编码器资料

编码器：经常使用的分两种：一种增量式的，一种绝对式的。

增量式：增量式的ab脉冲一样多，相位相差90度，z为一圈定位脉冲。

编码器轴或轴孔与驱动的伺服电机同轴连接（也有与丝杠同轴连接的，是分离型编码器），电机或机械部分旋转时带着编码器轴同步旋转，编码器就可以给出几个均匀的脉冲串序列－－－－-A、B、A-、B- 等电气信号，而且转一圈给出的各个脉冲串的脉冲总数是固定的数n。

这样，一个脉冲对应着轴转动了360/n度的机械角位移，只要计数相关的脉冲个数，就可以实现角位移的测量。

脉冲串可以有2列－－－－A列和B列，还可以在加上他们各自的反相脉冲串序列。

除此之外，还有Z脉冲－－－－－－每转一圈，在某个确定的位置，给出一个Z脉冲，此Z脉冲可以看做就是刚刚转过的那一圈的标志。

和PLC结合使用时随便取A,B,Z中的一相都可以－－－－-只取Z相是不行的。

只取A、B，或者都取是可以的，把他们输入到plc的高速计数器接口内即可对脉冲计数，就是相当于对角位移测量反馈了。

Z相是有特殊用途的，但不是单独用于反馈计数的
A+,A-.B+B-信号测量转速，如果A+超前A-90度电机正传反之电机反转，Z+,Z-信号为一转信号用于定位用，回原点等
在增量光电编码器中，有A、B、Z三条光栅，A相与B相相差90°（互相垂直），利用B 相的上升沿触发器检测A相状态，以此判断旋转方向，Z相是原点信号。

我想要一个小车来回摆动，小车是经过减速机减速的，然后用经过减速的小车驱动部分带动编码器动作.首先让小车在一个最初位置上，然后小车前进一定的距离，在后退相同的距离同样，这些动作想通过用编码器的计数来控制。

这样的情况怎么样在PLC上接线。

编码器正转时A相超前B相90度.在A相脉冲的下降沿处，B相为高电平；而在编码器反转时，A相滞后B相90度，在A相脉冲的下降沿处，B相输出为低电平。

这样，编码器旋转时通过判断B相电平的高低就可以判断编码器的旋转方向，脉冲的个数与位移量成比例关系，因此通过对脉冲计数就能计算出相应的位移。

增量型编码器存在零点累计误差，抗干扰较差，接收设备的停机需断电记忆，开机应找零或参考位等问题，这些问题如选用绝对型编码器可以解决。

增量型编码器的一般应用:测速，测转动方向，测移动角度、距离(相对)。

编码器是外加在电机轴上的测速或者定位的装置、一般测速的称为增量式、定位的称为绝对值式、市面上的品牌比较多、比较有名的有海德汉、倍加福、比较经济的有日本的omron、渡边等
测速编码器的倒转是编码器一般是AB两根信号线、A在B前90°是正转、B在A前是反转编码器输出的是脉冲量、要接到PLC或记数器上。

增量型编码器存在零点累计误差；抗干扰较差；接收设备的停机需断电记忆；开机应找零或参考位等问题；这些问题如选用绝对型编码器可以解决。

增量型编码器的一般应用:测速；测转动方向；测移动角度、距离(相对)。

有增量式,包括实心轴和空心轴系列编码器;绝对式编码器;带UVW信号.. 编码器缺点是无法输出轴转动的绝对位置信息
增量型编码器与绝对型编码器的区分
技术分类：测试与测量 | 2005-09-20
来源：电子产品世界 | 李明
编码器如以信号原理来分，有增量型编码器，绝对型编码器。

增量型编码器(旋转型)
工作原理：
由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。

由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。

编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高，金属码盘直接
以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。

分辨率—编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，一般在每转分度5~10000线。

信号输出：
信号输出有正弦波（电流或电压）,方波（TTL、HTL）,集电极开路（PNP、NPN）,推拉式多种形式，其中TTL为长线差分驱动（对称A,A-;B,B-;Z,Z-）,HTL也称推拉式、推挽式输出，编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。

信号连接—编码器的脉冲信号一般连接计数器、PLC、计算机，PLC和计算机连接的模块有低速模块与高速模块之分，开关频率有低有高。

如单相联接，用于单方向计数，单方向测速。

A.B两相联接，用于正反向计数、判断正反向和测速。

A、B、Z三相联接，用于带参考位修正的位置测量。

A、A-，
B、B-，Z、Z-连接，由于带有对称负信号的连接，电流对于电缆贡献的电磁场为0，衰减最小，抗干扰最佳，可传输较远的距离。

对于TTL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达150米。

对于HTL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达300米。

增量式编码器的问题：
增量型编码器存在零点累计误差，抗干扰较差，接收设备的停机需断电记忆，开机应找零或参考位等问题，这些问题如选用绝对型编码器可以解决。

增量型编码器的一般应用:
测速，测转动方向，测移动角度、距离(相对)。

绝对型编码器（旋转型）
绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16 线……编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码（格雷码），这就称为n位绝对编码器。

这样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。

绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。

这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。

电机的速度是工业控制中常需要观测和控制的量,而增量式光电编码器是常用的测速装置。

本次设计通过LABVIEW虚拟仪器控制采集与进行数据处理、通过多功能数据采集卡进行采集、使数据进入计算机中、在电机高速转动时使用测频法、在电机低速转动时采用测周法计算电机转速。

主要用到了增量式光电编码器和阿尔泰公司的PCI2361计数器及开关量卡、对增量式光电编码器进行测试采集其脉冲信号、对脉冲进行计数、得出电机转速的波形。

最佳反馈：控制电机正反转似乎不需要旋转编码器；编码器是用来测速的；1；开关量控制：
将PLC的输出触点与变频器的正转；反转；高速；中速；低速触点连接；再在变频器上设置高中低档频率；用PLC直接控制这些触点的闭开即可。

2；模拟量控制；
将PLC的输出触点与变频器的电流输入或电压输入触点连接；再在PLC上设置电压或电流再用D/A转换即可调节频率；正反转就是正负电平。

3；现场总线：使用CCLINK
现场总线。

旋转编码器的使用：旋转编码器一般是测量电机速度用的；使用带
晶体管接口的PLC；将编码器接近开关信号输入到PLC高速输入接口；再在PLC内编制相关程序；即可算出当前速度；与所需速度比较；以便及时调整。