智能技术课件——第六讲 模糊PID控制器设计
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（1）当|e|较大时，取较大的Kp和较小的Kd，以使系统响 应加快，同时使Ki＝0，以避免过大超调。 （2）当|e|中等时，取较大的Kp和较小的Ki，以使系统响应 的稳态性好，同时使Kd取值适当以避免在平衡点附近振荡。 （3）当|e|较小时，取较大的Kp和较小的Ki，以使系统响应 的稳态性好，同时使Kd取值适当以避免在平衡点附近振荡。
第六讲 模糊PID控制器设计
参数自整定PID控制器 利用模糊控制规则在线对PID参数进行修改，就构成了 参数自整定PID控制器。结构如下
Байду номын сангаас
工作原理： 先PID的三个参数于误差e和误差变化率de之间的模糊
关系，在运行时，通过检测e和de，根据模糊控制推理来 在线改变PID的三个参数，以满足不同的e和de对控制器参 数的要求，从而使系统有较好的动静性能。人们根据已有 的设计经验，总结出Kp，Ki，Kd的自整定规律如下：
|e|和de取语言值为 “大”，“中”，“小”
规则库如下
1 |e|＝大，
则Kp＝Kp1, Ki=0, Kd=0;
2 |e|＝中 且 |de|=大， 则Kp＝Kp2, Ki=0, Kd=Kd2;
3 |e|＝中 且 |de|=中， 则Kp＝Kp3, Ki=0, Kd=Kd3;
4 |e|＝中 且 |de|=小， 则Kp＝Kp4, Ki=0, Kd=Kd4;
5 |e|＝小，
则Kp＝Kp5, Ki=Ki5, Kd=Kd5
这里的 Kp1－Kp5，Ki1－Ki5，Kd1－Kd5为按常规PID参数
整定方法得到的数值。
第六讲 模糊PID控制器设计
参数自整定PID控制器 利用模糊控制规则在线对PID参数进行修改，就构成了 参数自整定PID控制器。结构如下
Байду номын сангаас
工作原理： 先PID的三个参数于误差e和误差变化率de之间的模糊
关系，在运行时，通过检测e和de，根据模糊控制推理来 在线改变PID的三个参数，以满足不同的e和de对控制器参 数的要求，从而使系统有较好的动静性能。人们根据已有 的设计经验，总结出Kp，Ki，Kd的自整定规律如下：
|e|和de取语言值为 “大”，“中”，“小”
规则库如下
1 |e|＝大，
则Kp＝Kp1, Ki=0, Kd=0;
2 |e|＝中 且 |de|=大， 则Kp＝Kp2, Ki=0, Kd=Kd2;
3 |e|＝中 且 |de|=中， 则Kp＝Kp3, Ki=0, Kd=Kd3;
4 |e|＝中 且 |de|=小， 则Kp＝Kp4, Ki=0, Kd=Kd4;
5 |e|＝小，
则Kp＝Kp5, Ki=Ki5, Kd=Kd5
这里的 Kp1－Kp5，Ki1－Ki5，Kd1－Kd5为按常规PID参数
整定方法得到的数值。