OIMD追加第四轴

F-0IMD系统追加第四轴P1
一、将位元参数#1902、1905、1910～1919、1936、1937改为0，并将#1023（各伺服轴号码）现在值记录下来。

二、将参数P14476#0改为1，P8130改为4，下电关机，重新启动。

如果没有出现第四轴放大器，将参数P1913改为3
四、设定完毕后，按AXIS→OPRT→不做任何操作，按SETING返回，关机再开，参数#1902、
1905、1910～1919、1936、1937自动设置成功，此时B轴加装完成。

如果出现AL5138报警，需重新设定；
设定过程可能会出现
1、# 466AL，将P2165参数B值改大可以消除。

2、# 436AL，确认第四轴夹紧/放松信号及油管接法是否正确。

3、加装完成后不回原点，将K0.1改1 (参照K参数说明书)。

五、按照下列步骤输入参数（也可参照四轴说明书）
1、系统参数设定
P9900=4（控制轴数）P9943.3=1(制御轴扩张) P9944.4=1(轴取出)
关机再开。

2、在P2020设定伺服电机形式
如α2/2000=46 α2/3000=62 α3/3000=15 α6/2000=16 α6/3000=17 α4/3000i=173 α8/3000i=177 /277（377）α12/3000i=193 α22/3000i=197
α30/3000i=203 α1/5000i=152 α2/5000i=155
3、设定伺服初始化参数
P1023（伺服轴号码）=4（如果未设定，伺服参数自动设定无效）；
P2000.1=0(初始化参数),关机再开系统自动设定伺服相关参数完成，此位元自动为1；
如出现AL4×6、4×7号报警，需重新设定。

备注：
1、参考计数容量Ref.counter(参数#1821=[360/(gear ratio)*1000
混合齿轮比FFG(N/M) (参数#2084/2085)=Ref.counter/1000,000
例如:当齿轮比为180:1时的设置方法
Ref.counter=(360/180)*1000=2000,所以#1821=2000
F.FG(N/M)=2000/1000,000=1/500,所以#2084(N)=1 , #2085(M)=500
当齿轮比为90：1时<2> #1821=4000 #2084=1，#2085=250
2、移动中位置的偏差极限值（#1828）计算
公式：E=F/G
E：位置偏差量（单位：pulse），
F（#1420）：快速进给率（单位mm/min），
G（#1825）：位置增益（单位0.01/see）；设定值=E*1.5
例如：F=4000（mm/min）=4000，000um/60sec=66666（um/sec）
所以当检出单位=1um/pulse时，F=66，666（pulse）；G=3000（0.01/sec）=30（1/sec）；
E=F/G=66666/30=2222（pulse）；而设定值=2222*1.5=3333
3、手动慢速进给率（#1423），如手动慢速进给率为4m/min，则设定4000；
4、回原点位置漂移时，调整#1850参数；
5、第四轴驱动已安装但未安装电机时，将参数#12.7=1，可暂时解除第四轴而不报警，多轴
一体时无效。

6、第四轴驱动器未安装时，关闭#9900，可解除报警。

7、参数#1430，当其中有一轴设定时，其他轴也需要设定，否则执行G01时会出现AL5011；
FROM WUHAN OFFICE <3>。