ABB机器人基本操作说明书
ABB机器人操作手册(中文版)[6]
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ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。
本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。
控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。
工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。
工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。
操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。
RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。
RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。
确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。
确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明一、ABB机器人的启动与关闭1.启动ABB机器人：首先确认机器人电源线和控制器电源线正常连接，然后按下控制器的电源开关启动机器人。
2.关闭ABB机器人：在终端上按下机器人控制器上的电源按钮，然后按照显示屏上的提示操作，直到机器人完全关闭。
二、ABB机器人的坐标系选择与校准1.选择坐标系：ABB机器人可以使用基座坐标系、工具坐标系和用户定义的坐标系。
根据具体任务的需要，选择合适的坐标系进行操作。
2.坐标系校准：在使用机器人前，需要进行坐标系校准以确保机器人的运动准确性和精度。
校准过程中需要使用专门的校准工具和仪器，按照校准操作指导进行校准。
三、ABB机器人的编程1. 打开编程界面：在FlexPendant终端上选择编程模式，并输入密码登录编程界面。
2.创建程序：在编程界面上创建一个新程序，设置程序的名称和编号。
3. 编写程序：使用ABB的编程语言RAPID（Robotics Programming Integrated Development Environment）进行程序编写。
RAPID是一种结构化编程语言，类似于传统的编程语言，可以使用变量、条件语句、循环语句等进行程序设计。
4.保存程序：在编程过程中，需要定期保存程序，以防止程序的意外丢失。
5.载入程序：将编写好的程序载入到机器人控制器中，并选择运行模式。
6.运行程序：在机器人控制器上选择程序，并选择运行方式，可以选择单步运行、连续运行等。
四、ABB机器人的示教示教是ABB机器人的一种操作方式，可以通过操作机器人的手臂进行示范，机器人会根据示教的运动轨迹执行任务。
以下是示教的基本操作步骤：1. 选择示教模式：在FlexPendant终端上选择示教模式，并输入密码登录示教界面。
2.示教类型选择：根据具体任务需要选择示教的类型，包括点到点示教、路径示教和力控示教等。
3.示教开始：点击示教按钮，开始示教。
根据终端上的指示，手动移动机器人的手臂，示教机器人运动的轨迹。
ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
ABB机器人基本操作说明
ABB基本操作说明
ABB基本操作说明
本文档旨在提供详细的ABB的基本操作指南。
它将介绍如何正确使用和操作ABB，以确保其安全性和高效性。
章节一：介绍
1.1 概述
1.2 组成部分
1.3 工作原理
章节二：安全操作
2.1 安全措施概述
2.2 的安全区域划定
2.3 紧急停止按钮的使用
2.4 保持安全距离
2.5 维修和保养的安全措施
章节三：基本操作步骤
3.1 的开启和关闭
3.2 的启动和停止
3.3 的程序选择和切换
3.4 的运动控制
3.5 的编程和调试
3.6 的故障排除
3.7 的紧急停止和应急处理
章节四：附加功能和工具
4.1 的视觉系统
4.2 的力传感器
4.3 的外部设备连接和控制
4.4 的远程操作和监控
章节五：常见问题解答
5.1 无法启动的常见原因及解决方法5.2 运动异常的常见原因及解决方法5.3 编程错误的常见原因及解决方法附件：
本文档附带以下内容，供进一步参考：●ABB操作手册
●ABB维修手册
●ABB安全指南
法律名词及注释：
1.：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，是一种根据预定程序自动执行工作的多功能装置。
2.安全距离：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，安全距离是指人与运动部分之间至少需要保持的距离，以确保工作过程中的人员的安全。
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明
一、ABB机器人基本操作
1、启动：
（1）打开机器人控制盒上的开关；
（2）插入机器人辅助电源，在“电源”按钮上按下“ON”开机按钮；
（3）根据机器人控制盒上的指示灯，确认机器人启动成功。
2、初始化：
（1）调整机器人安装贴附在机器人内部的角度传感器，保持机器人
传感器绝对水平；
（2）检查机器人的机械接口，确保接口的安全可靠；
（3）将机器人绝对位置，特殊地，两臂末端的高度保持在一定范围，其中安装精度为±0.01mm，水平安装精度为±0.02mm，垂直安装精度为
±0.03mm；
（4）调整机器人安装贴附在机器人外部的机械接口，保持机器人外
部配件的紧固程度；
（5）连接机器人的主电源线，确保电源线的安全可靠；
（6）在机器人控制盒上按下“ON”按钮，启动机器人；
（7）运行机器人的自检程序，确定机器人的功能正常；
（8）根据机器人控制盒上的指示灯，确定机器人初始化成功。
3、编程：
（1）调出机器人控制软件的编程环境，连接好机器人和计算机；
（2）选择机器人所需要的编程语言，比如RobotWare，RAPID，甚至是统一机器人语言；
（3）输入机器人程序。
ABB机器人的手动操作
ABB的手动操作本文档提供了ABB的手动操作的详细步骤和指导。
以下章节将逐步介绍手动操作的各个方面。
1.准备工作1.1 确保电源已连接并打开。
1.2 在控制台或者操控设备上打开ABB的操作界面。
2.手动操作模式的选择2.1 在ABB的操作界面上，选择手动操作模式。
2.2 确保处于安全状态，且没有正在执行的自动化任务。
3.姿势控制3.1 使用手柄或者其他操控设备控制的各个关节，实现姿势的调整。
3.2 通过手动控制的运动，确保的位置符合预期。
4.末端执行器控制4.1 使用操控设备或者控制面板上的按钮，控制末端执行器的开启和关闭。
4.2 确保末端执行器的控制操作正确无误。
5.应急停止和重置5.1 在紧急情况下，按下操作面板上的应急停止按钮，立即停止的运动。
5.2 在处理完紧急情况后，按下上的重置按钮或者重新启动系统，恢复的工作状态。
6.安全注意事项6.1 在操作时，确保操作人员戴好安全手套和其他个人防护装备。
6.2 避免将人体部位置于运动范围内，以防止意外伤害。
6.3 严禁在运行时对其进行维护或者更改。
附件：1.ABB用户手册：提供了ABB的详细操作说明和相关安全指导。
2.ABB安全手册：介绍了的安全操作规程和标准。
法律名词及注释：1.：依据《安全》国家标准GB/T12668-2011的定义，是自动执行给定任务的可重编程的多功能机械设备。
2.手动操作：依据《安全》国家标准GB/T12668-2011的定义，手动操作指通过操作设备或者控制面板手动控制运动或开关操作。
ABB机器人基本操作说明指导书
03
操作步骤与技巧
编写装配程序，设置合理 的装配顺序和力度，确保 机器人能够高效、准确地 完成装配任务。同时，需 要注意装配质量和稳定性 。
04
注意事项与常见 问题解决方案
注意装配工具的维护和更 换，避免出现故障。遇到 问题时，及时检查程序、 装配工具和传感器等，并 进行相应的调整。
2023
REPORTING
紧急情况下的处理措施
01
遇到紧急情况时，应立即按下机器人控制系统上的 急停按钮，切断机器人动力电源。
02
若发生人员受伤等严重情况应立即拨打急救电话 并上报相关部门。
03
在紧急情况下，应保持冷静，按照应急预案迅速采 取有效措施，防止事态扩大。
安全防护装置的使用
机器人控制系统应配备完善的安全防护装置，如安全门 、光栅、安全地毯等。
，以减少磨损和摩擦。
故障诊断与处理
01
识别故障现象
观察机器人运行过程中的异常现 象，如噪音、震动、温度异常等 。
02
使用故障诊断工具
03
处理常见故障
利用ABB提供的故障诊断软件或 硬件工具，对机器人进行故障诊 断，定位问题所在。
根据故障诊断结果，采取相应的 处理措施，如更换损坏部件、调 整参数设置等。
语法规则
RAPID语言具有严格的语法规则，包括变量声明、数据类型、控制结构、函数调用等，需 要按照规范进行编写。
程序编写与调试
编程环境
程序编写
程序调试
ABB机器人配备了专用的编程 软件RobotStudio，提供了友 好的编程界面和丰富的功能， 支持在线和离线编程。
在RobotStudio中，可以使用 内置的编辑器编写RAPID程序 ，通过拖拽、复制粘贴等方式 快速生成代码。同时，软件还 提供了丰富的函数库和示例程 序，方便用户学习和参考。
ABB机器人操作手册(中文版)[7]
![ABB机器人操作手册(中文版)[7]](https://img.taocdn.com/s3/m/58b9311d0622192e453610661ed9ad51f01d54b9.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种先进的工业，可以在各种领域和场合进行自动化作业，提高生产效率和质量。
ABB的主要特点有：高度灵活性：ABB可以根据不同的任务和环境，进行快速和精确的移动和操作。
易于编程：ABB可以通过图形化界面或代码方式进行编程，支持多种编程语言和标准。
安全可靠：ABB具有多重安全保护功能，可以在异常情况下自动停止或报警，避免对人员和设备造成伤害。
智能互联：ABB可以与其他设备和系统进行通信和协作，实现智能化的生产管理和控制。
二、安装准备工作：检查的包装和附件是否完整，选择合适的安装位置和方向，确保安装地面平整、坚固、干净，并留有足够的空间。
固定：将底座与安装地面用螺栓紧固，并用水平仪检查是否水平。
如果需要，可以使用垫片调整的高度。
连接控制柜：将的信号线与控制柜连接，并将控制柜与电源插座连接。
注意信号线的编号和标识，避免接错或接反。
同时，检查控制柜的开关和指示灯是否正常。
连接操作盘：将操作盘与控制柜连接，并打开操作盘的电源开关。
注意操作盘的按钮和显示屏是否正常。
连接工具：根据需要，将工具与末端执行器连接，并将工具的电源线或气源线与相应的接口连接。
注意工具的型号和参数是否匹配，避免造成损坏或故障。
三、启动打开电源箱的总开关，并检查电源箱上的指示灯是否正常。
打开控制柜的总开关，并检查控制柜上的指示灯是否正常。
打开操作盘上的急停按钮，并检查操作盘上的指示灯是否正常。
按下操作盘上的启动按钮，并等待系统自检完成。
按下操作盘上的复位按钮，并清除系统中可能存在的报警信息。
按下操作盘上的使能按钮，并选择合适的模式（手动模式或自动模式）。
四、编程ABB可以通过两种方式进行编程：图形化界面或代码方式。
图形化界面是一种简单易用的编程方式，可以通过操作盘上的按钮和显示屏，进行的运动控制和程序编辑。
代码方式是一种高级的编程方式，可以通过编写特定的代码，实现的复杂功能和逻辑控制。
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ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用
图1——机器人示教器
图2
图3——示教器上的使能按钮
这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。
它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。
其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。
图4——示教器的正确握法
示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮
图5
如何选择工具坐标工件坐标
1、打开手动操作界面如下
2、点击坐标系
3、选择要用的坐标点击确认
如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度
1、点击下图箭头标记处
2、点击箭头处设置增量大小
3、点击箭头处进行手动运行速度设置
如何进入想要调试的程序
1、打开程序编辑器
2、点击调试选择pp移至例行程序
3、选择需要进入的程序然后确认
机器人意外停止后如何回原点
1、机器人打到手动状态。
2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。
3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。
（时刻观察机器人运动方向，以免旋钮旋转反向机器人反向运动压坏模具或刀具）
4、选择工件坐标用旋钮将机器人退到安全区域。
5、在示教器菜单界面选择程序编辑器。
6、点击调试选择PP移至例行程序，选择home（）。
手握住示教器使能按钮待上电开关常亮点击示教器上自动运行按钮，等到机器人回到原点。
（时刻观察机器人是否与周围事物碰撞如果有立即松开示教器使能按钮，将机器人操作到安全区域再次运行home（）程序。
）
7、待故障排除后将机器人电器柜钥匙打到自动运行状态，示教器上点击确认后按下电器柜上上电开关即可。
焊接深度的调整
1、找到需要调整的焊点，确认焊点是哪个模具的第几把刀加工第几个焊点。
2、根据上面的的信息去在程序里找到相应的焊接程序。
例如：上述焊点为2号模具左边焊件的1刀第四焊点，那么可以打开程序编辑器，选择调试，选择PP移至例行程序，选择MoldType2zuo1dao（）找到语句 MoveL reltool (MoldType2zuo1daoa4,0,0,0), v30, fine, tool0\WObj:=wanjao;。
然后修改标红的那个的零位置的数字，需要加深多少就在原有的数字上面加上多少。
（是在原来的基础上加上需要加的深度，单位为毫米）
注：一号刀的焊点用的是a作为前缀，二号刀用的是b作为前缀，修改时一点要看清楚。