上下料机械手的运动学仿真

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机械研究与应用・２０１６年第６期（第２９卷，总第１４６期）
研究与分析
ｄｏｉ：１０．１６５７６／ｊ．ｅｎｋｉ．１００７ — ４４１４．２０１６．０６．０２６
上下料机械手的运动学仿真
ｍｅｃｈｎｉａｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｎｄａｆｕｎｃｔｉｏｎａｒｅａｎａｌｙｚｅｄｉｎｄｅｔａｉｌ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｇｏｏｄｄａｔｅｉｎｔｅｒｆａｃｅｏｆＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓａｎｄＡｄａｍｓｔｏｄｉｒｅｃｔｌｙｉｍｐｏ￣ｍｏｄｅｌｄａｔｅｔｏｔｈｅＡｄａｍｓ，ｔｈｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｔａｎｄｄｉｒｖｉｎｇａｙｅａｄｄｅｄ．Ａｄｄｉｎｇａｍａｒｋｅｒｐｏｉｎｔｉｎｔｈｅｅｎｄｓｈａｆｔ，ｔｈｅ
奠定基础。
关键词：上下料机械手；Ａｄａｍｓ；运动学仿真
中图分类号：ＴＨ１６
文献标志码：Ａ
文章编号：１００７－４１４（２０１６）０６－００８７－０３
ＫｉｎｅｍａｔｉｃｓＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅＭａｔｅｒｉｅｌＦｅｅｄｉｎｇＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ
ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｏｆｄｅｅｄｉｎｇｉｓｏｂｔａｉｎｅｄ，ｔｈｕｓｔｏｖｅｉｒｆｙｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｆｅｅｄｉｎｇｆｒｏｍｔｏｐｔｏｂｏｔｔｏｍ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｃｕｒｖｅｓｆｏｄｉｓｐｌａｃｅ・
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
ＵＵＢａｎｇ — ｘｉｏｎｇ，ＬＩＪｉａｎ，ＬＩＡＮＧＰｅｎｇ，ＸＩＮＹａｈ — ｆｅｎｇ
（ＧｕａｎｇｘｉＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＣｏｍｐｏｎｅｎ￣ａｎｄＶｅｈｉｃｌｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＧｕａｎｇｘｉＵｎｉｖｅｍｉｔｙｆＳｏｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＬｉｕｚｈｏｕＧｕａｎｇｘｉ５４５００６，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｉｎｄｕｓｔｉａｒｌｒｏｂｏｔｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｉｓａｋｉｎｄｏｆｍａｔｅｉｅｒｌｆｅｅｄｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｆｏｒｓｔａｍｐｉｎｇｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｌｉｎｅ．Ｆｉｒｓｔｌｙ。ｉｔｓ
刘邦雄，李健，梁鹏，辛艳峰
５４５００６）（广西科技大学广西汽车零部件与整车技术重点实验室，广西柳州
摘
要：工业机器人是一种用于冲压线上的上下料机械手，首先详细分析了冲压上下料机械手的机械结构及其功能，
然后借助ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ与Ａｄａｍｓ良好的数据共享功能，把模型数据直接导入Ａｄａｍｓ中，添加相应的约束、驱动。接着在末端轴添加一个ｍａｒｋｅｒ点，得到该点的运动仿真轨迹，验证了机械手进行上下料操作的可行性。最后通过后处理得到末端轴的位移、速度、加速度曲线，观察分析相关曲线变化趋势，以此校核上下料时的稳定性，为后续的动力学仿真
ｍｅｎｔ，ｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｉｎｔｈｅｅｎｄｓｈｆｔａａｒｅｏｂｔａｉｎｅｄｔｈｒｏｕｇｈｐｏｓｔ — ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ．Ｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｈｅｃｋｉｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄｗｈｅｎｌｏａｄ－ｉｎｇｎｄａｕｎｌｏａｄｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｏｂｓｅｒｖｉｎｇａｎｄａｎｌｙａｚｉｎｇｔｈｅｂｅｎｄｓｉｎｔｈｏｓｅｃｕｖｅｒｓ，ｓｏａｓｔｏｌａｙｔｈｅｏｕｆｎｄｍｉｏｎｆｏｒｓｕｂｓｅｑｕｅｎｔｄｙ —