机床电器与PLC(第二版)(章图文 (4)
合集下载
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
第4章 可编程序控制器
第4章 可编程序控制器
4.1 概述 4.2 可编程序控制器的编程语言及分类 4.3 三菱公司FX2系列PLC 习题
第4章 可编程序控制器
4.1 概 述
4.1.1 可编程序控制器的特点 1. 可靠性高，抗干扰能力强 可靠性与抗干扰能力是用户关心的首要问题。为了满足
“专为在工业环境下应用设计”的要求，PLC采用了如下硬件 和软件的措施：
第4章 可编程序控制器
图4-1 单元式PLC结构框图
第4章 可编程序控制器
1) 中央处理器(CPU) 中央处理器是可编程控制器的核心，它在系统程序的控制 下，完成逻辑运算、数学运算、协调系统内部各部分工作等任 务。可编程控制器中采用的CPU一般有三大类，一类为通用微 处理器，如80286、80386等；一类为单片机芯片，如8031、 8096等；另外还有位处理器，如AMD2900、AMD2903等。一 般说来，可编程控制器的档次越高，CPU的位数也越多，运算 速度也越快，指令功能也越强。现在常见的可编程机型一般多 为8位或者16位机。为了提高PLC的性能，也有一台PLC采用多 个CPU的。
(6) 对采用的器件都进行了严格的筛选，排除了因器件问题而 造成的故障。
(7) 采用冗余技术进一步增强了可靠性。对于某些大型的PLC， 还采用了双CPU构成的冗余系统或三CPU构成的表决式系统。
随着构成PLC的元器件性能的提高，PLC的可靠性也在相应 提高。一般PLC的平均无故障时间可达到几万小时以上。某些 PLC的生产厂家甚至宣布，今后它们生产的PLC不再标明可靠性 这一指标，因为对于PLC，这一指标已毫无意义了。经过大量实 践，人们发现PLC系统在使用中发生的故障，大多是由PLC的外 部开关、传感器、执行机构引起的，而不是PLC本身发生的。
(6) 顺序(步进)控制。在工业控制中，采用PLC实现顺序控制， 可以用移位寄存器和步进指令编写程序，也可以采用顺序控制的 标准化语言——顺序功能图SFC (Sequential Function Chart)编写程 序，使得PLC在实现按照事件或输入状态的顺序控制相应输出时 更加容易。
第4章 可编程序控制器
第4章 可编程序控制器
20世纪末期，可编程控制器的发展特点是更加适应于现代 工业控制的需要。从控制规模上来说，这个时期发展了大型机 及超小型机；从控制能力上来说，诞生了各种各样的特殊功能 单元，用于压力、温度、转速、位移等各式各样的控制场合； 从产品的配套能力来说，生产了各种人机界面单元、通信单元， 使应用可编程控制器的工业控制设备的配套更加容易。目前， 可编程控制器在机械制造、石油化工、冶金钢铁、汽车、轻工 业等领域的应用都得到了长足的发展。
(4) 定时控制。PLC具有定时控制的功能，它可以为用户提 供几十甚至上百个定时器，其定时的时间可以由用户在编写用户 程序时设定，也可以由操作人员在工业现场通过编程器进行设定， 实现定时或延时的控制。
第4章 可编程序控制器
(5) 计数控制。计数控制也是控制系统不可缺少的，PLC同样 也为用户提供了几十个甚至上百个计数器，设定方式如同定时一 样。若用户需要对频率较高的信号进行计数，则可以选择高速计 数模块。
第4章 可编程序控制器
2. 通用性强，使用方便 现在的PLC产品都已系列化和模块化了，PLC配备有各种各 样品种齐全的I/O模块和配套部件供用户使用，可以很方便地搭 成能满足不同控制要求的控制系统。用户不再需要自己设计和制 作硬件装置。在确定了PLC的硬件配置和I/O外部接线后，用户所 做的工作只是程序设计而已。 3. 程序设计简单，易学、易懂 PLC是一种新型的工业自动化控制装置，其主要的使用对象 是广大的电气技术人员。 PLC生产厂家考虑到这种实际情况，一 般不采用微机所用的编程语言，而采取与继电器控制原理图非常 相似的梯形图语言，工程人员学习、使用这种编程语言十分方便。 这也是为什么PLC能迅速普及和推广的原因之一。
第4章 可编程序控制器
(2) 模拟量控制。在工业生产过程中，有许多连续变化的量， 如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量，而PLC中所处 理的是数字量，为了能接受模拟量输入和输出模拟量信号，PLC 中配置有A/D和D/A转换模块，将现场的温度、压力等模拟量经过 A/D转换变为数字量，经微处理器进行处理，微处理器处理的数 字量又经D/A转换后，变成模拟量去控制被控对象，这样就可实 现PLC对模拟. 采用先进的模块化结构，系统组合灵活方便 PLC的各个部件，包括CPU、电源、I/O(其中也包含特殊功 能的I/O)等均采用模块化设计，由机架和电缆将各模块连接起来。 系统的功能和规模可根据用户的实际需求自行组合，这样便可实 现用户要求的合理的性能价格比。 5. 系统设计周期短 由于系统硬件的设计任务仅仅是依据对象的要求配置适当的 模块，如同点菜一样方便，因此大大缩短了整个设计所花费的时 间，加快了整个工程的进度。
第4章 可编程序控制器
2. 可编程序控制器的发展 世界上公认的第一台PLC是1969年美国数字设备公司(DEC) 研制的。限于当时的元件条件及计算机发展水平，早期的PLC主 要由分立元件和中小规模集成电路组成，可以完成简单的逻辑控 制及定时、计数功能。20世纪70年代初出现了微处理器，人们很 快将其引入可编程控制器，使PLC增加了运算、数据传送及处理 等功能，成为真正具有计算机特征的工业控制装置。为了方便熟 悉继电器、接触器系统的工程技术人员使用，可编程控制器采用 和继电器电路图类似的梯形图作为主要编程语言，并将参加运算 及处理的计算机存储元件都以继电器命名。因而人们称可编程控 制器是微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物。
(7) 数据处理。现代PLC都具有数据处理的能力，它不仅 能进行算术运算和数据传送，而且还能进行数据比较、数据转 换、数据显示和打印以及数据通信等。对于大、中型PLC，还 可以进行浮点运算、函数运算等。
(8) 通信和联网。PLC的控制已从早期的单机控制发展到 了多机控制，实现了工厂自动化。这是由于现代的PLC一般都 有通信的功能，它既可以对远程I/O进行控制，又能实现PLC与 PLC、PLC与计算机之间的通信，从而可以方便可靠地搭成 “集中管理，分散控制”的分布式控制系统。由此可见，PLC 是实现工厂自动化的理想工业控制器。
第4章 可编程序控制器
6. 安装简便，调试方便，维护工作量小 PLC一般不需要专门的机房，可以在各种工业环境下直接运 行。使用时只需将现场的各种设备与PLC相应的I/O端相连，系统 便可以投入运行，安装接线工作量比继电器控制系统少得多。 PLC软件的设计和调试大都可以在实验室里进行，用模拟实验开 关代替输入信号，其输出状态可以观察PLC上的相应发光二极管， 也可以另接输出模拟实验板来模拟输出。模拟调试好后，再将 PLC控制系统安装到现场，进行联机调试，这样既省时又方便。 由于PLC本身故障率很低，又有完善的自诊断能力和显示功能， 因此一旦发生故障，可以根据PLC上的发光二极管或编程器提供 的信息迅速查明原因。如果是PLC本身，则可用更换模块的方法 排除故障。这样提高了维护的工作效率，保证了生产的正常进行。
(1) 光电耦合隔离和R-C滤波器，有效地防止了干扰信号的 进入。
(2) 内部采用电磁屏蔽，防止辐射干扰。 (3) 采用优化的开关电源，防止电源线引入的干扰。 (4) 具有良好的自诊断功能。可以对CPU等内部电路进行检 测，一旦出错，立即报警。
第4章 可编程序控制器
(5) 对程序及有关数据用电池供电进行后备，一旦断电或运行 停止，有关状态及信息不会丢失。
第4章 可编程序控制器
7. 对生产工艺改变适应性强，可进行柔性生产 PLC实质上就是一种工业控制计算机，其控制操作的功能是 通过软件编程来确定的。当生产工艺发生变化时，不必改变PLC 硬件设备，只需改变PLC中的程序。这对现代化的小批量、多品 种产品的生产特别适合。
第4章 可编程序控制器
4.1.2 可编程序控制器的应用和发展 1. 可编程序控制器的应用 近年来，随着微处理器芯片及其有关元器件的价格大幅度下
降，PLC的成本也随之下降。与此同时，PLC的性能却在不断完 善，功能也在增多增强，使得PLC的应用已由早期的开关逻辑发 展到现在工业控制的各个领域。根据PLC的特点，可以将其应用 形式归纳为如下几种类型：
(1) 开关逻辑控制。这是PLC的最基本最广泛的应用领域。 PLC具有强大的逻辑运算能力，可以实现各种简单和复杂的逻辑 控制。
第4章 可编程序控制器
这个阶段的另一个特点是世界上生产可编程控制器的国 家日益增多，产量日益上升。许多可编程控制器的生产厂家 已闻名于全世界。如美国Rockwell自动化公司所属的AB(Allen-Bradley)公司，GE-Fanuc公司，日本的三菱公司和立 石公司，德国的西门子(Siemens)公司，法国的TE (Telemecanique)公司等。它们的产品已风行全世界，成为各 国工业控制领域中的著名品牌。
第4章 可编程序控制器
4.1.3 可编程序控制器的基本结构和工作原理 1. 可编程序控制器的基本结构 世界各国生产的可编程控制器外观各异，但作为工业
控制计算机，其硬件结构都大体相同，主要由中央处理器 (CPU)、存储器(RAM、ROM)、输入/输出器件(I/O接口)、 电源及编程设备几大部分构成。PLC的硬件结构框图如图 4-1所示。
第4章 可编程序控制器
20世纪70年代中末期，可编程控制器进入了实用化发展阶段， 计算机技术已全面引入可编程控制器中，使其功能发生了飞跃。 更高的运算速度、超小型的体积、更可靠的工业抗干扰设计、模 拟量运算、PID功能及极高的性价比，奠定了它在现代工业中的 地位。
20世纪80年代初，可编程控制器在先进工业国家中已获得了 广泛的应用。例如，在世界第一台可编程控制器的诞生地美国， 权威情报机构1982年的统计数字显示，大量应用可编程控制器的 工业厂家占美国重点工业行业厂家总数的82％，可编程控制器的 应用数量已位于众多的工业自控设备之首。这个时期可编程控制 器发展的特点是大规模、高速度、高性能、产品系列化。这标志 着可编程控制器已步入成熟阶段。
第4章 可编程序控制器
我国可编程控制器的引进、应用、研制、生产是伴随着改 革开放开始的。最初是在引进设备中大量使用了可编程控制器。 接下来在各种企业的生产设备及产品中不断扩大了可编程控制 器的应用。目前，我国已可以生产中、小型可编程控制器。上 海东屋电气有限公司生产的CF系列、杭州机床电器厂生产的 DKK及D系列、大连组合机床研究所生产的S系列、苏州电子 计算机厂生产的YZ系列等多种产品已具备了一定的规模并在 工业产品中获得了应用。此外无锡华光公司、上海香岛公司等 中外合资企业也是我国比较著名的可编程控制器生产厂家。可 以预见，随着我国四个现代化进程的深入，可编程控制器在我 国将有更广阔的应用天地。
第4章 可编程序控制器
2) 存储器 存储器是可编程控制器存放系统程序、用户程序及运算数据 的单元。和一般计算机一样，可编程控制器的存储器有只读存储 器(ROM)和随机读/写存储器(RAM)两大类。只读存储器是用来保 存那些需永久保存的程序的存储器，即使机器掉电后其保存的数 据也不会丢失，一般为掩膜只读存储器和可编程电擦写只读存储 器。只读存储器用来存放系统程序。随机读/写存储器的特点是写 入与擦除都很容易，但在掉电情况下存储的数据就会丢失，一般 用来存放用户程序及系统运行中产生的临时数据。为了能使用户 程序及某些运算数据在可编程控制器脱离外界电源后也能保持， 在实际使用中都为一些重要的随机读/写存储器配备了电池或电容 等掉电保护装置。
第4章 可编程序控制器
(3) 闭环过程控制。运用PLC不仅可以对模拟量进行开环控 制，而且还可以进行闭环控制。现代大、中型的PLC一般都配备 了专门的PID(比例、积分、微分调节)控制模块，当控制过程中 某一个变量出现偏差时，PLC就按照PID算法计算出正确的输出 去控制生产过程，把变量保持在整定值上。PLC的PID控制已广 泛地应用在加热炉、锅炉、反应堆、酿酒以及位置和速度等控制 中。
第4章 可编程序控制器
4.1 概述 4.2 可编程序控制器的编程语言及分类 4.3 三菱公司FX2系列PLC 习题
第4章 可编程序控制器
4.1 概 述
4.1.1 可编程序控制器的特点 1. 可靠性高，抗干扰能力强 可靠性与抗干扰能力是用户关心的首要问题。为了满足
“专为在工业环境下应用设计”的要求，PLC采用了如下硬件 和软件的措施：
第4章 可编程序控制器
图4-1 单元式PLC结构框图
第4章 可编程序控制器
1) 中央处理器(CPU) 中央处理器是可编程控制器的核心，它在系统程序的控制 下，完成逻辑运算、数学运算、协调系统内部各部分工作等任 务。可编程控制器中采用的CPU一般有三大类，一类为通用微 处理器，如80286、80386等；一类为单片机芯片，如8031、 8096等；另外还有位处理器，如AMD2900、AMD2903等。一 般说来，可编程控制器的档次越高，CPU的位数也越多，运算 速度也越快，指令功能也越强。现在常见的可编程机型一般多 为8位或者16位机。为了提高PLC的性能，也有一台PLC采用多 个CPU的。
(6) 对采用的器件都进行了严格的筛选，排除了因器件问题而 造成的故障。
(7) 采用冗余技术进一步增强了可靠性。对于某些大型的PLC， 还采用了双CPU构成的冗余系统或三CPU构成的表决式系统。
随着构成PLC的元器件性能的提高，PLC的可靠性也在相应 提高。一般PLC的平均无故障时间可达到几万小时以上。某些 PLC的生产厂家甚至宣布，今后它们生产的PLC不再标明可靠性 这一指标，因为对于PLC，这一指标已毫无意义了。经过大量实 践，人们发现PLC系统在使用中发生的故障，大多是由PLC的外 部开关、传感器、执行机构引起的，而不是PLC本身发生的。
(6) 顺序(步进)控制。在工业控制中，采用PLC实现顺序控制， 可以用移位寄存器和步进指令编写程序，也可以采用顺序控制的 标准化语言——顺序功能图SFC (Sequential Function Chart)编写程 序，使得PLC在实现按照事件或输入状态的顺序控制相应输出时 更加容易。
第4章 可编程序控制器
第4章 可编程序控制器
20世纪末期，可编程控制器的发展特点是更加适应于现代 工业控制的需要。从控制规模上来说，这个时期发展了大型机 及超小型机；从控制能力上来说，诞生了各种各样的特殊功能 单元，用于压力、温度、转速、位移等各式各样的控制场合； 从产品的配套能力来说，生产了各种人机界面单元、通信单元， 使应用可编程控制器的工业控制设备的配套更加容易。目前， 可编程控制器在机械制造、石油化工、冶金钢铁、汽车、轻工 业等领域的应用都得到了长足的发展。
(4) 定时控制。PLC具有定时控制的功能，它可以为用户提 供几十甚至上百个定时器，其定时的时间可以由用户在编写用户 程序时设定，也可以由操作人员在工业现场通过编程器进行设定， 实现定时或延时的控制。
第4章 可编程序控制器
(5) 计数控制。计数控制也是控制系统不可缺少的，PLC同样 也为用户提供了几十个甚至上百个计数器，设定方式如同定时一 样。若用户需要对频率较高的信号进行计数，则可以选择高速计 数模块。
第4章 可编程序控制器
2. 通用性强，使用方便 现在的PLC产品都已系列化和模块化了，PLC配备有各种各 样品种齐全的I/O模块和配套部件供用户使用，可以很方便地搭 成能满足不同控制要求的控制系统。用户不再需要自己设计和制 作硬件装置。在确定了PLC的硬件配置和I/O外部接线后，用户所 做的工作只是程序设计而已。 3. 程序设计简单，易学、易懂 PLC是一种新型的工业自动化控制装置，其主要的使用对象 是广大的电气技术人员。 PLC生产厂家考虑到这种实际情况，一 般不采用微机所用的编程语言，而采取与继电器控制原理图非常 相似的梯形图语言，工程人员学习、使用这种编程语言十分方便。 这也是为什么PLC能迅速普及和推广的原因之一。
第4章 可编程序控制器
(2) 模拟量控制。在工业生产过程中，有许多连续变化的量， 如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量，而PLC中所处 理的是数字量，为了能接受模拟量输入和输出模拟量信号，PLC 中配置有A/D和D/A转换模块，将现场的温度、压力等模拟量经过 A/D转换变为数字量，经微处理器进行处理，微处理器处理的数 字量又经D/A转换后，变成模拟量去控制被控对象，这样就可实 现PLC对模拟. 采用先进的模块化结构，系统组合灵活方便 PLC的各个部件，包括CPU、电源、I/O(其中也包含特殊功 能的I/O)等均采用模块化设计，由机架和电缆将各模块连接起来。 系统的功能和规模可根据用户的实际需求自行组合，这样便可实 现用户要求的合理的性能价格比。 5. 系统设计周期短 由于系统硬件的设计任务仅仅是依据对象的要求配置适当的 模块，如同点菜一样方便，因此大大缩短了整个设计所花费的时 间，加快了整个工程的进度。
第4章 可编程序控制器
2. 可编程序控制器的发展 世界上公认的第一台PLC是1969年美国数字设备公司(DEC) 研制的。限于当时的元件条件及计算机发展水平，早期的PLC主 要由分立元件和中小规模集成电路组成，可以完成简单的逻辑控 制及定时、计数功能。20世纪70年代初出现了微处理器，人们很 快将其引入可编程控制器，使PLC增加了运算、数据传送及处理 等功能，成为真正具有计算机特征的工业控制装置。为了方便熟 悉继电器、接触器系统的工程技术人员使用，可编程控制器采用 和继电器电路图类似的梯形图作为主要编程语言，并将参加运算 及处理的计算机存储元件都以继电器命名。因而人们称可编程控 制器是微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物。
(7) 数据处理。现代PLC都具有数据处理的能力，它不仅 能进行算术运算和数据传送，而且还能进行数据比较、数据转 换、数据显示和打印以及数据通信等。对于大、中型PLC，还 可以进行浮点运算、函数运算等。
(8) 通信和联网。PLC的控制已从早期的单机控制发展到 了多机控制，实现了工厂自动化。这是由于现代的PLC一般都 有通信的功能，它既可以对远程I/O进行控制，又能实现PLC与 PLC、PLC与计算机之间的通信，从而可以方便可靠地搭成 “集中管理，分散控制”的分布式控制系统。由此可见，PLC 是实现工厂自动化的理想工业控制器。
第4章 可编程序控制器
6. 安装简便，调试方便，维护工作量小 PLC一般不需要专门的机房，可以在各种工业环境下直接运 行。使用时只需将现场的各种设备与PLC相应的I/O端相连，系统 便可以投入运行，安装接线工作量比继电器控制系统少得多。 PLC软件的设计和调试大都可以在实验室里进行，用模拟实验开 关代替输入信号，其输出状态可以观察PLC上的相应发光二极管， 也可以另接输出模拟实验板来模拟输出。模拟调试好后，再将 PLC控制系统安装到现场，进行联机调试，这样既省时又方便。 由于PLC本身故障率很低，又有完善的自诊断能力和显示功能， 因此一旦发生故障，可以根据PLC上的发光二极管或编程器提供 的信息迅速查明原因。如果是PLC本身，则可用更换模块的方法 排除故障。这样提高了维护的工作效率，保证了生产的正常进行。
(1) 光电耦合隔离和R-C滤波器，有效地防止了干扰信号的 进入。
(2) 内部采用电磁屏蔽，防止辐射干扰。 (3) 采用优化的开关电源，防止电源线引入的干扰。 (4) 具有良好的自诊断功能。可以对CPU等内部电路进行检 测，一旦出错，立即报警。
第4章 可编程序控制器
(5) 对程序及有关数据用电池供电进行后备，一旦断电或运行 停止，有关状态及信息不会丢失。
第4章 可编程序控制器
7. 对生产工艺改变适应性强，可进行柔性生产 PLC实质上就是一种工业控制计算机，其控制操作的功能是 通过软件编程来确定的。当生产工艺发生变化时，不必改变PLC 硬件设备，只需改变PLC中的程序。这对现代化的小批量、多品 种产品的生产特别适合。
第4章 可编程序控制器
4.1.2 可编程序控制器的应用和发展 1. 可编程序控制器的应用 近年来，随着微处理器芯片及其有关元器件的价格大幅度下
降，PLC的成本也随之下降。与此同时，PLC的性能却在不断完 善，功能也在增多增强，使得PLC的应用已由早期的开关逻辑发 展到现在工业控制的各个领域。根据PLC的特点，可以将其应用 形式归纳为如下几种类型：
(1) 开关逻辑控制。这是PLC的最基本最广泛的应用领域。 PLC具有强大的逻辑运算能力，可以实现各种简单和复杂的逻辑 控制。
第4章 可编程序控制器
这个阶段的另一个特点是世界上生产可编程控制器的国 家日益增多，产量日益上升。许多可编程控制器的生产厂家 已闻名于全世界。如美国Rockwell自动化公司所属的AB(Allen-Bradley)公司，GE-Fanuc公司，日本的三菱公司和立 石公司，德国的西门子(Siemens)公司，法国的TE (Telemecanique)公司等。它们的产品已风行全世界，成为各 国工业控制领域中的著名品牌。
第4章 可编程序控制器
4.1.3 可编程序控制器的基本结构和工作原理 1. 可编程序控制器的基本结构 世界各国生产的可编程控制器外观各异，但作为工业
控制计算机，其硬件结构都大体相同，主要由中央处理器 (CPU)、存储器(RAM、ROM)、输入/输出器件(I/O接口)、 电源及编程设备几大部分构成。PLC的硬件结构框图如图 4-1所示。
第4章 可编程序控制器
20世纪70年代中末期，可编程控制器进入了实用化发展阶段， 计算机技术已全面引入可编程控制器中，使其功能发生了飞跃。 更高的运算速度、超小型的体积、更可靠的工业抗干扰设计、模 拟量运算、PID功能及极高的性价比，奠定了它在现代工业中的 地位。
20世纪80年代初，可编程控制器在先进工业国家中已获得了 广泛的应用。例如，在世界第一台可编程控制器的诞生地美国， 权威情报机构1982年的统计数字显示，大量应用可编程控制器的 工业厂家占美国重点工业行业厂家总数的82％，可编程控制器的 应用数量已位于众多的工业自控设备之首。这个时期可编程控制 器发展的特点是大规模、高速度、高性能、产品系列化。这标志 着可编程控制器已步入成熟阶段。
第4章 可编程序控制器
我国可编程控制器的引进、应用、研制、生产是伴随着改 革开放开始的。最初是在引进设备中大量使用了可编程控制器。 接下来在各种企业的生产设备及产品中不断扩大了可编程控制 器的应用。目前，我国已可以生产中、小型可编程控制器。上 海东屋电气有限公司生产的CF系列、杭州机床电器厂生产的 DKK及D系列、大连组合机床研究所生产的S系列、苏州电子 计算机厂生产的YZ系列等多种产品已具备了一定的规模并在 工业产品中获得了应用。此外无锡华光公司、上海香岛公司等 中外合资企业也是我国比较著名的可编程控制器生产厂家。可 以预见，随着我国四个现代化进程的深入，可编程控制器在我 国将有更广阔的应用天地。
第4章 可编程序控制器
2) 存储器 存储器是可编程控制器存放系统程序、用户程序及运算数据 的单元。和一般计算机一样，可编程控制器的存储器有只读存储 器(ROM)和随机读/写存储器(RAM)两大类。只读存储器是用来保 存那些需永久保存的程序的存储器，即使机器掉电后其保存的数 据也不会丢失，一般为掩膜只读存储器和可编程电擦写只读存储 器。只读存储器用来存放系统程序。随机读/写存储器的特点是写 入与擦除都很容易，但在掉电情况下存储的数据就会丢失，一般 用来存放用户程序及系统运行中产生的临时数据。为了能使用户 程序及某些运算数据在可编程控制器脱离外界电源后也能保持， 在实际使用中都为一些重要的随机读/写存储器配备了电池或电容 等掉电保护装置。
第4章 可编程序控制器
(3) 闭环过程控制。运用PLC不仅可以对模拟量进行开环控 制，而且还可以进行闭环控制。现代大、中型的PLC一般都配备 了专门的PID(比例、积分、微分调节)控制模块，当控制过程中 某一个变量出现偏差时，PLC就按照PID算法计算出正确的输出 去控制生产过程，把变量保持在整定值上。PLC的PID控制已广 泛地应用在加热炉、锅炉、反应堆、酿酒以及位置和速度等控制 中。