ABB_转数计数器更新111

校准Calibration – IRC5

Fine Calibration

用来告诉当机器人在同步位置时,电机轴当前的角度 已由 ABB 或现场通过特殊仪器调试获得 只有更换电机或齿轮箱时才需要从新调试
校准Calibration – IRC5

编辑电机校准偏差值 Motor Calibration Offset
更新转数计数器
更新转数计数器

转数计数器Revolution counters Fine calibration
校准Calibration – IRC5

Fine Calibrate 还是 Rev.Count update?

Rev.Count update 可以通过目测很容易做到. Fine calibration 需要特殊工具.

Update revolution counters…. Load motor calibration…. Edit motor calibration offset…. Fine calibration… WARNING!. 4 points XZ…. Relative n points… (requires option MultiMove installed)..
步骤 动作
1 2
在 ABB 主菜单, 点击 Calibration . 显示所有联接到系统的机械单元及calibration 状态s. 点击机械单元. 屏幕显示如下:
备注
en0400000771
在 FlexPendant上的校准步骤 (2)

起始过程Initial Procedure
步骤 动作
3
点击Calibration后,屏幕上将有相应的选择项: Rev. Counters:
Calib. parameters:

Base Frame:

更新转数计数器Update Revolution Counters…

过程Procedure
步骤 动作 1 2
更新转数计数器之前,机器人的每个轴都必须在校准位置上. 点击 Update revolution counters.... 将显示对话框,警告更新转数计数器可能会改变编程点位:
如果校准状态是 … 未校准Not calibrated 需要更新转数计数器Rev. counter update needed
DANGER! 如果没有经过正规培训和工具,请不要试图做 fine calibration . 否则 会导致定位不准确,以致造成伤害
重置转数计数器Reset Revolution Counters
步骤
1
备注
2
编辑电机校准偏差值Edit Motor Calibration Offset…

如果没有包含电机校准参数的特定文件,可执行该操作, 但 是只有数值型数据有效. 这些值通常被贴在机器人的背面. 以下三种方法可以输入电机校准值:



从磁盘, 使用 Flex Pendant.
从磁盘, 使用 RobotStudioOnline. 如Edit motor calibration offset章节中所描述,在Flex Pendant上手动 输入值.
6

如何选择需要更新计数器的轴?
… 那么 … 点击 All 点击相应的轴标签,然后点击 Include
如果你要 … 更新所有的轴 在选项中添加某个特定轴
在选项中去除某个已选定的轴
点击相应的轴标签,然后点击 Exclude
在 FlexPendant上的校准步骤

起始过程Initial Procedure
编辑 Motor Calibration Offset…

过程Procedure
步骤 1 动作
点击 Edit motor calibration offset.... 出现对话框, 警告该操作可能会改变编程点位: 点击 Yes 执行. 点击 No 取消. 点击 Yes 会出现一个新的屏幕. 点击需要编辑motor calibration offset 的轴. 将显示相应轴的 偏差值对话框.
更新计数器Updata Counters
步骤 动作 1 2
在 ABB 主菜单上, 点击 Calibration. 选择需要更新转数计数器的机械单元.
备注
3
4 5
点击 Revolution Counters, 然后 Updata Revolution Counters.
选择需要更新计数器的轴. 点击 Updata 更新计数器. 点击右上角的 Close 按钮,关闭校准窗口.

手动操纵6个轴到同步标记位置上 更新转数计数器Update Rev.Counters 检查转数计数器是否在正确的位置上被更新 如果空间狭小的话,可以逐轴更新
校准Calibration – IRC5

MoveAbsJ

创建一个新程序 (Sync) 插入 MoveAbsJ 指令 选择开始点, Edit / View Value, 输入所有 6 个轴为0

过程
备注
步,点击 Calibration . 在显示的机械单元列表中, 检查校准状态.
需要哪知校准方式?
… 那么 … 必须由有资质的服务工程师来校准机器人. 必须更新转数计数器. How to update the revolution counters is described in section Update revolution counters… on page 202
点击 Update 将更新轴列表中已勾选的轴的转数计数器,并去除勾选标记.
装载电机校准…Load Motor Calibration…


当包含电机校准参数的特定文件可采用时,才可执行该操作. 这个文件通常在机器人交付时随机附带的软盘上.
以下三种方法可以输入电机校准值:


从磁盘, 使用 Flex Pendant.

点击 Yes 更新转数计数器. 点击 No 取消更新转数计数器.
点击 Yes 显示轴选择窗口.
3
通过如下操作选择需要更新计数器的轴:

勾选左侧的选择框 点击 Select all 更新所有轴.
然后点击 Update. 将显示一个对话框. 显示对话框,警告更新操作不能被撤销:

4
点击 Update 开始更新转数计数器. 点击 Cancel 取消更新转数计数器.
从磁盘, 使用 RobotStudioOnline. 如Edit motor calibration offset章节中所描述,在Flex Pendant上手动输 入值.
装载电机校准…Load Motor Calibration…

过程Procedure
动作
点击 Load motor calibration... . 显示对话框,警告该操作可能会改变编程定位 : 点击 Yes 执行. 点击 No 取消. 点击 Yes 会出现文件选择窗口. 选择包含电机校准数据的文件,装载到系统. 如果选择了包含非法数据的文件,将有对话框显 示 如果需要,选择: 对于不包含 absolute accuracy measurement system的系统,选 择Calib. files. 对于包含 absolute accuracy measurement system的系统,选 择Abs. Acc. files.
手动模式下选择单轴运动
备注
2
3
用数字键盘输入所需值,然后点击 OK. 输入新的偏差值后,弹出对话框,要求重新启动系 统,新数据才能生效. 需要的话,重启系统.
更换SMB板电池
ABB机器人转数计数器更新操作
ABB机器人IRB6640机械原点刻度位置
ABB机器人IRB6640转数计数器偏置数据
手动模式下选择单轴运动

校准位置

重置转数计数器之前,必须确认机器人的每个轴都在校准位置上. 校准位置有划线标记或卡尺标记,但是不同型号的机器人位置会不 同.学会识别机器人上的校准位置.详细信息请看随机附带的产品手 册. 用单轴运动将每个轴单独移动到校准位置上.

DANGER! 没有在校准位置上重置转数计数器会导致定位不准确,以致造成伤害

手动输入 fine calibration 的值 使用备份文件中 moc.cfg 的值, 机械手背部银色标签上的6个值, 或者随机附带的原始 Motor Calibration 值软盘.
Exercise
Time for Exercise
校准Calibration – 如何检查机器人是否需要校准
校准Calibration – IRC5

转数计数器Rev.Counter

用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数. 此值丢失,机器人不能运行任何程序. 将显示相关信息,指示转数计数器需要更新. (例如当 SMB 中的电池耗尽时)
校准Calibration – IRC5

更新转数计数器Update Rev.Counters