机器人编程3(总结)

机器人编程3
一、结构化编程
1、程序的组成：代码和注释；
2、指令行缩进；
3、流程图的组成：开始或结束、指令与运算的连接、if分支、一般指令、子程序调用、输入/输出指令；
二、SUBMIT解释器（提交解释器）
1、SUBMIT解释器分为：机器人解释器（运行机器人运动程序及其逻辑）、控制解释器（运行一个并行控制程序）；
2、控制解释器的程序为：SPS.SUB；
3、SUBMIT 解释器在机器人控制系统接通时自动启动；
4、诸如$config.dat 或$custom.dat的系统文件被改动并出错时，SUBMIT解释器被自动反选；
5、SUBMIT 解释器编程的特点：不能执行机器人运动指令；可控制异步轴（如E1）；位于LOOP和ENDLOOP行之间的指令始终在“后台”处理；
6、在测试运行方式下，不能从SUBMIT解释器写入$OV_PRO；
7、在“USER PLC”中扩展程序；
三、KRL工作空间
1、笛卡尔工作空间中，仅TCP的位置受到监控，无法监控机器人的其它部分是否超出工作空间；
2、工作空间模式：#OFF、#INSIDE、#OUTSIDE、#INSIDE_STOP（只有在关闭或桥接了工作空间监控之后，机器人才可重新运行）、#OUTSIDE_STOP；
3、腕点是轴A5的中点；
4、如果在超出工作空间时不应给输出端赋值，则必须输入FALSE；
5、轴坐标工作空间：$AXWORKSPACE[1]={A1_N 45.0,A1_P 160.0,A2_N 0.0,A2_P 0.0,A3_N 0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P 0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N 0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #INSIDE_STOP}；
6、笛卡尔工作空间：$WORKSPACE[1]={X 400.0,Y -100.0,Z 1200.0,A 0.0,B 30.0,C 0.0,X1 250.0,Y1 150.0,Z1 200.0,X2 -50.0,Y2 -100.0,Z2 -250.0,MODE #OUTSIDE}；
四、用KRL进行信息编程
1、信息提示类型：确认信息（“×”）、状态信息（“！”）、提示信息（“i”）、等待信息（“时钟”）、对话信息（“？”）；
2、预定义的KUKA结构（发送人、信息号、信息文本）：KrlMsg_T【STRUC KrlMsg_T CHAR Modul[24], INT Nr, CHAR Msg_txt[80]】；
3、枚举数据类型EKrlMsgType（发送信息提示）【ENUM EKrlMsgType Notify, State, Quit, Waiting】；#Quit （确认信息）、#STATE（状态信息）、#NOTIFY（提示信息）、#WAITING（等待信息）；
5、预定义的KUKA 结构（对话框中的按键配置）：KrlMsgDlgSK_T【Struc KrlMsgDlgSK_T KrlMsgParType_T Sk_Type, Char SK_txt[10]】、【Enum KrlMsgParType_T Value, Key, Empty】；
6、预定义的KUKA 结构（通用信息提示）：KrlMsgOpt_T【STRUC KrlMsgOpt_T BOOL VL_Stop, BOOL Clear_P_Reset, BOOL Clear_SAW, BOOL Log_To_DB】
五、中断编程
1、中断声明指令：<GLOBAL> INTERRUPT DECL Prio WHEN事件DO 中断程序；
2、Prio（优先级）：优先级范围1—128，其中优先级3和40—80是留给系统应用的，1的优先级最高；
3、事件：该事件出现时通过一个脉冲边沿被识别（脉冲边沿触发）；
4、中断声明后默认先取消中断，需要时必须先激活中断，才能对定义的事件作出反应；
5、中断说明：INTERRUPT 操作<编号>，ON（激活）、OFF（取消）、DISABLE（禁止）、ENABLE（开通）；编号即为优先级，若编号省略则表明是针对所有的中断；
6、一个被禁的中断被识别和保存，开通中断后立即执行；
六、给撤回策略编程
1、撤回策略指出现故障时机器人执行的回返运动；
七、模拟信号方面的工作
1、模拟输入端$ANIN[nr]的值在1.0 和-1.0之间变化，表示+10V 至-10V的输入电压；
2、赋值方式分为静态赋值和动态赋值；
3、动态赋值同时最多允许有3个ANIN ON 指令，句法为：ANIN ON值=系数*信号名称<±偏量>、ANIN OFF信号名称；
4、信号名称必须事先以SIGNAL完成了声明，不能直接给出模拟输入端$ANIN[x] 来代替信号名称；
5、模拟输出端$ANOUT[nr]的值在1.0 和-1.0之间变化，表示+10V 至-10V的输入电压；
6、最多可同时使用8个模拟输出端（包括静态和动态）；
7、动态赋值同时最多允许有4个ANOUT ON 指令，句法为：ANOUT ON信号名称=系数*调节项<±偏量> <DELAY =±时间> <MINIMUM = 最小值> <MAXIMUM = 最大值>、ANOUT OFF 信号名称；
8、关键词DELAY正值表示推迟（+），赋值表示提前（+）；
9、最小值和最大值表示输出端的最低和最高电压，范围为：--1.0至+1.0；
八、外部自动运行模式的过程和配置
输入端：
1、PGNO_TYPE（程序号类型）：值为1时，以二进制数值读取；值为2时，以BCD值读取；值为3时，以“N选1”的形式读取；
2、PGNO_LENGTH（程序号长度）：值域为1…16；
3、PGNO_PARITY（程序号奇偶位）：负值为奇校验，0为无校验，正值为偶校验；
4、PGNO_VALID（程序号有效）：负值为在信号脉冲下降沿应用，0为在线路EXT_START处随着信号脉冲上升沿应用，正值为在信号脉冲上升沿应用；
5、$EXT_START（外部启动）：在外部自动运行中无BCO运行；
6、$MOVE_ENABLE（允许运行）：值为TRUE时，可手动运行和执行程序；值为FALSE时，停住所有驱动装置并锁定所有激活的指令；投入运行时变量$MOVE_ENABLE通常设计为值$IN[1025]；
7、$CONF_MESS（确认信息提示）：仅分析信号脉冲上升沿；
8、$DRIVES_ON（驱动装置接通）：需在此输入端施加持续至少20毫秒的高脉冲；
9、$DRIVES_OFF（驱动装置关闭）：需在此输入端施加持续至少20毫秒的低脉冲；
输出端：
10、$ALARM_STOP（紧急停止）：当$ALARM_STOP和Int. NotAus均为FALSE时，是内部紧急关断；当$ALARM_STOP为FALSE，Int. NotAus为TRUE时，是外部紧急停止；
11、$USER_SAF（用户防护装置）：
12、$PERI_RDY（驱动装置处于待机状态）：设定此输出端使机器人控制系统通知上级控制系统机器人驱动装置已接通；
13、$STOPMESS（停止信息）：
14、$I_O_ACTCONF（外部自动运行激活）：选择了外部自动运行这一运行方式并且输入端$I_O_ACT 为TRUE（一般始终设为$IN[1025]）后，输出端为TRUE；
15、$PRO_ACT（程序激活/正在运行）：程序结束时的程序处理只有在所有脉冲输出端和触发器均处理完毕之后才视为未激活；
16、PGNO_REQ（程序号请求）：如果PGNO_TYPE值为3，则PGNO_REQ不被分析；
17、APPL_RUN（应用程序在运行中）：
18、$IN_HOME（机器人处于HOME位置）：
19、$ON_PATH（机器人处于轨迹上）：信号ON_PATH无公差范围，机器人一离开轨迹，该信号便复位；
九、给碰撞识别编程
1、在运行方式T1下不能进行碰撞识别；
2、后退时不能进行碰撞识别；
3、设置了碰撞识别的程序后有附加CD标识；
4、偏量越小，碰撞识别反应越灵敏；
5、在外部自动运行模式下，只有当栏位PLC和栏位KCP均显示MonOn时，碰撞识别才激活；
6、不允许在一个程序中同时使用碰撞识别和力矩监控；。