ABB机器人编程速成
ABB机器人高级编程指令
ABB机器人高级编程指令嘿，朋友！今天咱们来聊聊 ABB 机器人那些让人又爱又恨的高级编程指令。
想象一下，你走进一个巨大的工厂车间，到处都是忙碌的 ABB 机器人，它们的动作精准而迅速，就像一群训练有素的超级战士。
而让这些机器人如此厉害的，正是那些神秘的高级编程指令。
先来说说“WaitTime”指令吧。
这就像是给机器人按下了“暂停键”，让它乖乖等待一段时间。
比如说，你让机器人去焊接一个零件，但是需要等待焊缝冷却，这时候“WaitTime”就派上用场啦。
你只需要设定好等待的时间，机器人就会老老实实地等着，一点儿也不会着急。
还有“MoveAbsJ”指令，这可是让机器人进行绝对关节运动的神器。
就好比机器人是一个灵活的舞者，能够一下子跳到你指定的那个位置。
有一次，我在调试一个机器人的程序，设定好“MoveAbsJ”指令的参数后，满心期待地按下启动键，结果机器人的动作比我想象的还要迅速和准确，那种感觉，就像是看到自己精心培育的花朵突然绽放，心里别提多有成就感了！“ProcCall”指令也很有趣。
它就像是一个召唤术，可以让机器人调用其他的程序模块。
比如说，一个机器人在完成一个复杂的装配任务时，需要先执行抓取零件的程序，再执行安装零件的程序，这时候“ProcCall”就能把这两个程序巧妙地连接起来，让机器人的工作变得有条不紊。
再讲讲“IF…ELSE…”条件判断指令。
这就像是机器人有了自己的“小脑袋瓜”，能够根据不同的情况做出不同的反应。
有一回，我给一个机器人编写程序，让它根据零件的颜色来进行分类。
当零件是红色的时候，机器人会把它放到左边的箱子里；如果是蓝色，就放到右边的箱子里。
通过“IF…ELSE…”指令，机器人完美地完成了任务，没有出一点儿差错。
ABB 机器人的高级编程指令就像是一把把神奇的钥匙，能够打开机器人无限的可能性。
但是要掌握这些指令可不容易，需要我们不断地学习、实践和摸索。
就像我刚开始接触的时候，常常会因为一个小错误而让机器人“乱了阵脚”，但是我没有放弃，通过一次次的尝试和改进，终于能够熟练地运用这些指令，让机器人乖乖听话。
ABB机器人编程技巧
ABB编程技巧ABB编程技巧一：概述1.1 简介1.2 适用范围二：ABB编程基础2.1 编程语言概述2.2 运动控制指令2.3 示教方式2.4 程序编辑和调试技巧三：ABB编程高级技巧3.1 变量和数据处理3.2 任务调度和同步控制3.3 异常处理和报警3.4 通信和网络编程3.5 多协同运动控制四：ABB安全编程4.1 安全规范和标准4.2 安全保护装置的配置和使用4.3 安全逻辑编程附件：1. 示例程序代码2. 编程手册法律名词及注释：1. ：指使用物理机械或电子设备等替代人工进行工程操作和预定动作的机器。
2. 编程：指根据预定的规则和算法，将的运动和动作等参数输入到控制系统中进行设置和编排。
3. 指令：指控制系统中的指导性命令，用于控制的运动和动作。
4. 示教：指通过操作机械臂，手动示范所需的运动和动作，以便能够学习和模仿。
5. 变量：指在编程中用于存储和处理数据的容器，可以在程序中通过赋值和读取操作对其进行操作。
6. 数据处理：指对运动和动作中涉及的数据进行计算和处理的过程。
7. 任务调度：指对多个任务进行优先级排序和分配的过程，以实现任务的有序执行。
8. 同步控制：指多个或与外部设备之间的时序控制，使它们能够按照规定的顺序和时间进行动作。
9. 异常处理：指在运行中出现异常情况时的处理方法，包括报警、错误处理和故障诊断等。
10. 通信：指与其他设备之间进行信息交换和数据传输的过程。
11. 网络编程：指通过网络连接和通信协议实现之间或与其他设备之间的数据交换和控制。
ABB机器人程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标掌握常用的PAPID 程序指令。
掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都1 / 40有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始2 / 40学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
2024版ABB机器人编程入门教程从零开始掌握基础知识
定期对ABB机器人进行保养和维 护，延长其使用寿命。
07
总结回顾与展望未来发展趋势
关键知识点总结回顾
机器人坐标系和运动学
掌握了机器人的基本坐标系、 关节运动、正逆运动学等概念。
机器人操作与调试
学会了机器人的基本操作、示 教器使用、程序调试等技能。
编程环境与语言
熟悉了ABB机器人的编程环境 RobotStudio，以及RAPID编 程语言的基本语法和特性。
每种数据类型都有其特定的范围和用途，需要根据实际需求选择合适的类型。
RAPID支持多种运算符，包括算术运算符、比较运算符和逻辑运算符等，用于进行各种计算和判断。
程序结构与控制语句
RAPID程序由一系列指令组成， 按照特定的顺序执行。
程序结构包括主程序、子程序和 中断程序等，可以实现复杂的控
制逻辑。
ABB机器人采用模块化设计，易于维护和升级，同时具有高速度、高精度、高可靠 性等特点。
ABB机器人支持多种编程语言和编程方式，如RAPID、AutoPass、PC SDK等，方 便用户进行二次开发和集成。
应用领域与市场前景
应用领域
ABB机器人广泛应用于汽车制造、电 子电气、金属加工、塑料橡胶、食品 饮料等领域，实现自动化生产线上的 各种操作。
项目需求分析和方案设计
明确项目需求
了解项目的具体需求，如机器人的动作、精度、 速度等要求。
方案设计
根据项目需求，设计合适的机器人型号、配置 及周边配套设备。
编程语言选择
根据项目复杂度和团队熟悉程度，选择合适的ABB机器人编程语言。
编程实现过程详解
创建程序
在ABB机器人示教器或PC端编程软件中创建新程序。
机器人运动学原理简介
ABB机器人编程技巧
1.1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。
起点为Target_20。
3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。
注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）4）插入指令如下MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置Path_30;//运行右边产品轨迹MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到HomeMoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错ConfL\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。
使用\rot表示平移和旋转均计算。
如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;2.1）机器人有程序如下。
2）3）工艺过程如下：机器人在home等待。
ABB机器人编程技巧.pdf
1.1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。
起点为Target_20。
3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。
注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）4）插入指令如下MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置Path_30;//运行右边产品轨迹MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到HomeMoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错ConfL\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。
使用\rot表示平移和旋转均计算。
如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;2.1）机器人有程序如下。
2）3）工艺过程如下：机器人在home等待。
ABB工业机器人编程与操作
工件坐标系系：位置可自由定义的坐标系，与工件相关的坐标系，通常是 最适于机器人进行编程的坐标系。
大地坐标系：可定义机器人单元，所有其它坐标系均与大地坐标系直接或 间接相关，它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴 移动机器人的工作站和工作单元。
3）机器人系统上级电源安全保护电路已经完成施工接线，电压保护 、过载保护、短路保护以及漏电保护等功能工作正常。由于机器人型 号不同，目前有两种机器人电源电压：交流电220V和交流380V。
4）按下图1-5机器人控制柜上紧急停止按钮，将总电源旋钮开关切换 到ON状态。
上述步骤为机器人首次开机的标准操作流程，日常开机启动直接执行 第4步操作。需要注意的是按下紧急停止按钮再启动并不是强制性要 求，但是按照先急停、后启动顺序启动整个机器人系统能够最大限度 地保护操作人员安全。
关于速度百分比调节选项有两点需要 注意：
1）出于安全考虑，在手动模式下， 机器人线性运动速度限定在最高不超过 250mm/s。如果程序中速度为1000mm/s， 此时速度百分比设置为50%，则运行时看 不出任何效果，因为机器人依旧会按照最 高250mm/s的速度运行。
2）在手动模式下更改了速度百分比 ，然后切换为自动模式，速度百分比的值 会恢复为100%，如果要限制程序运行速 度，则需要在自动模式下，重新对速度百 分比的值进行设定。
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ABB工业机器人编程与操作
《ABB工业机器人手动操作》
ABB工业机器人手动操作
一、学习目标 二、工作任务 三、知识储备 四、实践操作 五、问题探究 六、知识拓展 七、评价反馈 八、练习题
ABB机器人高级编程指令课件
運動控制指令 計數指令 程序運行停止指令 計時指令 通信指令 程序流程指令 坐標轉換指令
外軸激活指令 輸入輸出指令 例行程序調用指令 中斷指令 中斷運動指令 故障處理指令 運動觸發指令
2023/12/29
運動控制指令
AccSet ConfJ SingArea SoftAct
VelSet ConfL PathReasol SoftDeact
實例﹕
Incr reg1; 等同於 reg1:=reg1-1;
2023/12/29
輸入輸出指令
AliasIO
InvertDO
IODisable IOEnable
當前指令用於軟化機器人主機或外軸伺服系統﹐ 軟化值範圍0%-100%,軟化坡度範圍>=100%,此 指令必須與指令SoftDeact同時使用﹐通常不使 用於工作位置。
2023/12/29
運動控制指令-SoftAct
實例﹕
SoftAct 3,20;
SoftAct 1,90\Ramp:=150;
SoftAct \MechUnit:=Orbit1,1,40\Ramp:=120;
將機器人一個外軸失效﹐例如﹕當多個外 軸公用一個驅動板時﹐通過外軸激活指令 DeactUnit使當前所使用的外軸失效﹔
2023/12/29
外軸激活指令-DeactUnit
實例﹕
MoveL p10,v100,fine,tool1;
P10,外軸不動
ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1;
2023/12/29
運動控制指令-PathResol
實例﹕ MoveJ p1,v1000,fine,tool1; PathResol 150; 機器人在臨界運動狀態(重載﹑高速﹑路徑變化 複雜情況下接近最大工作區域)﹔增加路徑控制 值﹐可避免頻繁死機﹔外軸以很低的速度與機器 人聯動﹐增加路徑控制值﹐可避免頻繁死機﹔ 機器人進行高頻率擺動弧焊時﹐需要很高的路徑 采樣時間﹐需要減小路徑控制值﹔機器人進行小 範圍複雜運動時﹐需要很高的精度﹐需要減小路 徑控制值﹔
abb机器人教程
abb机器人教程ABB机器人教程ABB机器人是目前工业领域中应用最广泛的机器人品牌之一，其高精度、高灵活性和高可靠性使它成为许多生产厂家的首选。
本教程将介绍ABB机器人的基本知识、编程技巧和应用实例，帮助读者快速入门和掌握ABB机器人的使用。
一、ABB机器人基础知识1. ABB机器人的类型和规格：ABB机器人分为工业机器人和服务机器人两种类型，其中工业机器人包括SCARA机器人、轻载机器人和重载机器人等多种规格和型号。
2. ABB机器人的组成部分：ABB机器人由机械结构、电气系统、控制系统和感知系统等多个组成部分组成。
读者需要了解每个组成部分的功能和作用。
3. ABB机器人的工作原理：ABB机器人的工作原理是基于预设的程序和算法来实现的，它可以根据编程指令进行自动化操作，如物料搬运、装配和焊接等。
4. ABB机器人的安全性考虑：由于工业机器人通常在危险环境中工作，所以安全性是非常重要的考虑因素。
ABB机器人配备有各种安全功能，如碰撞检测和急停装置。
二、ABB机器人的编程技巧1. ABB机器人编程语言：ABB机器人使用的是独立的编程语言，称为RAPID语言。
读者需要学习RAPID语言的语法和关键字，以便能够编写自己的代码和程序。
2. ABB机器人程序的结构：ABB机器人程序通常包括初始化、运动、逻辑和结束等几个部分。
读者需要了解每个部分的意义和功能，以便编写出正确和高效的程序。
3. ABB机器人的示教方式：ABB机器人有多种示教方式，如记录和重放、手动示教和离线编程等。
读者需要选择合适的示教方式来快速实现机器人的操作。
4. ABB机器人的运动控制：ABB机器人的运动控制是编程中最关键的部分之一。
读者需要学习各种运动指令和参数，以便实现机器人的各种动作和运动轨迹。
三、ABB机器人的应用实例1. ABB机器人在汽车制造业中的应用：ABB机器人在汽车制造业中广泛应用于焊接、涂装、装配和搬运等工艺环节。
读者可以了解这些应用实例，以便更好地理解ABB机器人的价值和效果。
abb机器人编程实训报告(一)
abb机器人编程实训报告(一)ABB机器人编程实训报告实训目的本次ABB机器人编程实训旨在让学员了解和熟悉ABB机器人编程的基本概念和操作技巧，提高学员的控制系统编程能力和机器人系统控制经验，为未来在机器人控制方面的工作提前做好准备。
实训内容1.熟悉ABB机器人编程环境及操作流程2.掌握ABB机器人编程语言及语法规则3.实现机器人的程序运行和调试4.完成机器人编程实例练习实训过程熟悉ABB机器人编程环境及操作流程学员在该环节中通过上课学习和实际操作的方式，熟悉了ABB机器人编程环境和操作流程。
包括安装ABB机器人编程软件、对机器人控制器进行配置和连接、编写、上传和下载程序等。
掌握ABB机器人编程语言及语法规则学员在该环节中通过学习ABB机器人编程语言及语法规则。
包括ABB机器人编程语言的数据类型、变量命名规则、程序结构、控制语句、函数等，以及机器人运动学等知识点。
实现机器人的程序运行和调试学员在该环节中通过实际操作机器人，实现程序的运行和调试。
包括创建程序，运行程序、单步调试程序、观察机器人运动轨迹，诊断程序错误等。
完成机器人编程实例练习学员在该环节中通过实现实例练习，运用所学知识解决实际问题。
实例练习包括机器人插件操作、机器人点焊、担架物料处理等。
实训效果通过本次ABB机器人编程实训，学员掌握了ABB机器人编程语言和操作技巧，把理论知识转化为实际操作能力。
并且在练习实例的过程中验证了所学知识的应用性。
实训总结本次ABB机器人编程实训为学员提供了系统的学习机会，提高了学员在机器人控制领域的技能和经验。
同时也促进了学员之间的交流和合作，达到了学以致用的目的。
希望学员能够继续努力，更好地应用知识到实践中。
实训体验学员们对这次ABB机器人编程实训的体验总体评价良好。
编程实践环节让他们从理论上转化到实际操作中，感觉能够更好地掌握ABB 机器人的编程技能。
同时，通过实例练习，学员们还能够发现自己在编程和问题解决方面的不足之处，从而进一步提高自己的能力。
ABB工业机器人编程基础操作
3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1;
ENDTRAP
ENDMODULE
IDelete intno1 ;
CONNECT intno1 WITH tMonitorDI1 ;
ISignalDI di1, 1 , intno1;
ENDPROC
TRAP tMonitorDI1
MoveJ Offs(p10,200,0,0), v1000, fine, tool1 \WObj:=wobj1;
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下：
程序举例
程序开始运行时，机器人末端工具以500mm/s的速度移 至phome点位置待机；
待机状态下，当信号di1由0变为1时，机器人开始运动， 末端工具运动速度为1000mm/s，运动轨迹为画一个以 p10点为圆形，半径为200mm的圆，运动完成后，机器 人末端工具以500mm/s的速度返回phome点位置待机。
PROC main()
rIniAll ;
WHILE TRUE DO
MoveJ phome , v500 , z50, tool1\WObj:=wobj1;
ENDWHILE
ENDPROC
ABB机器人的程序编程
ABB的程序编程ABB程序编程1、简介1.1 介绍ABB1.2 程序编程概述2、程序编程基础知识2.1 程序语言2.2 坐标系2.3 程序结构2.4 变量和常量2.5 条件语句2.6 循环语句2.7 子程序和函数2.8程序调试和错误处理3、运动控制3.1 示教运动模式3.2 直线运动3.3 圆弧运动3.4 运动速度控制3.5 轨迹规划3.6 动作指令4、传感器和外围设备4.1 连接外围设备4.2 传感器的使用方法4.3 数据采集和处理5、编程实例5.1 取放操作5.2 精确拼接操作5.3 装配操作5.4 机器视觉应用5.5 跟踪和检测任务6、编程调优技巧6.1 提高程序执行速度6.2 优化轨迹规划6.3 减小运动干涉6.4 编写可重用程序7、安全注意事项7.1 安全处理7.2 紧急停止和重置7.3 防护设备要求8、相关附件8.1 附件一、ABB编程示例代码8.2 附件二、模型示意图8.3 附件三、程序调试和错误处理流程图注释：1、ABB：ABB公司生产的工业系列产品。
2、示教运动模式：通过手动示教方式录制的运动轨迹。
3、轨迹规划：根据给定的目标位置和运动速度计算的运动轨迹。
4、机器视觉应用：利用摄像头和图像处理算法实现对物体的识别和定位。
5、安全处理：保证操作人员的安全，防止造成危险。
6、紧急停止和重置：在遇到危险情况时立即停止运动并进行系统重置。
7、防护设备要求：使用适当的安全设备，如安全围栏、光幕等。
8、附件：本文所提到的相关附件。
abb机器人编程入门教程(2024)
02
应用于汽车制造、金属加工等行业
实现高精度、高质量的焊接与切割作业
03
22
实际项目挑战及解决方案
挑战
机器人路径规划
解决方案
采用先进的路径规划算法，考虑机 器人运动学约束和工作环境，生成 最优路径。
挑战
多机器人协同
2024/1/30
解决方案
通过中央控制系统实现多机器人任务 分配和协同规划，确保机器人之间的 高效协作。
I/O控制指令
了解数字量输入/输出、模 拟量输入/输出等I/O控制 指令，实现机器人与外部 设备的交互。
程序控制指令
掌握程序流程控制指令如 IF、FOR、WHILE等，实 现程序的逻辑判断和循环 执行。
9
编程实例演示与练习
2024/1/30
编程环境介绍
01
熟悉ABB机器人编程环境，了解程序编辑、调试和运行的基本
跨领域合作推动创新
机器人编程将与其他领域如人工智能、云计算、大数据等更紧密地 结合，推动技术创新和应用拓展。
关注安全和伦理问题
在机器人编程的发展过程中，需要关注安全和伦理问题，确保技术 的合理应用和对社会的影响。
28
2024/1/30
谢谢聆听
29
排除方法
根据故障原因和位置，采取相应 的排除方法，如更换故障部件、 修改程序错误、调整机器人姿态 等。
预防措施
针对常见的故障原因，采取预防 措施，如定期检查机器人部件磨 损情况、保持机器人工作环境清 洁干燥等，以减少故障发生的可 能性。
2024/1/30
18
05 实际案例分析与挑战解决
2024/1/30
2024/1/30
02
强大的功能库支持
abb机械手编程教程
abb机械手编程教程【ABB机械手编程教程】ABB机械手是全球领先的工业机器人制造商之一，它在自动化领域的应用非常广泛。
本篇文章将为大家介绍ABB机械手编程的基本概念和步骤。
I. 什么是ABB机械手编程ABB机械手编程是指通过编写指令来控制机械手执行特定的任务。
主要包括位置指令、运动指令、逻辑指令和IO指令等。
编程过程中需要了解机械手的运动学、坐标系和逆运动学等基础知识。
II. ABB机械手编程的基础知识1. 机械手坐标系ABB机械手有多种坐标系，如基座坐标系、工具坐标系和用户坐标系等。
在编程过程中，需要了解这些坐标系的定义和关系，以便正确控制机械手的运动。
2. 运动学ABB机械手的运动学包括正运动学和逆运动学。
正运动学是指通过机械手的关节角度计算末端执行器的位置。
逆运动学则是根据末端执行器的位置计算关节角度。
编程时需要根据具体的任务选择合适的运动学计算方法。
3. 机械手编程语言ABB机械手的编程语言主要是RAPID语言。
这是一种高级编程语言，类似于C++。
它具有良好的可读性和易于学习的特点。
编程时需要掌握RAPID语言的语法和常用指令。
III. ABB机械手编程的步骤1. 创建程序在ABB机械手编程软件中，首先需要创建一个程序。
程序是编程的基本单元，包含一系列指令来完成特定任务。
创建程序时需要设置程序的名称和属性。
2. 编写指令编写指令是ABB机械手编程的核心内容。
根据具体的任务需求，选择合适的位置指令、运动指令、逻辑指令和IO指令等。
这些指令可以按照需要进行组合和循环，实现复杂的运动和控制逻辑。
3. 调试程序在完成指令的编写后，需要进行程序的调试。
调试程序时需要逐步执行指令，并观察机械手的运动和执行效果。
如果发现问题，可以进行错误排查和修改。
4. 运行程序在调试完成后，就可以将程序运行到实际的机械手上。
在运行程序前，需要确保机械手和周围环境的安全。
可以根据需要设置程序的启动方式和运行条件。
IV. ABB机械手编程的应用领域ABB机械手编程可以应用于各种自动化生产线和工业场景。
abb工业机器人编程与操作教案
abb工业机器人编程与操作教案引言：工业机器人在现代制造业中起着至关重要的作用。
ABB是全球领先的工业机器人制造商之一，其机器人产品在汽车制造、电子制造、航空航天等领域广泛应用。
本教案将重点介绍ABB工业机器人的编程和操作方法，以帮助学习者掌握这一关键技能。
一、ABB工业机器人概述1. 工业机器人的定义和应用领域；2. ABB工业机器人的特点和优势；3. ABB工业机器人的分类和型号；4. ABB工业机器人在不同领域的应用案例介绍。
二、ABB工业机器人编程入门1. 机器人编程的基本概念和原理；2. ABB机器人编程语言简介；3. ABB编程软件的安装与设置；4. ABB机器人编程操作界面介绍；5. ABB机器人编程的基本语法和指令。
三、ABB工业机器人编程实践1. ABB工业机器人的动作控制方法；2. 基于ABB编程语言的路径规划和轨迹控制；3. ABB工业机器人编程中的传感器应用；4. ABB工业机器人的编程案例实践；5. 编写ABB机器人编程程序的实操演练。
四、ABB工业机器人的操作技巧1. ABB工业机器人的操作前准备；2. ABB机器人安全操作规范；3. ABB机器人的基本操作指令解读；4. ABB机器人的常见故障排除方法；5. 操作ABB机器人的注意事项与技巧分享。
结语：通过本教案的学习，学习者将能够全面了解ABB工业机器人的编程和操作。
掌握这一关键技能，将使学习者在工业机器人应用领域具备更高的竞争力。
同时，通过实践和操作，学习者将能够更加熟练地使用ABB工业机器人，提高工作效率和产品质量。
祝学习愉快！。
ABB机器人编程技巧
ABB机器人编程技巧嘿，朋友！说起 ABB 机器人编程，那可真是一门有趣又实用的技术。
我还记得刚开始接触 ABB 机器人编程的时候，就像走进了一个充满神秘机关的城堡。
面对那些复杂的指令和代码，脑袋都快被绕晕啦。
但随着不断地学习和尝试，我逐渐找到了其中的窍门，就好像找到了城堡的秘密通道。
咱们先来说说编程前的准备工作吧。
了解机器人的硬件结构和工作原理那是必须的。
想象一下，如果连机器人的胳膊腿儿怎么动都不清楚，还怎么指挥它干活儿呀！比如说，ABB 机器人的关节结构，就像是人的关节一样，每个部分都有自己的活动范围和限制。
只有清楚了这些，才能在编程的时候避免让机器人做出一些“奇葩”的动作。
在编程过程中，指令的选择和运用可太重要啦！就像炒菜放盐一样，放多了咸，放少了没味儿。
比如说“MoveL”这个指令，它能让机器人沿着直线运动。
这时候就得注意设置好目标点的坐标和运动速度，要不然机器人可能会像个醉汉一样晃晃悠悠地跑过去。
我曾经就因为坐标设置错了，机器人直接撞到了旁边的架子上，那场面，真是又好气又好笑。
还有编程中的逻辑思维，这就像是给机器人规划一个清晰的行动路线图。
比如说，要让机器人完成一个复杂的装配任务，就得先把整个流程分解成一个个小步骤，然后按照先后顺序编写程序。
有一次，我在编程时逻辑混乱，结果机器人一会儿拿起这个零件，一会儿又放下，完全不知所措，就像个迷路的孩子。
再来说说调试吧。
这可是检验编程效果的关键环节。
每次调试的时候，我都紧张得不行，就像等着考试成绩公布一样。
一旦发现问题，就得赶紧修改程序，重新调试。
有时候，一个小小的错误就能让整个程序瘫痪，那种抓耳挠腮的感觉真不好受。
另外，编程的时候一定要注意安全。
ABB 机器人的力量可不小，如果不小心编程出错，可能会造成严重的事故。
所以，在每次编程前，都要再三确认安全设置，这可容不得半点马虎。
总之，ABB 机器人编程就像是一场和机器人的对话，只有用对了语言，讲清了规则，它才能乖乖地按照我们的意愿工作。
机器人示教编程1——教你快速示教ABB机器人
机器人示教编程1——教你快速示教ABB机器人一、机器人安全操作守则由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。
无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
以下的安全守则必须遵守：万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。
机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。
机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要切断气源。
在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
安全事项在《用户指南User’sGuide》安全二、机器人操作面板功能：1、机器人示教单元2、马达上电按钮(带显示灯)：显示灯常亮，机器人已上电，待命状态。
显示灯闪烁(1Hz)，机器人未上电。
显示灯急促闪烁(4Hz)，机器人未同步。
3、机器人急停按钮：4、操作模式选择器(带钥匙)：（1）自动模式：用于正式生产，编辑程序功能被锁定。
（2）限速模式：<250mm>（3）手动全速模式：只允许专业人员在测试程序时使用。
一般情况下，避免使用这种运动模式。
(选配项)5、机器人运行时间计时器：显示机械手马达上电，刹车释放的总时间。
ABB机器人编程速成
第6 章编程和测试怛即«0»苏屯6.1.编程准备事项编程工具定义工具、有效载荷和工件在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。
然后，您可以随时返回再定义更多对 象，但应事先定义一些基本对象。
定义坐标系确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。
同时确保附加轴 也已设置。
在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。
以后添加更 多对象时，您同样需要定义相应坐标系。
6.2编程概念621. RAPID 应用程序的结构RAPID 应用程序蜻构图示RAPID 应用程序任务（如L2要任务飞过山”）i 劉序唾庶］EU«削7,夢単ft
ABB机器人编程技巧！1、 ABB机器人Pdisp 轨迹偏移使用1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。
起点为Target_20。
3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。
注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的T arget_ref_start相对于左边产品的姿态要和T arget_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）4）插入指令如下MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移动到Home位置Path_30;//运行右边产品轨迹MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到HomeMoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左边产品起点ConfJOff;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfLOff; //因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。
使用 ot表示平移和旋转均计算。
如果不使用 ot，则只使用平移，旋转不计算Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;2、单工位多次预约程序1）机器人有程序如下：3）工艺过程如下：机器人在home等待。
认识ABB工业机器人及编程
1.2 ABB工业机器人简介
表1-2 ABB工业机器人的常用型号、特点及应用
1.2 ABB工业机器人简介
表1-2 ABB工业机器人的常用型号、特点及应用（续）
1.2 ABB工业机器人简介
表1-2 ABB工业机器人的常用型号、特点及应用（续）
1.2 ABB工业机器人简介
表1-2 ABB工业机器人的常用型号、特点及应用（续）
3 注意旋转或运动的工具。
4 注意工件和工业机器人系统的高温表面。
5 注意检查夹具是否已夹好工件。
注意液压、气压系统及带电部件。即使断电，这些电路上的
6 残余电量也很危险。
1.4 ABB工业机器人操作安全注意事项
➢ 1.操作安全知识
（二） 示教器的
安全
小心操作。不要摔打、拋掷或重击示教器，这样会导致其破
1.1 ABB公司简介
ABB公司由瑞典的阿西亚（ASEA）公司和瑞士的布朗勃法瑞（BBC Brown Boveri）公司合并而 成。公司总部位于瑞士苏黎世，是世界上最大的工业机器人制造公司之一，全球累计装机量30余万台。
➢1974年，ABB公司研发了世界上第一台全电控式工 业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料搬运。 ➢1975年，该公司生产出第一台焊接机器人。 ➢1980年，ABB公司兼并Trallfa喷漆机器人公司，使 其工业机器人产品趋于完备。 ➢目前，ABB公司制造的工业机器人已可用于焊接、 装配、铸造、密封/涂胶、包装、码垛、喷漆和水切割 等多种工艺。
（二）灭火
当电气设备（如工 业机器人或控制器）起 火时，应使用二氧化碳 灭火器灭火，切勿使用 水或泡沫灭火器灭火。
任务实施（熟悉工业机器人仿真实验室及ABB工业机器人）
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第6章编程和测试
6.1. 编程准备事项
编程工具
定义工具、有效载荷和工件
在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。
然后，您可以随时返回再定义更多对象，但应事先定义一些基本对象。
定义坐标系
确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。
同时确保附加轴也已设置。
在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。
以后添加更多对象时，您同样需要定义相应坐标系。
6.2 编程概念
6.2.1. RAPID 应用程序的结构
6.2.2. 关于程序与动作指针
程序指针
程序指针 (PP) 指的是无论按 FlexPendant 上的“启动”、“步进”或“步退”按钮都可启动程序的指令。
程序将从“程序指针”指令处继续执行。
但是，如果程序停止时光标移至另一指令处，则程序指针可移至光标位置（或者光标可移动至程序指针），程序执行也可从该处重新启动。
“程序指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为黄色箭头。
动作指针
动作指针 (MP) 是机器人当前正在执行的指令。
通常比“程序指针”落后一个或几个指令，因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快。
“动作指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为小
机器人。
ÎÃ标光标可表示一个完整的指令或一个变元。
它在“程序编辑器”中的程序代码处以蓝色突出显示。
程序编辑器
如果在“程序编辑器”和其它视图之间切换并再次返回，只要程序指针未移动，“程序编辑器”将显示同一代码部分。
如果程序指针已移动，“程序编辑器”将在程序指针位置显示代码。
同样的行为还适用于“运行时窗口”。
6.3 数据类型
6.3.1. 查看特定任务、模块或例行程序中的数据
概述
选择一个特定范围，查看数据类型的选项。
查看特定任务、模块或例行程序中的数据
本节介绍如何查看特定模块或例行程序中的数据实例。
6.3.2. 新建数据实例
新建数据实例
本节详细介绍如何新建数据类型的数据实例。
6.3.3. 编辑数据实例概述
本节介绍了如何查看“程序数据”窗口中的数据实例。
同时还详细介绍了如何编辑、删除和定义数据实例以及如何更改数据实例的声明。
修改数据实例的位置
只有 robtarget 和 jointtarg?t 数据类型实例才能使用修改位置功能。
当前的活动工件和工具将用于操作中。
附注
在“程序数据”窗口中修改位置时，确保选取了正确的工件和工具。
系统不会自动对此进行验证。