ABB机器人的错误处理

ABB机器人的错误处理
ABB机器人的错误处理
errnum 数据类型
errnum用于描述在执行过程中，发生的所有可恢复的错误。

例如程序执行时，被零除。

如果机器人程序执行过程中检测到一个错误，错误非致命，可以被错误处理程序处理。

这类错误的典型例子是过大的值或者被零除。

errnum 类型的系统变量errno，根据不同的错误性质，分配不同的值。

错误处理程序可以通过读取这个变量来纠正错误，然后执行程序可以正确的方式继续运行。

错误也可以通过使用RAISE指令在程序中创建。

错误处理程序通过指定一个能检测到该特定类型的错误号（范围1-90内或通过BookErrNo指令预订）作为RAISE的参数。

示例：
reg1 := reg2 / reg3;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN
reg3 := 1;
RETRY;
ENDIF
如果REG3= 0，机器人除法时检测到发生的错误。

这个错误可以被检测并通过分配REG3的值为1予以纠正。

因此除法可再次被执行，程序可以继续执行。

CONST errnum machine_error := 1;
...
IF di1=0 RAISE machine_error;
...
ERROR
IF ERRNO=machine_error RAISE;
机器人通过信号DI1检测出现的错误。

跳转到错误处理程序。

调用的错误处理程序调，纠正这个错误。

machine_error 作为一个常数，用来让错误处理程序确切知道发生的是哪种错误的类型。

预定义的错误类型
系统变量ERRNO 可以用于读取最后一次发生的错误。

许多预定义常量可以用来确定发生的错误类型。

（ABB 编程手册1179 page）
关于raise
RAISE用于在程序中产生一个错误，并调用程序的错误处理函数。

RAISE 同样可以在错误处理函数中使用，将当前错误传送给调用程序的错误处理函数。

这个指令可以用于跳回高一层的程序结构，例如，底层的错误返给主程序的错误处理函数。

参数：
RAISE [ Error no. ]
Error no的数据类型为errnum。

Error number: 错误处理程序可以通过ERRNO系统变量查找1和90之间任意数字的错误。

举例：
MODULE MainModule
VAR errnum ERR_MY_ERR := -1;
PROC main()
BookErrNo ERR_MY_ERR;
IF di1 = 0 THEN
RAISE ERR_MY_ERR;
ENDIF
ERROR
IF ERRNO = ERR_MY_ERR THEN
TPWrite "di1 equals 0";
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
如果di1 等于0 产生一个错误. RAISE 会将程序推动到错误处理程序处执行。

在这个程序中，用户创建了自己的错误号处理指定的错误。

. 通过BookErrNo注册错误号并使用。

MODULE MainModule
VAR num value1 := 10;
VAR num value2 := 0;
PROC main()
routine1;
ERROR
IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN
value2 := 1;
RETRY; ！RETRY 指令用于当一个错误发生时，重新运行引起错误的指令。

ENDIF
ENDPROC
PROC routine1()
value1 := 5/value2;!当value2为0的时候，这将导致一个错误。

ERROR
RAISE;
ENDMODULE
关于错误处理
TRYNEXT - 跳过产生错误的指令，继续运行。

TRYNEXT 指令用于在产生一个错误后，程序运行产生错误的下一条语句。

示例
reg2 := reg3/reg4;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN
reg2:=0;
TRYNEXT;
ENDIF
RETRY 指令用于从引起错误的地方恢复程序继续运行。

示例：
reg2 := reg3/reg4;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN
reg4 :=1;
RETRY;
ENDIF
reg3除以reg4，如果reg4等于0(零)，那么跳转到错误处理程序,重新为reg4赋值。

然后RETRY从错误处理程序跳出，回到产生错误的除法指令，执行除法指令。

错误处理程序与机器人运动示例（在机器人运动过程中产生某种错误时，如何在自动模式下恢复错误）
PROC
CONST robtarget service_pos := [...];
VAR robtarget stop_pos;
...
ERROR
IF ERRNO = AW_WELD_ERR THEN
! Current movement on motion base path level is already stopped.
! New motion path level for new movements in the ERROR handler
! Store current position from motion base path level
stop_pos := CRobT(\Tool:=tool1, \WObj:=wobj1);
! Do the work to fix the problem
MoveJ service_pos, v50, fine, tool1, \WObj:=wobj1;
...
! Move back to the position on the motion base path level
MoveJ stop_pos, v50, fine, tool1, \WObj:=wobj1;
! Go back to motion base path level
RestoPath;
! Restart the stopped movements on motion base path level,
! restart the process and retry program execution
StartMoveRetry;
ENDIF
ENDPROC。