工业机器人应用编程(华数)-初级---项目五-工业机器人装配操作与编程
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3) 分别打开新建好的程序，进行指令添加。
任务实施
四、参考程序
五、运行程序
在手动T1模式下，加载主程序“DJZP01”，若无报警证明程序不存在语法问题，接下来切换至单步模式下，
以20%速度倍率执行程序，根据运动规划逐行检验程序可行性。
在自动AUTO模式下，加载主程序“DJZP01”，以20%速度倍率执行程序，完成一套电机装配流程。
点位说明 机器人工作准备 电机壳体取料位置 电机转子取料位置 电机盖板取料位置 电机仓库放料位置
过渡点 取直口夹具位置
过渡点 单吸盘夹具锁紧位
过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 装配位置 装配位置 装配位置 装配位置 装配位置 取料位 过渡点 过渡点 过渡点 增量
任务实施
一、电机装配程序的运动规划 2.电机装配路径规划
程序指令 UTOOL_NUM=1
LP[1] LP[2] UTOOL_NUM=2 LP[1] LP[2]
激活 1号工具坐标系 以 1号工具坐标系为执行点运动至 P[1] 以 1号工具坐标系为执行点运动至 P[2] 激活 2号工具坐标系 以 2号工具坐标系为执行点运动至 P[1] 以 2号工具坐标系为执行点运动至 P[2]
功能 快换松 快换紧 夹具松 夹具紧
吸盘
任务实施
为方便后续编程调试，需要对机器人 IO 接线、定义并进行测试。IO 测试操作步骤： 1)在主菜单中选择显示-> 输入/输出端-> 数字输出端；
2) 根据表5-1 点 击 选 择 特 定 的 输 出 端 ，通过界面右边“值”按键对IO进行强制操作； 3) 观察机器人TCP末端夹具吸合状态。（需打开设备气源）； 4) 若机器人IO信号与实际接线不符，请以实际接线为准。 机器人IO测试结束后，对华数HSR-J603工业机器人备用按键进行配置。根据考证平台机器人IO分配表， 分别对辅助按键进行配置见表5-2，并测试。
解释说明
知识准备
坐标系调用的操作步骤： 1) 选中需要添加寄存指令行的上一行； 2) 选择指令→赋值指令； 3) 在第一个输入框中，“全局变量”下拉框选择类型； 4) 在第二个输入框中输入值，如图5-4示； 5) 点击操作栏中的“确定”按钮完成赋值-全局变量指令的添加。
图5-4 坐标系调用指令的添加
任务实施
一、电机装配程序的运动规划 1.电机装配点位规划
根据考核平台电机装配各模块安装位置及考核要求，合理规划机器人运动示教点位，将装配流程中所涉及 到的相关点位信息全部示教保存至机器人全局变量JR[]和LR[]中如表5-4所示。 对于过渡点可以记录在JR[]寄存器中，机器人工具末端精确到达取料、放料、装配位置要用LR[]寄存器记录。 注意： 1) 示教LR[]寄存器位姿时，需要选择对应工具坐标系和工件坐标系； 2) 示教点位时，手动操作机器人运动接近目标点时，应不断调整手动运行倍率，离目标点越近速度越慢； 3) 对于精确装配点位，为避免发生干涉，靠近目标后需使用合适增量方式进行操作； 4) 在对JR[]、LR[]变量列表获取坐标后，需及时点击保存按钮，以免数据丢失。
一、减少示教点位，提高操作效率
为避免设备间干涉，在程序当中会适当添加多个过渡点，每个过渡点位置信息都需要编程操作人员通过示 教器示教得来。为了提高示教操作工作效率，有些过渡点可以通过对目标点计算得来，以减少示教工作。 如任务二参考程序中：LR[1][2]= LR[1][2]+50，其中LR[1]代表目标点位置，LR[1][2]代表目标点Z轴方向数据 这样通过四则运算对Z轴正方向+50（单位：mm），可以很方便计算得来目标点上方点位置。具体运算数据 要根据设备之间实际尺寸位置进行测量，防止发生干涉。
二、优化路径，提高节拍
为避免设备间干涉，在程序当中会适当添加多个过渡点，每个过渡点在满足装配工艺流程的前提下，可以 采用以下方法优化机器人路径，从而提高生产节拍： 1) 减少多余过渡点避免机器人运行多次停顿； 2) 到达相同作业位置区域，若机器人姿态相同尽可能采用同一过渡点；
知识准备
3) 过渡点之间采用关节运动指令，缩短机器人运行时间； 4) 缩短过渡点到目标点距离，同时采用直线运动指令，确定轨迹以准确到达目标点； 5) 从当前位置经过过渡点到达目标点过程中，在运动到过渡点指令后选择合适过渡方式，避免停顿。 6) 过渡点运动指令后加CNT圆弧过渡参数，避免机器人停顿。
电机装配路径规划分为：取平头工具，电机外壳装配，电机转子装配，放平头工具， 取吸盘工具，电机 端盖装配，放吸盘工具。路径规划如图5-5所示：
图5-5 电机装配路径规划
任务实施
二、装配工艺程序流程规划
根据电机装配路径规划流程，设备安装位置，规划电机装配综合流程图和程序流程图分别如图5-6，图5-7所 示：
图5-3 复合夹具
任务实施
3.IO 测试及自定义辅助按键
机器人末端工具均由机器人控制器控制IO模块实现状态切换，采用夹具快速切换装置，配置多种机 器人末端工具，实现设备的多种功能快速自动切换，本设备的机器人信号接口定义见表5-1。
表5-1 机器人信号接口定义
机器人IO DO[8] DO[9] DO[10] DO[11] DO[12]
图5-9 3套电机装配程序结构框图
任务实施
三、电机装配结构化编程
根据3套电机装配程序结构框图，在机器人示教器中分别新建DJZP01主程序、初始化INIT子程序、取 平口工具G_T01子程序、放平口工具P_T01子程序、取吸盘工具G_T02子程序、放吸盘工具P_T02子 程 序、电机装配MOT_ASS子程序、电机入库MOT_DEP子程序。 利用结构化编程思想，对装配一套电机工艺程序，进行封装为电机装配MOT_ASS子程序（方法）。 这样在装配多套电机时，可以在主程序中，多次调用（实例化）这个方法，并且为不同编号电机进 行传参（参数实例化），减少程序冗余，提高编程效率。
名称 原始点 电机壳体 电机转子 电机盖板 放库1 工具台过渡点 直口夹具锁紧位 直口夹具锁紧位上方 单吸盘夹具锁紧位 单吸盘夹具锁紧位上方 单吸盘夹具上方 直口夹具升高一点 直口夹具外退一点 直口夹具上升很高 过渡点 立体仓库过渡点 装套1上 装电1 装电1上 装板1 装盖板1上
取1 取1上 搬运上方计算位1 搬运上方计算位2 Z轴方向偏移量
说明 辅助按键 1 辅助按键 2 辅助按键 3
表5-2 自定义辅助按键
IO 地 址 DO[8] DO[9] DO[12]
信号类型 ON/OFF ON/OFF ON/OFF
信号说明 快换松 快换紧
吸盘夹具产真空/破真空
任务评价
工业机器人装配平台准备任务，重点培养操作者的安全文明生产职业素养与装配流程、配置及检测示教 器辅助按键等技能操作。两部分任务的评价将同步进行，具体任务考核评价见表5-3。
任务描述
任务二 工业机器人电机装配示教编程
本任务以电机装配为例，要求学生学会对机器人主程序、子程序的建立、编写及程序结构的规 划，掌握机器人运动指令、寄存器指令、延时指令、IO指令、坐标系调用指令的使用和用法； 会分析任务、正确规划运动路径，最后实现工业机器人电机装配的示教编程。
知识准备
坐标系指令分为工件坐标系UFRAME和工具坐标系UTOOL，在程序中可以选择定义的坐标系编号， 在 程序中切换坐标系，工具、工件号为 0~15，默认坐标系统为-1。该指令用于程序调用工具、工件 号。在程序中记录点位时，若使用了工具工件，需把工具工件坐标系添加至程序中，程序示例如下 ：
任务实施
一、优化电机装配路径
根据任务二单个电机装配任务流程，将相同姿态位置过渡合并为1个，并缩短过渡点到目标点位置，重新优 化电机装配路径，如图5-8所示：
图5-8 优化单个电机装配路径规 划
任务实施
二、优化电机装配程序结构
根据任务二单个电机装配任务工艺流程，采用结构化编程思想，对3套电机装配任务，重新优化电机装配工 艺流程，如图5-9所示：
三、采用结构化编程
在任务二单个电机装配编程当中，由于涉及到2套夹具，所以只是初步将取放夹具作为子程序来多次调用。 这样可以避免实现相同功能，而出现大面积程序冗余。 在实际应用当中，往往不只是一套电机装配，而是多套电机的装配作业，那么对于多套电机装配作业任务 来说，其作业工艺相同。这时，我们只需要将一套电机装配程序写好，封装成相对应的功能块（方法）。 在做其他电机装配时对前面的功能块（方法）进行多次调用，利用这种结构化编程思想，可以提高我们的 操作编程、调试、维护等效率。
项目五 工业机器人装配操作与编程
任务一 工业机器人电机装配平台准备 任务二 工业机器人电机装配示教编程 任务三 工业机器人电机装配程序运行调试及优化
项目描述
项目五 工业机器人装配操作与编程
本项目通过模拟电机自动化装配项目的准备、程序编写与示教、程序运行调试及优化三个任务的理 实一体化学习，使读者认识并了解工业机器人对整套电机装配工艺流程。综合前几个项目所学知识 点对机器人电机装配任务进行合理规划、利用寄存器指令和子程序建立及对整套装配程序实现结构 化。最终，完成实现对考证平台电机的装配任务。本项目的工作任务及职业技能点如图5-1示：
任务评价
任务描述
任务三 工业机器人电机装配程序运行调试及优化
机器人电机装配操作过程，涉及到前面多个项目知识点，包括工具坐标系测量、调用，子程序 编写、调用及各种指令的使用等。为了简化操作过程，使程序高效、无误、易懂、维护简便、 清晰明了、具有良好经济效益。因此，需要对电机装配程序进行优化处理。
知识准备
任务实施
序号· 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
标号 JR[0] LR[131] LR[138] LR[145] LR[152] JR[14] JR[23] JR[24] JR[32] JR[33] JR[34] JR[45] JR[46] JR[47] JR[71] JR[72] JR[78] JR[80] JR[82] JR[84] JR[86] JR[88] JR[90] LR[0] LR[1] LR[5]
图5-6电机装配综合流程图 图5-7电机装配程序流程图
任务实施
三、电机装配示教编程
为了使工业机器人按照运动规划的点位及路径实现电机装配，需要利用示教器编写一组机器人系统可以识 别的有序指令。示教编程步骤如下： 1) 新建名为“DJZP01”的电机装配主程序； 2) 为方便多次调用分别新建名为“P_F”、“P_Q”、“PRG51”、“PRG52”的放平口夹具、取平口夹具、取单 吸盘夹具、放单吸盘夹具子程序；
注意： 1 若加载主程序“DJZP01”，示教器信息提示框有报警或警告，请查看并解决后消除报警，再次重新加载主程 序。 2 在手动T1模式下，单步调试程序时注意观察程序指针，当执行到运动指令时注意放慢机器人手动运行速率， 以免发生干涉。 3 当机器人不能到达运动目标点时，请按照提示将目标点寄存器点位重新示教后，并将机器人回原点，重新 加载主程序，重新调试。
任务实施
1.电机装配平台各模块安装及布局
根据电机装配任务的要求，选择夹具模块、电机零部件取料模块、装配模块、仓库放料单元并安装 在实训平台上，安装效果及尺寸如图5-2示。
图6-2 工业机器人电机装配考核任务布局及尺寸图
任务实施
2.测量并选择合适工具坐标系
夹具模块配置多种机器人末端工具，主要包括直手爪工具、弧形手爪工具、机器人标定尖端工具、吸盘 工具。另有可自主更换安装的焊接工具、涂胶工具、打磨和雕刻工具。对于电机装配任务来说末端夹具 选择非常重要，合适夹具的选择对于提高机器人作业效率，减少机器人故障有十分重要意义。 电机装配作业任务主要用到平口夹具和吸盘夹具，如图5-3所示。平口夹具用于夹持电机外壳、电机转 子，吸盘夹具用于电机盖板的安装。 整套电机装配作业过程中，为了精确控制装配精度，要求对机器人末端执行点轨迹进行连续控制。因此， 需要对平口夹具和吸盘夹具分别进行工具坐标系测量，并依次保存在UT10和UT11坐标系中，测量方法、验 证器人装配操作与编程工作任务及职业技能点
任务一 工业机器人电机装配平台准备
1. 电机装配平台各模块安装及布局 2. 测量并选择合适工具坐标系 3. IO 测试及自定义辅助按键
任务描述
任务一 工业机器人电机装配平台准备
本任务要求熟悉HSR-J603工业机器人考证设备电机装配各模块，并完成各模块的安装及布局。 对于电机装配作业任务来说，主要涉及到夹具模块、电机零部件取料模块、装配模块、仓库放 料模块。并能够根据不同作业任务进行夹具选择。同时根据设备IO分配图对机器人辅助按键进 行配置。
任务实施
四、参考程序
五、运行程序
在手动T1模式下，加载主程序“DJZP01”，若无报警证明程序不存在语法问题，接下来切换至单步模式下，
以20%速度倍率执行程序，根据运动规划逐行检验程序可行性。
在自动AUTO模式下，加载主程序“DJZP01”，以20%速度倍率执行程序，完成一套电机装配流程。
点位说明 机器人工作准备 电机壳体取料位置 电机转子取料位置 电机盖板取料位置 电机仓库放料位置
过渡点 取直口夹具位置
过渡点 单吸盘夹具锁紧位
过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 装配位置 装配位置 装配位置 装配位置 装配位置 取料位 过渡点 过渡点 过渡点 增量
任务实施
一、电机装配程序的运动规划 2.电机装配路径规划
程序指令 UTOOL_NUM=1
LP[1] LP[2] UTOOL_NUM=2 LP[1] LP[2]
激活 1号工具坐标系 以 1号工具坐标系为执行点运动至 P[1] 以 1号工具坐标系为执行点运动至 P[2] 激活 2号工具坐标系 以 2号工具坐标系为执行点运动至 P[1] 以 2号工具坐标系为执行点运动至 P[2]
功能 快换松 快换紧 夹具松 夹具紧
吸盘
任务实施
为方便后续编程调试，需要对机器人 IO 接线、定义并进行测试。IO 测试操作步骤： 1)在主菜单中选择显示-> 输入/输出端-> 数字输出端；
2) 根据表5-1 点 击 选 择 特 定 的 输 出 端 ，通过界面右边“值”按键对IO进行强制操作； 3) 观察机器人TCP末端夹具吸合状态。（需打开设备气源）； 4) 若机器人IO信号与实际接线不符，请以实际接线为准。 机器人IO测试结束后，对华数HSR-J603工业机器人备用按键进行配置。根据考证平台机器人IO分配表， 分别对辅助按键进行配置见表5-2，并测试。
解释说明
知识准备
坐标系调用的操作步骤： 1) 选中需要添加寄存指令行的上一行； 2) 选择指令→赋值指令； 3) 在第一个输入框中，“全局变量”下拉框选择类型； 4) 在第二个输入框中输入值，如图5-4示； 5) 点击操作栏中的“确定”按钮完成赋值-全局变量指令的添加。
图5-4 坐标系调用指令的添加
任务实施
一、电机装配程序的运动规划 1.电机装配点位规划
根据考核平台电机装配各模块安装位置及考核要求，合理规划机器人运动示教点位，将装配流程中所涉及 到的相关点位信息全部示教保存至机器人全局变量JR[]和LR[]中如表5-4所示。 对于过渡点可以记录在JR[]寄存器中，机器人工具末端精确到达取料、放料、装配位置要用LR[]寄存器记录。 注意： 1) 示教LR[]寄存器位姿时，需要选择对应工具坐标系和工件坐标系； 2) 示教点位时，手动操作机器人运动接近目标点时，应不断调整手动运行倍率，离目标点越近速度越慢； 3) 对于精确装配点位，为避免发生干涉，靠近目标后需使用合适增量方式进行操作； 4) 在对JR[]、LR[]变量列表获取坐标后，需及时点击保存按钮，以免数据丢失。
一、减少示教点位，提高操作效率
为避免设备间干涉，在程序当中会适当添加多个过渡点，每个过渡点位置信息都需要编程操作人员通过示 教器示教得来。为了提高示教操作工作效率，有些过渡点可以通过对目标点计算得来，以减少示教工作。 如任务二参考程序中：LR[1][2]= LR[1][2]+50，其中LR[1]代表目标点位置，LR[1][2]代表目标点Z轴方向数据 这样通过四则运算对Z轴正方向+50（单位：mm），可以很方便计算得来目标点上方点位置。具体运算数据 要根据设备之间实际尺寸位置进行测量，防止发生干涉。
二、优化路径，提高节拍
为避免设备间干涉，在程序当中会适当添加多个过渡点，每个过渡点在满足装配工艺流程的前提下，可以 采用以下方法优化机器人路径，从而提高生产节拍： 1) 减少多余过渡点避免机器人运行多次停顿； 2) 到达相同作业位置区域，若机器人姿态相同尽可能采用同一过渡点；
知识准备
3) 过渡点之间采用关节运动指令，缩短机器人运行时间； 4) 缩短过渡点到目标点距离，同时采用直线运动指令，确定轨迹以准确到达目标点； 5) 从当前位置经过过渡点到达目标点过程中，在运动到过渡点指令后选择合适过渡方式，避免停顿。 6) 过渡点运动指令后加CNT圆弧过渡参数，避免机器人停顿。
电机装配路径规划分为：取平头工具，电机外壳装配，电机转子装配，放平头工具， 取吸盘工具，电机 端盖装配，放吸盘工具。路径规划如图5-5所示：
图5-5 电机装配路径规划
任务实施
二、装配工艺程序流程规划
根据电机装配路径规划流程，设备安装位置，规划电机装配综合流程图和程序流程图分别如图5-6，图5-7所 示：
图5-3 复合夹具
任务实施
3.IO 测试及自定义辅助按键
机器人末端工具均由机器人控制器控制IO模块实现状态切换，采用夹具快速切换装置，配置多种机 器人末端工具，实现设备的多种功能快速自动切换，本设备的机器人信号接口定义见表5-1。
表5-1 机器人信号接口定义
机器人IO DO[8] DO[9] DO[10] DO[11] DO[12]
图5-9 3套电机装配程序结构框图
任务实施
三、电机装配结构化编程
根据3套电机装配程序结构框图，在机器人示教器中分别新建DJZP01主程序、初始化INIT子程序、取 平口工具G_T01子程序、放平口工具P_T01子程序、取吸盘工具G_T02子程序、放吸盘工具P_T02子 程 序、电机装配MOT_ASS子程序、电机入库MOT_DEP子程序。 利用结构化编程思想，对装配一套电机工艺程序，进行封装为电机装配MOT_ASS子程序（方法）。 这样在装配多套电机时，可以在主程序中，多次调用（实例化）这个方法，并且为不同编号电机进 行传参（参数实例化），减少程序冗余，提高编程效率。
名称 原始点 电机壳体 电机转子 电机盖板 放库1 工具台过渡点 直口夹具锁紧位 直口夹具锁紧位上方 单吸盘夹具锁紧位 单吸盘夹具锁紧位上方 单吸盘夹具上方 直口夹具升高一点 直口夹具外退一点 直口夹具上升很高 过渡点 立体仓库过渡点 装套1上 装电1 装电1上 装板1 装盖板1上
取1 取1上 搬运上方计算位1 搬运上方计算位2 Z轴方向偏移量
说明 辅助按键 1 辅助按键 2 辅助按键 3
表5-2 自定义辅助按键
IO 地 址 DO[8] DO[9] DO[12]
信号类型 ON/OFF ON/OFF ON/OFF
信号说明 快换松 快换紧
吸盘夹具产真空/破真空
任务评价
工业机器人装配平台准备任务，重点培养操作者的安全文明生产职业素养与装配流程、配置及检测示教 器辅助按键等技能操作。两部分任务的评价将同步进行，具体任务考核评价见表5-3。
任务描述
任务二 工业机器人电机装配示教编程
本任务以电机装配为例，要求学生学会对机器人主程序、子程序的建立、编写及程序结构的规 划，掌握机器人运动指令、寄存器指令、延时指令、IO指令、坐标系调用指令的使用和用法； 会分析任务、正确规划运动路径，最后实现工业机器人电机装配的示教编程。
知识准备
坐标系指令分为工件坐标系UFRAME和工具坐标系UTOOL，在程序中可以选择定义的坐标系编号， 在 程序中切换坐标系，工具、工件号为 0~15，默认坐标系统为-1。该指令用于程序调用工具、工件 号。在程序中记录点位时，若使用了工具工件，需把工具工件坐标系添加至程序中，程序示例如下 ：
任务实施
一、优化电机装配路径
根据任务二单个电机装配任务流程，将相同姿态位置过渡合并为1个，并缩短过渡点到目标点位置，重新优 化电机装配路径，如图5-8所示：
图5-8 优化单个电机装配路径规 划
任务实施
二、优化电机装配程序结构
根据任务二单个电机装配任务工艺流程，采用结构化编程思想，对3套电机装配任务，重新优化电机装配工 艺流程，如图5-9所示：
三、采用结构化编程
在任务二单个电机装配编程当中，由于涉及到2套夹具，所以只是初步将取放夹具作为子程序来多次调用。 这样可以避免实现相同功能，而出现大面积程序冗余。 在实际应用当中，往往不只是一套电机装配，而是多套电机的装配作业，那么对于多套电机装配作业任务 来说，其作业工艺相同。这时，我们只需要将一套电机装配程序写好，封装成相对应的功能块（方法）。 在做其他电机装配时对前面的功能块（方法）进行多次调用，利用这种结构化编程思想，可以提高我们的 操作编程、调试、维护等效率。
项目五 工业机器人装配操作与编程
任务一 工业机器人电机装配平台准备 任务二 工业机器人电机装配示教编程 任务三 工业机器人电机装配程序运行调试及优化
项目描述
项目五 工业机器人装配操作与编程
本项目通过模拟电机自动化装配项目的准备、程序编写与示教、程序运行调试及优化三个任务的理 实一体化学习，使读者认识并了解工业机器人对整套电机装配工艺流程。综合前几个项目所学知识 点对机器人电机装配任务进行合理规划、利用寄存器指令和子程序建立及对整套装配程序实现结构 化。最终，完成实现对考证平台电机的装配任务。本项目的工作任务及职业技能点如图5-1示：
任务评价
任务描述
任务三 工业机器人电机装配程序运行调试及优化
机器人电机装配操作过程，涉及到前面多个项目知识点，包括工具坐标系测量、调用，子程序 编写、调用及各种指令的使用等。为了简化操作过程，使程序高效、无误、易懂、维护简便、 清晰明了、具有良好经济效益。因此，需要对电机装配程序进行优化处理。
知识准备
任务实施
序号· 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
标号 JR[0] LR[131] LR[138] LR[145] LR[152] JR[14] JR[23] JR[24] JR[32] JR[33] JR[34] JR[45] JR[46] JR[47] JR[71] JR[72] JR[78] JR[80] JR[82] JR[84] JR[86] JR[88] JR[90] LR[0] LR[1] LR[5]
图5-6电机装配综合流程图 图5-7电机装配程序流程图
任务实施
三、电机装配示教编程
为了使工业机器人按照运动规划的点位及路径实现电机装配，需要利用示教器编写一组机器人系统可以识 别的有序指令。示教编程步骤如下： 1) 新建名为“DJZP01”的电机装配主程序； 2) 为方便多次调用分别新建名为“P_F”、“P_Q”、“PRG51”、“PRG52”的放平口夹具、取平口夹具、取单 吸盘夹具、放单吸盘夹具子程序；
注意： 1 若加载主程序“DJZP01”，示教器信息提示框有报警或警告，请查看并解决后消除报警，再次重新加载主程 序。 2 在手动T1模式下，单步调试程序时注意观察程序指针，当执行到运动指令时注意放慢机器人手动运行速率， 以免发生干涉。 3 当机器人不能到达运动目标点时，请按照提示将目标点寄存器点位重新示教后，并将机器人回原点，重新 加载主程序，重新调试。
任务实施
1.电机装配平台各模块安装及布局
根据电机装配任务的要求，选择夹具模块、电机零部件取料模块、装配模块、仓库放料单元并安装 在实训平台上，安装效果及尺寸如图5-2示。
图6-2 工业机器人电机装配考核任务布局及尺寸图
任务实施
2.测量并选择合适工具坐标系
夹具模块配置多种机器人末端工具，主要包括直手爪工具、弧形手爪工具、机器人标定尖端工具、吸盘 工具。另有可自主更换安装的焊接工具、涂胶工具、打磨和雕刻工具。对于电机装配任务来说末端夹具 选择非常重要，合适夹具的选择对于提高机器人作业效率，减少机器人故障有十分重要意义。 电机装配作业任务主要用到平口夹具和吸盘夹具，如图5-3所示。平口夹具用于夹持电机外壳、电机转 子，吸盘夹具用于电机盖板的安装。 整套电机装配作业过程中，为了精确控制装配精度，要求对机器人末端执行点轨迹进行连续控制。因此， 需要对平口夹具和吸盘夹具分别进行工具坐标系测量，并依次保存在UT10和UT11坐标系中，测量方法、验 证器人装配操作与编程工作任务及职业技能点
任务一 工业机器人电机装配平台准备
1. 电机装配平台各模块安装及布局 2. 测量并选择合适工具坐标系 3. IO 测试及自定义辅助按键
任务描述
任务一 工业机器人电机装配平台准备
本任务要求熟悉HSR-J603工业机器人考证设备电机装配各模块，并完成各模块的安装及布局。 对于电机装配作业任务来说，主要涉及到夹具模块、电机零部件取料模块、装配模块、仓库放 料模块。并能够根据不同作业任务进行夹具选择。同时根据设备IO分配图对机器人辅助按键进 行配置。