足球机器人 F180小型组比赛规则6.4

2006 F180小型组比赛规则 v4.00
规则1——比赛场地
1.1尺寸
比赛场地必须是矩形的，尺寸包括边界线。

长度：4900 mm
宽度：3400 mm
图1 比赛场地尺寸
1.2场地表面
比赛场地表面是绿色的毡垫或地毯，地毯下面的表面要求水平，平整，坚固。

场地表面超出边界线300mm，在场地表面的边缘设边界墙，防止机器人冲出边缘。

1.3场地标记
比赛场地用线条标记，线条属于边界地区。

两条长边称作接触边界(touch boundary)，两条短边称作目标边界(goal boundary)。

所有线条为白色, 宽10mm。

比赛场地由一条中线分为两部分，中心标记标示于中线的中点，以此点为圆心，作直径为1000mm圆。

1.4防守区域
防守区域限定在球场的两端：以两门柱中点为圆心，半径为500mm半圆弧和球门线内的封闭区域为防守区。

1.5罚球标记
在每个防守区内，罚球标记位于距球场中点450mm，在距两门柱等距，标记为直径为10mm 的白色圆点。

1.6球门
球门一定要摆放在目标边界的中间。

球门由三面高150mm的墙组成。

球门面向场地的部分分别涂以蓝色和黄色，顶部和边缘涂以白色.球门上方横穿一根钢棒，与门线平行，直径不大于10mm，但是需要足够结实使球转向。

横梁底部距场地表面150mm，为深色，以使对视觉系统的干扰达到最小。

球门上方覆盖一张薄网，防止球从上方进球。

网牢固地固定在横梁与球门墙上。

球门宽700mm，深180mm，球门横梁底部距地面150mm。

球门内的场地同比赛场地一样。

球门边墙厚度为20mm。

球门必须牢固地固定在场地上。

图2 球门详细尺寸
1.7顶梁(Equipment Mounting Bar)
顶梁在场地上空4m，且在两球门的中线上。

1.8 F180技术委员会决定
●决定1
组织者应该提供500勒克斯甚者更高的平均照明，从2004年起，特殊的照明工具不再提供。

组织者应向参加比赛者尽早提供照明安排的细节。

●决定2
在球场上和场地设施上（包括球网和其包围的地方），从球队入场到半场时离场，再次进场直到比赛结束时，不允许有任何商业广告，无论是真实的还是虚拟的。

特别是球门上和墙上不得有任何广告材料。

不允许使用与广告相关的设备（如摄像机、麦克风等）。

●决定3
球场表面的颜色和纹理不是固定的，可以各种各样（就像真实足球比赛一样）。

地毯下的地面要水平和坚固。

允许的场地表面包括：水泥地，油毡地，硬木地，合板地，乒乓桌和粒子板；地毯和软垫表面是不允许的。

所有的努力都是为了确保场地平整，然而也鼓励每支参赛队设计的机器人可以处理表面的轻微曲率。

●决定4
如果有球队使用本地视觉（机器人携带摄像机），组织者将提供一高100mm的浅白色墙，离球场边界300mm，来防止对视觉系统的干扰。

规则2——球
2.1质量和尺寸
球的标准为橙色高尔夫球：
✍ 球形
✍橙色
✍质量大约为46g
✍直径大约为43mm
2.2关于换球
1.如果在比赛中使用球有所损伤：
✍ 比赛暂停
✍换只新球在原损伤球所在地，比赛重新开始
2.如果球不停的损伤且比赛不在角球，点球，任意球，罚球，界外球的情况下：
✍比赛因此要重新开始
3.在比赛中，如果没有裁判同意，不能换球。

规则3——机器人的数量
3.1机器人
一场比赛由两方组成，每方机器人数不得超过五个，其中一个为守门员。

要求给每一个机器人编号，这样便于裁判员在比赛中辨认。

守门员要求在比赛前指定。

每方上场机器人数至少一个，不然比赛不能开始。

3.2更换
比赛中可以更换机器人，次数不限。

3.3更换程序
更换机器人必须遵守以下程序：
✍只有在比赛中断时才可以更换；
✍更换之前要提前通知裁判；
✍在被换下的机器人离场后，换上的机器人才可以入场；
✍被换上的机器人要求被放置中线位置上；
3.4更换守门员
场上任何队员都可以更换守门员：
✍更换前通知裁判；
✍只有在比赛中断时才可以替换；
3.5罚出场的机器人
已经被罚出场的机器人可以替换另一个下场的机器人。

3.6 F180 技术委员会决定
●决定1
每支队应该有一个单独指定的负责人来处理替换和摆放机器人。

其它队员不得越界。

不允许负责人移动机器人。

规则4——机器人设备
4.1安全
机器人的外形和结构不得对自己或其它的机器人或人员造成危险。

4.2形状
机器人的大小不得超过直径为180mm的圆柱体。

如果某队使用球形的视觉系统，那么此队机器人的高度应在150mm左右。

无论如何，机器人的高度不得超过225mm。

4.3颜色和标记
图3 机器人的最大尺寸
比赛前两只队要分别以黄色和蓝色标记。

黄队向黄色目标区进攻，蓝队向蓝色目标区进攻。

每只队一定要能够使用蓝色和黄色标记。

指定颜色的圆形标记要被安置在机器人的“头顶”。

从上面看，标记要在人对机器人的视觉中心上。

标记一定要有50mm的直径。

机器人可以无限制的使用白色和黑色。

机器人也可以使用绿色，粉红色，青色标记。

4.4运动
机器人的轮子（或任何接触地面的其它表面）必须使用不会对比赛场地表面造成伤害的材料。

4.5无线通讯
机器人可以使用无线通讯或网络连接电脑。

4.6球形视觉系统
允许使用球形视觉系统或外部分布式视觉系统来识别、追踪机器人和球的位置，但不是必须的。

可以使用一个或多个摄像机。

假如在场地上方，摄像机不得超出装备梁(mounting beam)底部150mm。

4.7自动
机器人设备要完全自动。

比赛期间，除了中场和暂停期间，不允许任何人工控制信息。

4.8带球
通过带球设备使球倒转，保持球与机器人的连接在一定条件下是允许的。

4.9盘球
允许盘球装置通过使球回转进而来控制球。

但是必须是使球在垂直于地面的方向上旋转。

垂直或者是部分垂直的控球装置，例如边控球装置，是不被允许的。

对于盘球装置的使用在规则12，间接任意球里也有约束。

图4 带球示意图（确保最大的含球量不大于20%）
4.10受伤/裁决
1.关于受伤的规定：
✍比赛不需要停止
✍机器人有故障，经裁判指示离场修理
✍比赛中在球下一次停止时，机器人离场
✍任何需要离场修理的机器人没有裁判员的同意不得再次入场
✍只有在球离场的时候，机器人才允许再次入场
2.当球出界的时候，机器人不允许入场。

因为受伤而已经要求退场的机器人在未经裁判
允许而入场（重新入场），将被出示黄牌警告。

4.11比赛的重新开始
如果裁判给予警告而停止比赛：
✍比赛重新开始，由防守方发间接任意球。

球摆放在裁判停止比赛时球的位置。

4.12 F180技术委员会决定
●决定1 使用无线通讯的参与者要通知无线通讯，功率和频率方法组织者。

在注册后如果有任何改变
应尽快通知比赛委员会。

为了避免冲突，一只队应该在比赛前准备两个频率信号。

无线通讯的类型应符合该竞赛举办国家的法律标准。

依从当地法律时每支队的责任，而不是RoboCup 联盟的责任。

无线通讯设备将受组织委员会的管理，当地的组织委员会应尽早通知对无线通讯设备的要求。

●决定2
允许反撞设备
●决定3
禁止使用金属钉和搭扣来实现运动的目的
●决定4
禁止蓝牙无线通讯
●决定5 官方颜色由组织委员会提供。

参赛队一定使用官方颜色，除非两队都不同意使用。

规则5——裁判员
5.1裁判的权威
每场比赛由一名裁判控制，他具有执行比赛相关规则的完全权威。

5.2权力和职责
裁判员：
✍执行比赛的规则
✍与助理裁判协同控制比赛
✍确定所有的比赛用球符合规则二的要求
✍确定所有的机器人设备符合规则四的要求
✍根据规则7通知助理裁判非比赛时间的开始和中止
✍犯规时，应有执行比赛停止，延缓或中断的判断力
✍当发现某个机器人有可能对人员，其它的机器人和自己造成伤害时，停止比赛，并保证其离场
✍如果比赛中死球情况，将球摆放在一个中立的地方
✍防守方犯规，但此时进攻方处于有利的情况下，比赛可以继续进行
✍当机器人同时触犯一项以上的规则时，判处严重犯规
✍对机器人的犯规处以相应的处罚，但不一定要马上作出，一定要在球下次离场前作出
✍当一支球队的官员做出不负责任的行为时，裁判可以依据判断力驱逐他们出场，此方放弃比赛
✍对于没有看见的事件，应依据助理裁判的建议作出裁决
✍保证没有其它无关人等超出比赛场地界限
✍比赛停止后重新开始比赛
✍宣布裁决包括所有发生在比赛前后和比赛时的事件
5.3裁判的裁决
裁判的裁决关系到比赛的最终结果。

裁判只有当意识到或由助理裁判建议判决不正确，在比赛没有重新开始的情况下，才可以改变判决
5.4裁判的信号设备
此设备能够将裁判的信号转换成连续可通信的信号给参赛队。

设备由助理裁判控制。

关于此设备的细节问题将由组委会在比赛前通知。

5.5裁判的信号
✍比赛期间裁判员使用常规方式发信号开始和停止比赛。

助理裁判将发送信号与各队连续通讯来指示比赛的开始和停止。

✍哨声信号包括裁判停止比赛和所有的机器都必须离球500mm以外，以便于裁判放置球来重新开始比赛。

当球被放到重新开赛点时，所有的机器人要求离球至少500mm。

✍进球，警告，罚下，一个发送的信息信号应该包括裁判的判决。

✍对于重新开赛信号包括重新开赛的类型。

当接收到信号后，机器人应该移动到指定的地点。

✍除了中线开球，点球外的信号，当准备好时而不用等裁判的信号，罚球者就可以踢球。

✍当所需时，信号也可以包括暂停时间与丢失时间。

✍当助理裁判把信号从通信线路上送出去时，主裁判则认为信号已被接受到。

5.6 F180技术委员会决定
●决定1
裁判（或者助理裁判执法时）不承担以下责任：
✍由官员或观众造成的任何损伤
✍任何财产的损伤
✍任何由个人、团体、公司或他人造成的损伤，裁判应在比赛的条款判决或按一般的程序要求控制比赛。

包括:
✍依据比赛场上的条件或周围环境允许或不允许比赛的开始
✍因任何原因而放弃比赛
✍比赛中使用的设备和装备包括场地和球
✍由于观众的冲突或任何发生在观众区的问题而停止或继续比赛
✍当一个机器人因损伤而离场或修理是否停止比赛
✍要求或坚持损伤的机器人离场修理
✍是否允许机器人带有某种颜色
✍是否允许任何人员包括队员，场地管理人员，安全人员，摄像人员或其它媒体记者停留在比赛场地附近
●决定2
比赛相关事件包括是否一个入球算得分和比赛结果。

●决定3
当重新摆放球的位置时，裁判员因该使用一根黑色手杖或其他设施，以减少对视觉系统的干扰。

规则6——助理裁判
6.1职责
助理裁判应顺从主裁的决定，其职责为：
✍计时员，保证比赛的记录
✍操作连续通讯设备以传送主裁的信号
✍监视机器人操作者以防止其向机器人传送非法的信号
✍当需要换人的时候给以指示
✍当裁判处理不当或其它裁判没有看到的以外事件发生时给以指示
✍当防守方犯规，此时助理裁判比主裁更靠近事件地点时，应给以指示
✍当罚球时，守门员在球发出之前向前移动或球已经越过界限时给以指示
6.2协助
助理裁判依据比赛规则辅助主裁控制比赛。

当发生冲突或不当行为时，主裁判会接替助理裁判的职责，并向组织委员会报告。

规则7——比赛持续事件
7.1比赛周期
如果比赛双方和裁判不反对的话比赛持续两个15分钟。

任何改变比赛周期的决定（例如由于有限的时间安排而减少半场时间为7分钟）必须在比赛开始前依照比赛规则作出。

一旦开球比赛周期将被覆盖。

7.2半场间隔
半场间隔时间不得超过5分钟。

比赛规则必须声明半场间隔时间。

只有在双方和裁判都同意的情况下才可以改变间隔时间。

7.3暂停
每支队在比赛开始后有四次叫暂停的机会，总共10分钟。

例如，一支队可能叫了两次1分钟的暂停，那么它只有一次机会叫暂停时间为8分钟。

只可以在比赛中断时叫暂停。

时间由助理裁判来监控。

7.4允许的时间流失
✍替换
✍对机器人的损坏评估
✍把损坏的机器人从场地上移走，接受处理
✍浪费的时间
✍其他的情况
7.5加时赛
比赛规定可以提供一次上下半场的加时赛。

具体情况见规则8。

7.6放弃比赛
如果比赛规程不提供其它方式，放弃的比赛要重新进行。

7.7 F180技术委员会决定
●决定1
比赛组织者将尽最大努力使比赛双方至少在比赛开始两小时前到达比赛场地。

他们也将在每场比赛前努力提供至少一小时的调整时间。

但比赛参与者应意识到，可能会出现不能够提供足够时间的情况。

规则8——比赛的开始和重新开始
8.1比赛准备
如果两个队使用共同的无线电频率，组织者将会对上半场的频率进行分配。

如果两个队用的颜色相同，组织者将会分配比赛上半场颜色。

投掷硬币胜者决定上半场的进攻方向，另一支队开球，比赛开始。

选中硬币的一方下半场先开球。

下半场双方交换场地。

双方在裁判员的同意下可以不交换场地。

如果两队首选的无线通讯频率是相同的，下半场两队将交换频率设置。

双方在裁判员的同意下可以不交换频率设置。

如果两队有相同的标记颜色，下半场应该交换。

双方在裁判员的同意下可以不交换。

8.2开球
开球是比赛开始或重新开始的一种方法
✍比赛刚开始
✍当入球得分后
✍当下半场开始
✍加时赛开始，可能用到
开球可以直接得分
8.3程序
✍所有的机器人在自己半场
✍对方在球开出前离球至少500mm
✍球放置在开球标记中心
✍裁判给出信号
✍当球被向前踢动时，比赛开始
✍直到球碰到另一个机器人，开球者允许再次碰球。

当入球得分，由另一支队开球
8.4犯规/处罚
1.在规则9中所列出的任何犯规都将被适当地判罚。

2.开球者在球碰到另一个机器人之前再次碰球：
✍裁判将判给对方一个间接任意球，在犯规处罚球
3.其他的开球犯规：
✍重新开球
4.任一队的机器人违反比赛规则：
✍重新开球
8.5放置球
当比赛暂停而重新开始时，由于一些原因在比赛规则中没有规定，放置球是必要的。

8.6程序
裁判员把球摆放在比赛停止时球所在的位置，根据规则9所有的机器人需要距离球
500mm，裁判给出信号比赛重新开始。

8.7犯规/处罚
重新摆放球：
✍如果在裁判给出信号前机器人距球500mm以内，从新摆放。

8.8特殊的情况
✍在离犯规地点最近的地方罚任意球，防守方在自己的防守区进行防守。

✍在离犯规地点最近的地方罚任意球，进攻方可以进入对方防守区进攻。

✍当比赛在防守区暂停时，球可以摆放在离比赛停止时球所在位置最近的一处任意球罚球标记上。

8.9 F180技术委员会决定
●决定1
一个重新开始的信号在开始信号发出后的第10秒被自动发出，除非这段时间内有其他信号发出。

这个决定用来确保当一个队不能重新开球时，比赛自动重新开始。

规则9——比赛的中断和继续进行
9.1比赛的中断
下列情况比赛应当中断：
✍球越出赛场界限或压在出界线上（无论球在空中还是在比赛场上）；
✍比赛被裁判发出信号中断。

当比赛中断时，机器人应该确保在距离球放置位置500mm，直到裁判员给出开始信号。

9.2继续进行
除了上述情况以外，比赛都应当继续进行。

9.3犯规/判罚
1.在其它机器人接触球之前，踢球者再次碰球（抓住球除外）：
✍裁判将判给对方一个间接任意球，在犯规处罚球（具体见规则13）
2.在其它机器人接触球之前，踢球者故意抓住球：
✍裁判将判给对方一个直接任意球，在犯规处罚球（具体见规则13）
3重新开始比赛的信号发出后，10秒之内没有开始或没有明确的迹象表明将在10秒内开始：
✍中立的重新开始
9.4 F180技术委员会决定
●决定1 所有的规则都应该确保球是被踢或者被移动的。

机器人必须清楚的确定球是被踢或者被移动的。

机器人将要进行踢球时，球可能在短距离内与机器有一定的联系，在任何情况下，机器人必须要离球大于50mm.不可以用任何运球设备使球向后旋转。

应当了解的是，机器人可以连续带球或者在击球时将球推出一段较短的距离，但是在任何情况下机器人不准带球运行超出50mm，除非有另一个机器人在之前接触过球。

在发任意球时机器人可以使用带球和击球装置。

规则10——得分的方法
10.1进球得分
在不违反比赛规则的任何情况下，当球在门柱之间以及交叉线以下完全越过球门线时，可以算为一次进球得分。

10.2得胜队
在比赛中得分多的一队为胜队。

如果两队得分相同，或者都没有得分，则比赛算作平局。

10.3竞赛规则
当比赛平局时，竞赛规则应当指出是否当进行加时赛以决出胜负，或者机器人世界杯联合会应当提供特殊的程序来决定胜队。

规则11——越位
11.1越位规则
在机器人足球赛中不采用越位规则。

规则12——犯规
对于犯规可以采用下列处罚方式：
12.1直接任意球
如果一支机器人足球队有下列犯规情况时，它的对手将获得直接任意球的机会：
✍强烈撞击对手；
✍拖住对手；
✍故意持球（守门员在禁区持球除外）；
✍守门员以外的第二个防守队员进入禁区帮助防守使本方获益；
直接任意球应当在犯规地点处罚。

12.2点球
比赛进行当中，无论球的位置在哪里，上述情况若发生在防守队的禁区内，应当处罚点球。

12.3间接任意球
1.当守门员在禁区内有以下情况，则对手可以获得间接任意球的机会：
✍在禁区内持球超过15秒而未把球开出时；
✍球脱手后，在其他机器人未触及球的情况下，守门员再度持球；
✍在其他机器人未触及球的情况下，守门员直接把球踢过半场线；
2.当任一运动员有下列情况时，其对手可以获得间接任意球机会：
✍在对方禁区内撞击守门员；
✍运球距离超过500mm；
✍碰触了球以致于球的顶端运行距离地面超过 150 mm，而且球后来进入对方球门,既没有或接触一个队友 ( 当在 150 mm下面的时候 ) 也没有保持在与地面的接触中(停止反弹)；
✍对于规则12中未提到的犯规，裁判给予犯规者警告或者将其罚下场。

任意球应当在犯规地点开出。

12.4处罚规则
1.应该警告的犯规
如果一队里有一个机器人有下列犯规，则该队应当被黄牌警告：
✍做出违背体育道德的行为；
✍做出非常恶劣以及暴力的冲撞；
✍不断违反比赛规则；
✍拖延开赛时间；
✍在罚门球，角球，任意球时，在规定距离之内；
✍试图修改或者破坏场地以及比赛用球；
如果受到一张黄牌，场上必须马上减少一个机器人。

两分钟后（具体时间由助理裁判用官方的比赛时间确定）被减少的机器人可以在比赛中断时回到场上。

2．应当罚下场的犯规如果如果一个队被第二次警告，那么这个队必须有一个机器人被罚下，也就是说，每当一个队被出示两张黄牌后，它的参赛人数必须少一个。

12.5 F180技术委员会作出的决定
●决定1
可以导致处罚的冲撞应该是那种在比赛中使得被冲撞机器人改变其原先运动方向，所处位置，或者是使其动作变形的冲撞。

当两个机器人以相近速度运动时，冲撞不会引起很明显的后果，裁判可以让比赛继续进行。

这条规则是为了保护那些慢速运动中的或是处在静止状态中的机器人免受冲撞而制定的，而冲撞行为可以通过障碍阻挡系统检测出来。

●决定2
对冲撞行为的警告有利于各机器人球队重视“无冲撞原则”的比赛精神。

就如对邻近的对手做失去控制的动作，贫乏的障碍阻挡，推搪，或者高速的旋转这样的事情属于应该警告的犯规。

这样做的目的是可以通过裁判对这支球队的警告，使得设计者可以改善球队的设计以减少比赛中的暴力事件。

如果裁判对改善结果仍不满意的话，还可以继续警告。

●决定3
如果参赛队把一个显然没有能力运动的机器人放在场上的话，那么这支队将被看作漠视体育道德而被处罚。

●决定4
一个机器人可以放弃它所有的活动能力去护球（典型的情况是把球固定到自己的身体上或是不断地绕着球打转以免其他机器人接触到球）此时从正上方观看到的80%的球的面积应当在
机器人周围的凸起壳体之外，使得另一个机器人应当有机会把球从这个机器人脚下抢走。

这一限制同时也适用于带球和射门装置，即使有瞬间的违规也是不允许的。

图5 正确与错误的带球方式比较
●决定5
机器人与球接触，视为运球开始；而当球与机器人有明显距离时，视为运球结束。

运球的约束距离的增加是为了阻止凭借其本身优良机械结构机器人的控制球。

约束距离仍然允许运球者瞄准，接球，转向，停球。

运球者在机器人所控距离内可以长距离带球，就像是人类足球员所常做的动作--趟球。

技术委员会要求距离规则由参赛队自己实现。

例如，参赛队必须确保预先遵守规则，同时要求在赛前能够证明这一规则。

尽管如此，裁判员仍可以就比赛中这一规则给予处罚，对多次犯规参赛队给予黄牌。

规则13——任意球
13.1任意球类型
任意球包括直接任意球与间接任意球。

不管是直接任意球还是间接任意球，当罚球时，球必须是固定的。

同时在球接触到另一机器人之前，罚球者不可再次碰球。

13.2直接任意球
✍如果直接任意球直接被踢到对方球门中，算得一分。

✍如果直接任意球直接被踢进本方球门中，则算对手得一分。

13.3间接任意球
间接任意球罚球得分：只有当球在接触其它机器人之后被踢进对方球门的才算得分。

✍间接任意球直接踢进对方球门，进球无效。

✍间接任意球直接踢进本方球门中，则算对手得一分。

13.3任意球的程序
✍如果在禁区内获得处罚任意球的机会，则在距底线600mm 离犯规最近的边线100mm处罚球点罚球。

✍如果在离禁区700mm以内获得处罚任意球的机会，那么任意球应该在距离禁区最近的600mm罚球点开出。

✍其它情况下，在获得处罚任意球的地方来罚球。

✍罚任意球时，对方机器人离球至少500mm.
✍罚任意球时，当球被踢或者是被移动，视为球已开出。

13.4犯规/处罚
1.当罚任意球时，对方机器人没有达到距离球的规定距离：
✍重新罚任意球
2.任何在规则9种列出的犯规视情况处理
3.如果比赛重新开始后，在其它机器人碰球前，罚球者再次接触球（罚球者抓住球除外）：
✍将判给对方间接任意球，在犯规处罚球。

（具体规则见前）。