种组合多种组合模式，可以实现高可靠性的参数输出；同时，系统具备外接DVL、里程计、双天线接收机、深度计、空速表等辅助设备进行组合导航的功能。

●适应能力强。

系统采用硅微MEMS器件，抗振动冲击能力强，-40℃～+60℃全温工作。

●性能指标优。

组合导航水平姿态0.5︒（rms），位置优于15m（rms），速度优于0.15m/s（rms），体积46mm⨯45mm⨯24mm（含安装耳），重量不大于60g。

●用户体验好。

支持RS-422、RS-232串口，支持输出速率可调，支持在线上传程序/参数，支持8V～36V宽电压供电。

1.3 系统组成智腾 LH22 MEMS惯性/卫星航向姿态参考系统主要由三轴硅微MEMS陀螺仪、三轴硅微MEMS加速度计、GPS/BDⅡ双模卫星导航接收机、信息处理电路、系统导航软件、系统结构件、系统测试电缆、系统测试软件组成。

FY-21AP惯性姿态平衡仪说明书

FY-21AP惯性姿态平衡仪说明书工作原理：惯性姿态平衡仪（AFSS）FY-21AP 是一款先进的惯性姿态平衡仪（简称AFSS）和模型飞机的简易自动驾驶仪。

FY-21AP集成了三轴陀螺仪，三轴加速度计组成一个精确无漂移的惯性姿态平衡系统。

同时，它利用GPS和气压传感器获得飞机精确的三维定位。

通过结合姿态控制和定位，实现惯性导航和自动驾驶。

FY-21AP通过桂林飞宇电子科技有限公司的专有的算法解算出飞机的飞行姿态，并且能探测飞机在三维及水平位置上的任意变化。

如果FY-21AP如果感应到飞机的飞行姿态跟水平飞行姿态有变化，，它会发出修正信号控制飞机的副翼舵、升降舵和方向舵，通过自动的不断的修正，从而实现把飞机修正到水平的平稳飞行的姿态。

打开FY-21AP时，操作者只需要放开操作杆，让控制摇杆回到中立位置，飞机就能自动恢复到平稳飞行状态。

你可以通过接收机上的一个独立通道来决定使用或者关闭本设备。

GPS,气压计和自动驾驶FY-21AP在上电后就开始搜索GPS定位信号，当首次检测到GPS定位并且使用的定位卫星大于5颗星后FY-21AP会记录当前的位置为返航点。

FY-21AP通过气压计的读数解算出一个精确的飞机的相对高度。

当FY-21AP工作在自动返航模式时，飞机自动飞向返航点，并且以开始进入返航时的高度定高飞行，到达返航点后以返航点为圆心盘旋，默认的盘旋半径为120米。

操作手同样可以在任意点选择自动盘旋模式，进入盘旋模式后飞机以进入盘旋时的高度定高飞行，和进入盘旋时的位置为圆心盘旋飞行，默认盘旋半径同样为120米。

这两种模式可以通过一个开关通道来进行选择。

设备功能：FY-21AP惯性姿态平衡仪●任意情况的定向稳定飞行—FY-21AP 可以在任意天气情况下自动保持飞机的水平飞行姿态。

对于刚开始学习飞行的人，FY-21AP不但可以很好的帮助练习飞行，增长你的经验，赢得更长的飞行时间，还可以帮助你增强自信心。

而且从起飞到降落的整个过程中你可以在任意的时间打开FY-21AP，操作方便。

LH20光纤陀螺惯导系统使用说明书

帧头
X 轴角速度数字量 Y 轴角速度数字量 Z 轴角速度数字量 X 轴加速度数字量 Y 轴加速度数字量 Z 轴加速度数字量
经度×106 纬度×106 高度×102 东向速度×102 北向速度×102 天向速度×102 俯仰角×102 横滚角×102 航向角×102 温度数字量帧计数器校验和(第 3-54 字节累加)
文件编号：密级：阶段标记：总页数：
LH20.QW12 非密 S 6
LH20 光纤陀螺捷联惯导系统使用说明书
编写校对审核批准
青岛智腾微电子有限公司
青岛智腾微电子有限公司一、简介
LH20 光纤陀螺捷联惯导系统是针对战术级应用背景研制的惯性导航产品，可满足载体全天候全自主三轴姿态、速度及位置测量需求，具备自对准/传递对准、短期惯导及组合导航功能。LH20 由三个全固态光纤陀螺、三个石英挠性加速度计、信号处理电路、系统结构件和相关软件等组成，并预留接口可与 GPS/BD 等进行组合，导航结果通过 RS232/422 串行总线输出。LH20 具有体积小、重量轻、快响应、全固态、高可靠性、寿命长、环境适应性强和抗干扰能力强等优点。
2、维护、保养
使用过程中应指定专人负责系统的日常维护。系统的输入电源为＋28V 电源，不容许任何人进行改动。使用及维护过程中不得改变光路、电路中电器元件的型号、规格及参数，出现故障请
与研制单位联系。安装一定要牢固，不得脱落。系统的运输应符合水路、陆路运输及装载的要求，避免碰撞、水淋和腐蚀。系统安装后，可在温度-55℃ ~ +65℃，干燥无腐蚀性物质的环境中存放两年。长期存
3.2 姿态保持精度 ➢ 1h 纯惯性状态：水平姿态(俯仰、横滚)保持精度(1σ)：≤0. 1º；

LH使用及调试说明书(完整版)

LH60使用及调试说明书（完整版）温馨提示：运行人员阅读第一部分使用说明书即可；检修及维护人员可以参考阅读第二部分调试说明书。

第一部分使用说明书 (3)第一章概述 (3)第二章结构特征 (4)2 . 1按键及面板的设置说明 (4)2 . 2外部结构 (7)第三章技术特征 (8)3 . 1 主要性能 (8)3 . 2 主要参数 (9)第四章使用操作说明 (10)4 . 1 开机关机 (10)4 . 2 备电的使用 (10)4 . 3 用户操作菜单 (10)4 . 4 系统容量 (11)4 . 5 系统自检 (11)4 . 6 消音 (11)4 . 7 系统复位 (11)4 . 8报警信息 (12)第五章现场监控下的信息查询 (18)5 . 1 火警信息查询 (18)5 . 2 监管信息查询 (18)5 . 3 请求信息查询 (19)5 . 4 启动信息查询 (19)5 . 5 反馈信息查询 (20)5 . 6 延时信息查询 (20)5 . 7 故障信息查询 (21)5 . 8 屏蔽信息查询 (21)5 . 9 点阵的查询 (21)第六章第六章用户的设置 (23)6 . 1 时间设置 (23)6 . 2 联动自动设置界面 (23)6 . 3 打印的设置 (24)第七章历史记录的查询 (25)第八章用户维护与常见故障排除 (26)第九章运输、贮存、开箱检查及注意事项 (27)第二部分调试说明书 (28)一、系统设计安装要求 (28)二、工程调试大纲 (28)1、调试前的检查 (28)2、功能设置方法 (29)3、报警设备的调试 (48)4、控制模块（输出模块）调试 (49)5、系统调试常见故障及排除 (50)6、联动系统调试 (51)。

LH起重机技术说明

葫芦双梁桥式起重机技术说明一、葫芦双梁桥式起重机（以下简称起重机），是按国家标准“GB3811-2008起重机设计规范”设计制造的。

起升机构是配用电动葫芦，小车及大车的驱动装置，是一种标准性，通用性和互换性较高的新型结构起重机，已广泛用于工矿单位，生产企业，港口仓库等生产装配检修场地。

二、总体布置（1）葫双以正轨和偏轨箱式主梁为主体，将电动葫芦置于小车架上；大车运行机构主要由电动机、减速器、制动器、车轮组等组成。

小车驱动机构均海口三合一传动。

（2）桥架由两根主梁和两根端梁用高强度螺栓连接，构成完整的杠架，传动侧主梁置有走台和栏杆，被动侧主梁置有窄走台和滑线导电架（代栏杆）。

（3）操作方式有地面操作和司机室操作两种形式，亦可选用地面遥控装置，司机室操作采用四机构联台。

（4）电控箱固定在走台上，小车和大车运行装有限位装置和缓冲装置。

三、金属结构1、主要承载构件如：主梁、端梁、采用GB700-88标准中Q235-B钢材，最小板厚三-6mm,焊接工艺和焊缝的检查严格遵守相应的规范和标准并对焊缝进行超声波无损探伤，钢材表面进行抛丸处理，钢板表现的除锈达到GB8923标准中的Sa2.5级。

型钢为St3级并涂预处理底漆，底漆厚度15-20Mm,起重机成品一底三面漆，漆膜总厚度120W。

漆膜附着力符合GB9286规定的一级质量要求。

2、车轮材料为ZG50SiMn,齿轮材料为20CrMnTi 42CrMo等，轴的材料为45#钢。

3、车轮处理硬度：踏面和轮缘内侧面硬度（HB）>=300-380,深度20mm处，硬度（HB） >=260,车轮的踏面和轮缘内侧面上无铸造缺陷。

4、制动轮的制动面进行热处理，其-3mm硬度为HRC45-55,制动轮无裂纹、无缺陷。

5、吊钩材质为DG20#钢。

四、金属结构1、主梁为正轨箱型结构，具有良好的钢度（满载垂直静掇900）和强度，主梁的梁载自振频率）=2HZ。

起重机主梁整体焊接，不分段，大车运行机构电气设备均设置在桥架上。

惯性导航仪的工作原理

惯性导航仪的工作原理惯性导航仪（Inertial Navigation System，简称INS）是一种利用惯性力学原理进行导航的设备。

它可以独立地测量和计算飞行器、舰船或者车辆的位置、速度和方向，而无需依赖外部导航系统，如全球定位系统（GPS）或者地面雷达。

惯性导航仪的工作原理基于牛顿第一定律，即物体在没有外力作用下保持匀速直线运动或者静止的性质。

惯性导航仪通过测量和集成三个相互垂直的加速度计和三个相互垂直的陀螺仪的输出信号来实现导航。

加速度计用于测量加速度，而陀螺仪用于测量角速度。

加速度计的工作原理是利用物体的惯性来测量加速度。

它包含一个质量块和一个弹簧系统，当加速度作用于质量块时，它会相对于惯性坐标系发生位移，通过测量位移可以确定加速度的大小。

惯性导航仪通常使用三个加速度计，分别测量飞行器在三个坐标轴方向上的加速度。

陀螺仪的工作原理是利用陀螺效应来测量角速度。

陀螺仪包含一个旋转的转子，当飞行器发生旋转时，转子相对于惯性坐标系会保持不变的方向，通过测量转子相对于惯性坐标系的角位移可以确定角速度的大小。

惯性导航仪通常使用三个陀螺仪，分别测量飞行器绕三个坐标轴旋转的角速度。

惯性导航仪将加速度计和陀螺仪的输出信号进行集成和处理，通过积分加速度计的输出信号可以得到速度，再次积分得到位置。

同时，通过陀螺仪的输出信号可以得到飞行器的姿态信息，如俯仰角、横滚角和偏航角。

然而，惯性导航仪存在一定的误差积累问题。

加速度计会受到震动和振动的影响，导致加速度测量的误差。

陀螺仪会受到温度变化和机械振动的影响，导致角速度测量的误差。

为了解决这些问题，惯性导航仪通常会结合其他导航系统，如GPS，进行误差校正和更新。

总结起来，惯性导航仪的工作原理是通过测量和集成加速度计和陀螺仪的输出信号来实现导航。

它可以独立地测量和计算飞行器、舰船或者车辆的位置、速度和方向，具有高精度和高可靠性的特点。

然而，由于误差积累的问题，惯性导航仪通常会与其他导航系统结合使用，以提高导航的准确性和稳定性。

无人车惯性导航系统安全操作及保养规程

无人车惯性导航系统安全操作及保养规程1. 引言无人车是近年来快速发展的一种智能交通工具，其核心组成部分之一是惯性导航系统。

为了确保无人车的安全运行和延长惯性导航系统的使用寿命，本文将介绍无人车惯性导航系统的安全操作和保养规程。

2. 安全操作规程2.1 熟悉用户手册在操作无人车惯性导航系统之前，操作人员应详细阅读并熟悉相关的用户手册。

用户手册提供了关于系统的详细说明、操作指南和注意事项等重要信息，操作人员必须确保自己理解并遵守手册中的规定。

2.2 正确启动和关闭系统在启动无人车惯性导航系统之前，操作人员应先检查系统的连接和供电情况。

确保所有传感器和设备都正常连接并接收到电源供应。

在关闭系统时，应先按照规定的步骤关闭各个组件，然后再切断电源供应。

2.3 确保系统安装正确无人车惯性导航系统的安装应符合制造商的指导和要求。

操作人员在安装系统时，应确保各个传感器正确安装在无人车上的指定位置。

安装过程中应避免任何损坏或者不当的搬动。

2.4 定期进行系统校准为了保证惯性导航系统的精确度和稳定性，操作人员应定期进行系统校准。

系统校准可以通过按照用户手册中的指导进行操作完成。

2.5 监控系统性能在运行无人车时，操作人员应经常监控惯性导航系统的性能。

这包括注意系统是否工作正常、传感器数据的准确性和系统的响应速度等方面。

一旦发现任何异常情况，应立即停止运行并联系维修人员进行排查。

2.6 妥善保管系统配件无人车惯性导航系统的配件应妥善保管，避免因任何原因导致配件的损坏或丢失。

在维修或更换配件时，应保证使用原厂指定的配件，并按照制造商的指导完成相应的操作。

3. 保养规程3.1 周期性检查定期检查无人车惯性导航系统的各个部件，确保它们的正常运行。

这包括检查传感器的连接情况、电缆的完整性以及系统安装的稳定性等方面。

3.2 清洁和防尘定期清洁惯性导航系统的各个组件，确保其表面干净且没有灰尘积聚。

可以使用专用的清洁剂和软布进行清洁，切勿使用含有酸性或腐蚀性物质的清洁剂。

惯导及测试产品技术解决方案.doc

惯性导航及测试系统的技术解决方案公司在原有惯性导航测试设备研究设计能力的基础上，进一步拉近自身产品与用户需求的距离，形成了集光纤捷联惯性导航系统与惯性导航测试系统、运动仿真系统以及天线测试系统全套的解决方案。

1 系统组成1.1 光纤捷联惯性导航系统与惯性导航测试系统光纤捷联惯性导航系统主要由惯性器件（包括三个陀螺、三个石英挠性加速度计）、二次电源、数据采集电路、导航计算机、数据处理软件、机械结构等部分组成，可以实时输出载体相对导航坐标系的姿态、速度、位置、旋转角速度等导航信息。

光纤陀螺和石英挠性加速度计敏感载体相对惯性空间的角速度和线加速度，经过数据采集以后，传送给导航计算机系统，导航计算机软件利用惯性导航原理实时解算出载体相对地理坐标系的导航信息。

为了克服惯性导航积分运算造成误差积累的缺陷，导航计算机同时可以接收GPS以及计程仪位置、速度信息对惯性导航结果进行实时校正，以便得到较高导航精度。

同时导航计算机通过RS422接口将导航信息实时传递出去。

二次电源将外部给定电源转化为整个系统所需的各种电源。

机械结构部分包括惯性测量单元（IMU）安装支架、系统安装底板以及系统外罩，保证惯性器件的高可靠、正交安装，提供整个系统的对外机械接口。

惯性测试系统作为一套高可靠实时测试系统，主要由惯性测试设备、数据采集系统以及数据处理系统组成。

惯性测试设备主要包括各类单轴、双轴、三轴测试转台，温控设备，精密离心机、精密齿盘等，为惯性器件、惯性测量单元、惯性导航系统测试试验、标定试验、精度试验、环境试验所必须的角速度、线加速度、精确姿态基准、模拟温度环境等。

数据采集系统采用串口通信技术、总线技术等实时通信技术研制的数据采集终端，主要由数据采集板卡、外围电路以及通信软件组成，可以实现惯性量的实时、高可靠采集与控制。

数据处理系统根据测试需求，研究开发测试、测量、标定方案，自动监控与控制惯性测试设备的运行，同时对数据采集系统的采集数据进行在线或者离线处理，完成惯性器件测试、惯性系统分立标定、惯性系统系统级标定、惯性系统在线标定、惯性系统精度测试、惯性器件与系统温度补偿等工作的数据处理，并对数据处理结果进行验证，验证合格后显示、保存与打印数据处理结果。

导航系统121用户手册说明书

IndexAAccessing the Address Book List (72)ADD TO Today’s Destinations..40, 43 Adding Destinations to the List (40)Address..............................21, 22, 73 Address Book.....................21, 41, 72 Address Book PIN.. (75)Advanced (33)Auto Daylight Saving Time (87)Auto Service (32)Auto Time Zone by GPS (87)Avoid Streets (60)BBACK button (12)Back to Current Route (61)Banking (32)Basic Settings (86)Breadcrumbs.......................18, 56, 85 Brightness.. (69)By Address (22)By Address Book (41)By Go Home (42)By Intersection (26)By Map Input (35)By Places (31)By Previous Destinations.................38By Today’s Destinations.. (39)C Calculator (67)Calendar..................................17, 65CANCEL button (10)Cancel Current Route (61)Category............................31, 41, 74CD Voice Commands (116)Change Method (44)Change State............................22, 27Changing the DVD (95)Changing the Route (58)Changing Your Destination (61)City...................................22, 27, 36City Vicinity............................33, 34Climate Control Commands (114)Clock Adjustment (87)Color (88)Community (32)Continental USA (37)Contrast (71)Correct Vehicle Position (85)Coverage Areas (96)Current Location......................19, 57Current Position.......................36, 73Customer Assistance (94)DDatabase Limitations (93)Delete Previous Destination (76)Destination........................21, 43, 61Destination Icon (53)Destination Map (45)Detailed Coverage Areas........96, 100Detour (61)Direct Route (44)Direction List (49)Display (70)Driving to Your Destination (43)EEasy Route (44)Edit Avoid Area (82)Edit Waypoint Search Area (83)Editing Today’s Destination List (39)Emergency (32)Entering Address Book (72)Entering Security Code (90)Entering the Street Number (26)Entering Your Schedule (66)Error Message..............................107121IndexFFind Place Commands (113)Frequently Asked Questions (104)GGetting Started (10)Global Commands (111)Glossary (108)Go Home..................................21, 42 Go Home PIN (76)Going Off the Route (56)GPS Initialization (91)Guidance Mode.........................55, 84 Guidance Prompts (71)Guidance Screen (48)HHome Address (75)Hotel/Motel (Lodging) (32)IINFO button.............................11, 64 Information. (64)Information ScreenVoice Commands........................118Intersection..............................21, 26J Joystick (10)KKey to Zagat Ratings (68)Keyboard Layout (86)LLandmark Icons (53)Leisure (32)Lodging (Hotel/Motel) (32)MMap Color (88)Map Coverage (96)Map Input................................21, 35Map Legend.......................18, 47, 65Map Matching (91)Map Orientation (52)Map Scale (51)Map Screen..............................18, 47MAP/GUIDE button................10, 48Maximize Freeways (44)MENU button..........................11, 21Menu Color (88)Message (66)Microphone (12)Minimize Freeways (44)Minimize Toll Roads (44)NName................................31, 35, 73Navigation Display Commands (112)Navigation General Commands (111)OOff-road Tracking....................56, 85On-Screen Commands (119)On-Screen Commands Assist (119)On-Screen Keyboard (15)PPC Card (95)Personal Information (72)Phone Number...................31, 35, 74PIN Number (75)Place Name..............................33, 35Place Name by Keyword (33)Places................................21, 31, 73Previous Destinations.........21, 38, 73122IndexRRadio Voice Commands (115)Read List..................................32, 65 Rear CD Voice Commands (117)Rear DVD Voice Commands (118)Rear Radio Voice Commands (117)Rear View Camera (89)Rear View Camera Brightness Adjust-ment (89)Recalculation (77)Reporting Errors (94)Rerouting (77)Restaurant (32)Routing & Guidance (77)SSave Current Location (57)Schedule (66)Screen (11)Security Code (90)Selecting the City......................22, 27 Selecting the State or Province...22, 27 Selecting the Street....................24, 29 SET UP button.. (11)Set up Screen (first) Commands (118)Shopping (33)Showing Icons on the Map.........53, 55Sort by Distance to Travel........33, 34Split Screen Guidance (50)State (37)Street.......................................24, 29System Controls (10)System Function Diagram (20)System Information (86)System Initialization (90)System Limitations (92)System Set-up (69)System Start-up (16)TTalk button (12)Temperature Voice Commands (115)Time Adjustment (87)Title (66)Today’s Destinations................21, 39Today’s Destinations List (39)Travel (33)Troubleshooting (107)UUnit Conversion (67)Units (mile or km) (86)Unverified Area Routing..........78, 79Unverified Streets (7)Update DVD (94)User Name (76)Using the Voice Control System (13)VVehicle (85)Verified Streets (7)View Routes (44)Voice (87)Voice Command Help (64)Voice Command Index (111)Voice Control Basics (12)Voice Recognition Feedback (87)Voice Recognition, Improving (13)Volume (69)ZZOOM buttons...............................11123。

第二章平台式惯性导航系统

••
••
f = R− G
••
（2-2-6）
16
f 即为比力，即加速度计测量量。
二、导航系统比力方程
设载体在地心惯性坐标系中的位置矢量为 R 。矢量相对惯性坐标系求其对时间的变化率为绝对变化率，矢量在动坐标系的投影对时间的变化率称为相对变化率。若动坐标系r 相对惯性坐标系作定点转动，转动角速度ωir 是确定的，则矢量的绝对变率与相对变率之间的关系为：
i
（2-2-10）
dωie
i
18 （2-2-11 ）
加速度计沿平台坐标系正交安装，测量值为沿平台坐标系三个轴的比力分量，因此取平台坐标系为动坐标系，则得
dV ep = dV ep +ωip ×V ep dt dt
i p
（2-2-12）
将式（2-2-9），（2-2-12）代入式（2-2-11）中，又因 ωip =ωie +ω ep 故式（2-2-11）为 d 2 R = dV ep + ⎛⎜ 2ω ie +ω ep ⎞⎟×V ep +ω ie × ⎛⎜ω ie × R ⎞⎟ （2-2-13） ⎜ ⎟ ⎟ ⎠ dt 2 i dt p ⎜⎝ ⎝ ⎠ 令
0
0
VN 0 AN AE
ϕ0
VN
∫ ∫
+
⊗
∫ ∫
1 R
+
⊗
+
ϕ
λ0
λ
VE
+⊗ VE 0
1 R cosϕ
⊗
2-1-4 平台坐标系和地理坐标系
2-1-5 惯导系统原型示意图
7
由加速度算得载体的地速分量为
VN = ∫α N dt +VN 0 VE = ∫α E dt +VE 0

HL-210说明书(全)

HL-21X系列便携式气体检测报警仪使用说明书京制02270103号北京新华劳科贸有限公司重要提示1.在使用该系列报警仪时，请认真阅读本说明书。

2.报警仪的日常保养和维修要遵循本公司确定的规则进行。

3.报警仪部件的更换必须采用本公司提供的备件并由受过培训的人员完成。

4. 如果用户不依照以上说明而擅自修理更换部件，报警仪的可靠性责任由用户负责。

单位名称：北京新华劳科贸有限公司地址：北京市石景山区石景山路23号中础大厦402室电话：（010）64936468 68872625传真：（010）64939245网址：邮编：100043目录1、概述2、工作原理及外形结构3、主要技术性能4、使用方法5、注意事项6、仪器的成套性7、校正方法8、常见故障及处理表1、概述HL-21X型系列便携式气体检测报警仪带有微型电动吸气泵，能自动吸入空气中被检测气体。

当空气中的被检测气体浓度达到或者超过报警设定值时，报警仪能发出声光报警信号，提醒有关人员及时采取预防措施，避免恶性事故发生。

该系列有毒有害报警仪为本质安全型；可燃性气体报警仪为本安隔爆复合型。

该报警仪在电路上采用了最新的电子技术和电子元器件技术，使其可靠性更高。

该仪器体积小、重量轻、吸气量大、检测灵敏度高、技术性能可靠、使用寿命长。

同时有液晶数字显示、声光报警及电池欠压报警等功能。

采用特殊设计的触摸开关不仅大大增加了仪器的可靠性而且操作简单。

带有吸气泵延伸取样机构，便于人们检测不宜直接接触到的设备可能泄露部位，能有效地保障人身及设备的安全。

本系列报警仪可以广泛应用于石油化工、化学工业、橡胶、皮革、矿业、冶金、劳保、消防、市政或环保等部门及其它存在有毒有害气体及易燃易爆的场所,是防止有毒有害气体危害人身安全，防止爆炸事故的发生，实现安全生产的必备仪器。

2、工作原理及外形结构可燃性气体传感器采用最新一代低功耗高抗干扰型载体催化元件，它与二只固定电阻构成检测桥路。

当空气中含有可燃性气体通过吸气泵输送到传感器内，扩散到检测元件表面上，在其表面催化剂作用下迅速进行无焰燃烧，产生反应热使带催化剂的铂丝电阻值增大，检测桥路输出一个差压信号。

E+H Waterpilot FMX21 静压液位计操作手册

3 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1 到货验收、运输、储存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 3.2 安装条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.3 安装指南 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3.4 安装后检查 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
10 技术参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
11 附录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
11.1 操作菜单概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 11.2 功能参数说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 11.3 专利 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Æ 安装设备安装和安装条件说明。
Æ 接线出厂时，设备已经完成接线。
Æ 操作设备的操作概述。
Æ 使用 Endress+Hauser 调试工具进行仪表调试 “ 调试 ” 章节介绍设备的操作说明，检查设备功能。使用 Endress+Hauser FieldCare 调试工具进行设备调试的详细信息