plc课程设计结题报告

长江大学工程技术学院柔性加工系统综合实训
（2016-2017学年第1学期）
学院机械工程学院
专业班级机械61303班
学生姓名***
序号**
指导教师肖雪/讲师，***/讲师
完成时间2016年**月**日
目录
1实训目的与任务 ..................................... - 1 -
2 实训要求........................................... - 1 -
3 实训内容........................................... - 1 -
3.1 交通灯的时间控制.............................. - 1 -
3.2 不同尺寸的部分分检............................ - 4 -
3.3钻孔 ......................................... - 12 -
3.4 部件供给..................................... - 15 -
3.5输送带控制 ................................... - 17 -
3.6自动门操作 ................................... - 21 -
3.7舞台装置 ..................................... - 23 -
3.8部件分配 ..................................... - 29 -
4 实验室实训内容.................................... - 3
5 -
4.1实训要求 ..................................... - 35 -
4.2系统结构组成.................................. - 35 -
4.3控制原理 ..................................... - 36 -
4.4 I/O分配表 ................................... - 36 -
4.5控制流程 ..................................... - 37 -
4.6控制程序 ..................................... - 38 - 5心得体会 .......................................... - 47 -
1实训目的与任务
（1）学习仿真软件三菱PLC+FX-TRN-BEG-C完成仿真的一系列案例
（2）通过MPS各单元的控制要求，实现各单元的动作。

2 实训要求
（1）掌握可编程序控制器技术应用过程中的一些基本技能。

（2）巩固、加深已学的理论知识。

（3）了解可编程控制器的装备、调试的全过程。

（4）培养我们综合运用所学的理论知识和基本技能的能力，尤其是培养我们把理论和实际结合起来分析和解决问题的能力。

适应世界生产的需要。

培养出一批既有理论知识又有动手能力的人才。

3 实训内容
3.1 交通灯的时间控制
3.1.1 实训要求
（1）控制目的
控制交通灯使之在规定的时间间隔内交换信号。

（2）控制细节
当按下操作面板上的（PB1）（X20）时，进程开始。

首先，红信号灯（Y0）点亮10秒。

红信号灯（Y0）在点亮10秒后熄灭。

黄信号灯（Y1）点亮10秒。

黄信号灯（Y1）在点亮10秒后熄灭。

绿信号灯（Y2）点亮10秒。

绿信号灯（Y2）在点亮10秒后熄灭。

3.1.2 操作界面
3.1.3控制程序
3.1.4交通信号灯
3.1.
4.1控制对象
使用按钮切换交通灯
3.1.
4.2控制规格
l）红色信号灯（YO）以一秒I'M隔闪烁（ONI秒后oFF秒）。

2）在操作面板上的按钮（x10）被按下后，操作面板上的指
示灯（Y10）点亮。

如果松开按钮（X10)，指示灯（Y10）保持点亮。

3.1.
4.3操作界面
3.5.4控制程序
3.2 不同尺寸的部分分检
3.2.1 不同尺寸的部分分检（Ｉ）
3.2.1.1 实训要求
（1）控制目的
将三个不同大小的部分从传送带上分类。

（2）控制细节
1.当按下操作面板上的[PB1](X10)后，机器人的供给指令(Y5)就被打开
了。

当松开[PB1](X10)后, 供给指令（Y5）被关闭。

2.当按下操作面板上的[开始操作](X14)就被打开后，输送带正转（Y3）
就被打开。

当控制面板上的[开始操作](X14)就关闭后，输送带正转（Y3）就被关闭。

3.在传送带上的上、中、小的部件就被传感器上(X0)，中(X1)和下(X2)
分别拣选，那么一个相应的灯点亮。

大》Y10
中》Y11
小》Y12 3.2.1.2 操作界面
3.2.1.3控制程序
3.2.2不同尺寸的部件分检（II）
3.2.2.1控制对象
根据部件大小将其送住各自的目的地。

3.2.2.2控制规格
（1）此单元可以进行以下的操作。

（2）了解必要的细节然后创建程序并验证操作项目。

1.当操作面板上的［S们」（x24）被置为ON，传送带前[swl](X24）被置为OFF，
传送带停止。

2.当按下操作面板卜的rPB11(X20）时．供给指令（YO)
3.2.2.3操作界面
3.2.2.4控制程序
3.2.3不良部件的分检
3.2.3.1 控制对象
通过信号区分好坏部件并分派之。

3.2.3.2控制规格
此单元可以进行以下的操作。

了解必要的细节然后创建程序并验证操作项目。

3.2.3.3控制要求
1.当按下操作面板上的［PBI]指令（YO）会被置为ON。

当松开［PBI](X20）后，X20）按钮后，漏斗供给指令（Y0）被置为。

当供给指令（Y0）被置为ON，漏斗补给一个部件。

2.当在操作面板上的【S们」（x24）被置为ON，传送带正转。

当［SWI](X24）被置为OFF，传送带停止。

钻洞控制
1.当在钻头内的部件在钻机下（Xl）感应器为ON，传送带停止。

2.当开始钻孔（Y2｛被置为ON，钻洞开始。

在钻孔（X0）被置为O哪寸，开始钻孔（Y2）被置为OFF.
3.当开始钻孔（Y2）被置为ON，在钻机循环动作了一个完整的周期以后，钻孔正常（x2）或者钻孔异常（x3)被置为ON。

（钻机不能中途停止）在此模拟中，每3个部件中有一个是不良品。

（如果一个部件上钻了好几个洞，那么它就是不良品）在此模拟中，每3个部件中有一个是不良品（如果一个部件上钻了好几个洞，那么它就是不良品）
4.当推动器中的检侧到部件（x10）检测到一个不良品，传送带停止而推动器将其推到‘不良品‘的碟子上。

注意：当推动器执行指令被置为ON，推动器会推到尽头。

当执行指令被置为OFF，推动器缩回到尽头。

5.传送带上的每个好部件会被放到标有‘ok‘的右端的碟子上。

3.2.3.4操作界面
3.2.4正反转控制
1.当按下操作面板上的［PBl](x20）时，漏斗的供给指令（YO）被置为ON。

当松开［PBI](X20）以后，供给指令（YO）被关闭。

当供给指令（YO）被置为ON．机器人补给一个部件。

2.当将操作面板上的［SWI](X24)打开，传送带正转。

当［SWI](X24)被置为OFF，传送带停止。

3.在传送带上的大，中和小部件被输入传感器上（x0)中（Xl::．和下（x2）拣选并被送到特定的碟子上。

·大部件：被推到下层的传送带并被送住右边的碟子上。

·中部件：被机器人移动到碟子上。

·小部件：被推到下层的传送带并被送住左边的碟子上。

4.当传感器检侧到部件（X3）被置为。

N，传送带停止而且一个大部件或是小部件被推到底层的传送带上。

5.当机器人里的部件在桌子上（XS）被置为ON，取出指令（刊）被置为ON。

当机器人操作完成＜x6）被置为ON（当一个部件被放到碟子上为。

N)，取出指令（Y4）被置为OFF。

6.当操作面板上的［SWZ〕（x25）被置为ON，一个新部件将随后被自动补给。

当机器人开始带一个中等大小的部件当一个小的或者是大的部件被放到一个碟子上
3.2.
4.2操作界面
3.2.
4.3控制程序
3.3钻孔
3.3.1 控制对象
在漏斗补给过来的部件上钻孔。

单元可以进行以下操作。

了解必要的细节然后创建程序并验证操此作项目
3.3.2 全面控制
○1操作面板上的[FB1](X20)被按下以后，漏斗上的补给指令（Y0）变为ON
当松开[FB1](X20)以后，供给指令（Y0）变为OFF.当供给指令（Y0）变
为ON，漏斗补给一个部件。

○2当在操作面板上的[SW1](X24)变为OFF，传送带停止。

3.3.3钻孔控制
○1当转头中的部件在钻机的部件在钻机下（x1）的传感器变为ON,传送带停止。

○2当开始钻孔（Y2）被置为ON ，钻孔开始。

开始钻孔(Y2)在钻孔（X0）为ON 时被置为OFF.
○3当开始钻孔（Y2）被置为ON以后，并且在钻机启动一个完整的周期后钻孔正常（X2）或者钻孔异常（X3）中的一个将被置为ON（钻机动作不能中断。

）○4在确认到钻孔正常（X2）或者钻孔异常（X3）之后，机件被送到右边的碟子。

钻了多个孔以后，钻孔异常（X3）被置为ON，在此练习中没有对应废料控制。

3.3.4确认程序的要点
○1打开在操作面板的[SW1](X24).
结果>>传送带移动到右边。

○2按下操作面板上的[FB1](X20).
○3钻孔动作
结果》一个部件会停止在钻头下并被钻洞。

○4钻洞之后的操作
结果》传送带移动到右边而且部件被移动到碟子上。

○5反复操作
结果》当按下[FB1](X20),开始的动作会被重复点击远程控制上的复位按钮可以初始化屏幕以便重复执行操作
3.3.5操作面板
3.3.6控制程序
3.4 部件供给
3.4.1 控制对象
将特定数目的桔子放入一个传送带上的箱子里。

3.4.2 控制规格
单元可以进行以下操作。

了解必要的细节然后创建程序并验证操此作项目
3.4.3 全面控制
（1）操作面板上的[SW1](X24)被置为ON，传送带正转。

当[SW1](x24)为OFF时传送带停止。

（2）当操作面板上的[FB1](X20)被按下时，供给指令（Y0）为ON。

供给指令（Y0）在机器人从出发点开始移动时被置为OFF当供给指令（Y0）变为ON后机器人补给箱子。

3.4.4写入程序要点
○1将操作面板上的[SW1](X24)置为ON.
结果》传送带移动到右边。

○2按下操作面板上的[FB1](X20).
结果》机器人补给一个箱子。

○3桔子补给操作。

结果》箱子停在桔子进料器的下面而且被补给的特定数目的桔子
○4在补给桔子后
结果》传送带移到右边箱子被送到碟子上。

○5反复操作。

结果》当按下[FB1](X20)以后，开始的动作被重复。

点击远程控制上的复位按钮可以初始化屏幕以便重复执行操作
3.4.5操作界面
3.4.6 控制程序
3.5输送带控制
3.5.1 实训要求
控制目的
根据学过的基础指对操作传送带控制。

（2）控制细节
在此单元中执行以下的操作。

○1当操作面板上的<pb1><x20>按下，如果机器人在原点位置<x5>，控制机器人供给指令<y7>被锁存。

○2当传感器<x0>检测到一个部件，上段输送带正转<y0>被置为ON。

○3当传感器<x1>检测到一个部件，中断输送带正转<y2>被置为ON而中断输送带正转<y0>。

○4当传感器<x2>检测单一个部件，下段输送带正转<y4>被置 ON而中断输送带正转<y2>停止。

○5当传感器<x3>检测到一个部件，下段输送带正转<y4>停止。

○6当传感器<x3>被置为ON，供给指令<y7>被置为ON而且如果机器人在原点位置<x5>,一个新部件被补给。

3.5.2 操作面板
3.5.3 控制程序
3.5.4输送带的启动与停止3.5.
4.1实训要求
（1）控制目的
根据以前准备好的程序启动或者停止传送带。

（2）控制要求
当操作面板上的X20被按下，闪烁黄灯Y7点亮而且蜂鸣Y3，5秒。

如果
松开X20，黄灯Y7保持点亮。

当闪烁黄灯Y7熄灭而且蜂鸣器Y3停止
后，输送带正传Y1被置为ON
在传送带正传Y1被置为ON的时期，闪烁绿灯Y6保持点亮当操作面板上X21被按下，在1和2中描述的动作停止。

当1中的程序执行时动作被重复。

3.5.
4.2操作界面
3.5.
4.3控制程序
3.5.5输送带驱动
3.5.5.1控制要求
根据传感器数据操作传送带。

控制规格.
在此单元中执行以下的动作。

学习需要的规格然后创立程序并确认动作。

1.当操作面板上的［F'Bl]（淞lj）按下，如果机器人在原
点位置（XS::.，控制机器人供给指令（Y7）被置为
ONo
当松开［PBI](x20)，直到机器人回到原点位置
(XS)，供给指令（Y7）被锁存。

2.当传感器（x0）检测到一个部件，上段愉送带正转
(YO）被置为ON
3.当传感器（xl）检测到一个部件，中段愉送带正转
(Y2）被置为ON而上段输送带正转（Y0）停止。

4.当传感器（x2）检测到一个部件，下段愉送带正转(Y4）被置为ON而中段愉送带正转（Y2）停止。

5.当传感器（x3）检测到一个部件，下段输送带正转(Y4）停止。

6.当传感器（x3）被置为ON，供给指令（Y7）被置为ON
而且如果机器人在原点位置（x5)，一个新部件被补
给。

3.5.5.2操作界面
3.5.5.3控制程序
3.6自动门操作
3.6.1控制对象
控制一扇在检测到汽车后可以打开或者关闭的自动门。

3.6.2控制细节
此单元中执行以下动作。

○1当汽车开到门的前面时，自动门打开。

○2当汽车经过门以后，自动门关闭。

○3在上限<x1>为ON时，门不再打开。

○4在下限时<x0>为ON时，门不再关闭。

○5当汽车还处于检测范围入口传感器<x2>和出口传感器<x3>中的时候，门将不再关闭。

○6蜂鸣器<y7>在自动门动作时拉响。

○7当汽车还处于检测范围入口传感器<x2>和出口传感器<x3>中的时候，灯<y6>点亮。

○8根据门的动作4个操作面板上的指示灯或点亮或熄灭。

○9使用操作面板上的按钮<▲门上升><x10>和<▼门下降><x11>的话可以动手操作门的开关。

3.6.3操作面板
3.6.4控制程序
3.7舞台装置
3.7.1 实训要求
（1）控制目的
控制舞台设置以便打开或关闭台幕和升高或降低舞台。

（2）控制的细节
①当操作面板上的按钮[开始] （Ｘ16）按钮被按下时，蜂鸣器（Y5）拉响5
秒；
②当警报器停止后窗帘打开指令（Ｙ０）被设置为ON而且台幕会被拉开到左右
端（X2）和（X5）；
③在舞台被完全拉开后，在舞台升（Ｙ０）为ON时，舞台开始上升在舞台上限
（X6）为ON时舞台停止上升；
④当按下操作面板上的 [结束] （X17）以后，窗帘关闭指令（Ｙ１）被置为ON
而且在台幕完全关闭（左右两片台幕的最小距离限制为X2和X5）；3.7.2 操作面板
3.7.3 控制程序
3.7.4升降机
3.7.
4.1控制要求
1.当按下操作面板上的X20，漏斗指令（YO）被置为ON当松开［PBI](X20)时候．漏斗供给指令（YO）被置为OFF。

当供给指令（Y0）被置为ON，漏斗补给一个部件。

2.当操作面板上的［SWI](X24）被置为ON时，传送带正转。

当［SWI](X24）被置为OFF，传送带停止了。

3.当传送带的左边传感器x10,xlZ或者xl4检测到一个部件，相应的传送带被置
为ON而且把它放到右端的碟子上。

传送带在一个部件经过传送带右边的传感器xll。

x13或者x15时，停止3秒。

4.在传送带上的大，中和小部件被输入传感器上（x0)中（Xl:l和下（X2）分拣。

3.7.
4.2升降机控制
1.当升降机中的传感器部件在升降机上（x3）被置为 ON 一个部件根据大小被送住以下的传送带。

·大部件：上部的传送带
·中部件：中部的传送带
·小部件：下层的传送带
2.升降机上升指令（YZ）和升降机下降指令（Y3）根据
以下传感器检测到的升降机位置被控制。

·上部：X6
·中部：XS
·下部：X4
3.当一个部件被从升降机送到传送带时，升降机旋转指令
(Y4）被置为ON。

4.在一个部件被传送以后，升降机回到初始位置并待命。

3.7.
4.3操作界面
3.7.
4.4控制程序
3.8部件分配
3.8.1 实训要求
（1）控制目的
根据大小分配特定数目的部件。

（2）控制的细节
1.当按下操作面板上的[PB1]，（Ｘ20）后，机器人的供给指令（Y0）被置为
ON。

在机器人完成移动部件并返回出发点后供给指令（Y0）被置为OFF；
2.当操作面板上的 [SW1] ,(X24)被置为ON，传送带正转。

若[SW1] ,(X24)被置
为OFF，传送带停止；
3.在传送带上的部件大小被输入传感器上（X1），中（X2），下（X3）
检测出来并分别放到指定的碟子上；
4.当推动器上的传感器检测到部件（X10，X11 or X12）被置为ON，传送带停止，
而且部件被推倒碟子上；
5.不同大小的部件按以下的数目被放到碟子上，剩余的部件会经过推动器
而且会从右尽端掉下。

大：3个部件
中：2个部件
小：2个部件3.8.2 操作面板
3.8.3 控制程序
3.8.4部件分配
3.8.
4.1控制对象
给机器人一个指令使其将部件移动到一个新的位置。

3.8.
4.2控制规格
单元可以进行以下的操作。

了解必要的细节然后创建程序并验证操作项目。

1）操作者补给部件。

操作者确认指示灯〔供给许可〕点亮后补充一个部件到
传送带上。

如果指示灯一直点亮，操作者不断补充部件。

2）当PLC处千RUN状态，传送带保持正转。

3）当操作面板上的【PB门被按下，供给指令变为ON而［供给许可］
指令亮，操作者补给部件
当按下［PBI］（X20)，指示灯熄灭。

但是如果一个部件仍然在桌子上，供给指令（Y0）将不
会变为。

N以至于指示灯［供给许可］不会点亮。

4）当桌子上的部件在桌子上（xl）变为ON，取出指令(YZ）被置为ON。

当机器人操作完成（X2）变为ON（当一个部件放在碟
子上变为ON)，取出指令（YZ）被置为OFF。

只有机器人在出发点处时，取出指令（Y2）才会被置为ON
3.8.
4.3操作界面
3.8.
4.4控制程序
3.8.
4.5分拣与分配线
3.8.
4.
5.1控制要求
1.当按下操作面板上的［PBI](X20),令（YO）被置为ONo当机器人移动完部件而且回到出发点后被置为OFF。

机器人的供给指供给指令（Y0)机器人在供给指令（Y0）被置为ON以后补给一个部件。

2.当操作面板上的〔S们」（X24）被置为ON，传送带正。

[SWI](XZ吸）被置为OFF，传送带停止。

3.在传送带上的大，中和小部件被输入传感器上（xl)中（X2）和下（x3）分拣而且将被搬运到特定的碟子上。

4.大部件：在传送带分支的分捡器（Y3）被置为ON的时候被放到后部传送带然后从右端落下。

5.中部件：在传送带分支的分捡器（Y3）被置为OFF的时候被放到前面传送带然后被机器人放到碟子上。

6.小部件：在传送带分支的分捡器（Y3）被置为ON的时候被放到后部传送带。

当在传送带分支的传感器检侧到部件（x6)被置为ON．传送带停止，部件被推到碟子上。

7..当机器人里的部件在桌子上（X11）被置为ON，取出指令（Y7）被置为ON。

当机器人操作完成（X12）被置为ON（当一个部件被放到碟子上时为ON)．取出指令（Y7）被置为OFF。

8.当操作面板上的[SW2](X25）被置为ON以后，一个新
部件会被自动补给。

9.当机器人开始搬运一个中部件。

10.当一个小部件被放到碟子上，或者一个大部件从传送带的右端掉下。

11.闪烁灯在以下情况下点亮。

红灯：当机器人补给一个部件时点亮
绿灯：当传送带移动时点亮
黄灯：当传送带停止时点亮
3.8.
4.
5.2操作界面
3.8.
4.
5.3控制程序
4 实验室实训内容
4.1实训要求
4.1.1动作顺序
大臂横向伸出→小臂下降→机械手夹紧→小臂上升→大臂横向缩回→大臂水平右旋→大臂横向伸出→小臂下降→机械手放松→小臂上升→大臂横向缩回→大臂水平左旋（回到原位）
4.2.2控制模式
（1）（全）自动模式——操作员先将控制面板上的模式选择开关切换到（全）自动模式，按下启动按钮，机械手开始自动完成动作循环，在第一个动作循环完成后自动接着进行第二个动作循环，并且一直这样进行下去，直至操作员按下停止按钮或急停按钮。

（2）半自动模式——操作员先将控制面板上的模式选择开关切换到半自动模式，按下启动按钮，机械手开始自动完成动作循环，一个动作循环完成后机械手自动停止在原位待命。

（3）单动模式——操作员先将控制面板上的模式选择开关切换到单动模式，按下启动按钮，机械手开始完成动作循环中的第一步动作，该动作完成后机械手自动停止，既不自动进行第二步动作，也不回到在原位待命。

操作员再按一下启动按钮，机械手就接着再做一步动作。

要完成一个动作循环，需由操作员按12次启动按钮。

（4）复位模式——操作员先将控制面板上的模式选择开关切换到复位模式，按下复位按钮，机械手无论位于何处，都能自动回到原位待命。

4.2系统结构组成
操作手单元主要由提取模块滑槽模块气源处理组件IO接线端口阀组等组成1提取模块提取模块实际上是一个气动机械手主要由两个直线气缸提取气缸和摆臂气缸一个转动气缸及气动夹爪等组成提取气缸安装在摆臂气缸的气缸杆的前端用于实现垂直方向的运动以便于提取工件该气缸在结构上不同于一般的直线气缸它是一个杆不回转型气缸它的活塞杆为六边形这样活塞杆就不能随便转动便于气动手指夹取工件。

摆臂气缸构成了气动机械手的手臂可以实现水平方向上的伸出缩回动作同时它还是一个双联气缸也叫倍力缸它拥有两个压力腔和两个活塞杆在同等压力下双联气缸的输出力是一般气缸的两倍所以有的地方亦叫它倍力缸在气缸的两个极限位置上分别安装有磁感应式接近开关用于判断气缸的动作是否到位转动气缸用于实现摆臂气缸的转动其转动角度为180在气缸的两个极限位置上分别安装有一个阻尼缸用于缓冲旋转过来的冲击和一个电感式接近开关用于判断气缸旋转是否到位气动夹爪则用于抓取工件2滑槽模块滑槽模块只有在带有组态操作的MPS系统上才会安装滑槽模块用于存放不合格的工件
4.3控制原理
全部动作由气缸驱动，而气缸又由相应的电磁阀控制。

其中，上升/下降
和左移/右移分别由双线圈两位电磁阀控制。

下降电磁阀通电时，机械手下降;
下降电磁阀断电时，机械手下降停止。

只有上升电磁阀通电时，机械手才上升;
上升电磁阀断电时，机械手上升停止。

同样，左移/右移分别由左移电磁阀和右
移电磁阀控制。

机械手的放松/夹紧由一个单线圈(称为夹紧电磁阀)控制。

该线
圈通电，机械手夹紧;该线圈断电，机械手放松。

当机械手右移到位并准备下
降时，为确保安全，必须在右工作台上无工作时才允许机械手下降。

也就是说，
若上一次搬运到右工作台上的工件尚未搬走时，机械手自动停止下降。

从原点开始按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机械手开始下降。

下降
到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止;同时接通夹紧电磁阀，
机械手夹紧，夹紧后，上升电磁阀开始通电，机械手上升;上升到顶时，碰到上
限位开关，上升电磁阀断电，上升停止;同时接通右移电磁阀，机械手右移，右
移到位时，碰到右移极限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。

此时，右工作台
上无工作，则光电开关接通，下降电磁阀接通，机械手下降。

下降到底时碰到下
限位开关下降电磁阀断电，下降停止;同时夹紧电磁阀断电，机械手放松，放松
后，上升电磁阀通电，机械手上升，上升到极限时碰到极限位开关，上升电磁阀
断电，上升停止;同时接通左移电磁阀，机械手左移;左移到原点时，碰到左极限
开关，左移电磁阀断电，左移停止。

至此，机械手经过八步动作完成一个循环。

4.4 I/O分配表
I/O 设备名称设备用途信号特征
序号设备
符号
1 B1 I0.0 电感式传感器判断摆臂的左右位置信号为1：摇臂在最左端
2 B2 I0.1 电感式传感器判断摆臂的左右位置信号为1：摇臂在最右端
3 1b1 I0.2 磁感应式接近开关判断摆臂伸缩情况信号为1：摇臂缩回到位
4 1b2 I0.3 磁感应式接近开关判断摆臂伸缩情况信号为1：摇臂伸出到位
5 2b1 I0.4 磁感应式接近开关判断夹爪开闭情况信号为1：夹爪已打开
信号为0：夹爪夹紧
6 3b1 I0.5 磁感应式接近开关判断夹爪上下位置信号为1：夹爪缩回到位
7 3b2 I0.6 磁感应式接近开关判断夹爪上下位置信号为1：夹爪伸回到位
8 1y1 Q0.0 电磁阀控制旋转气缸左右动
信号为1：旋转缸左转
作
9 1y2 Q0.1 电磁阀控制旋转气缸左右动
信号为1：旋转缸右转
作
10 2y1 Q0.2 电磁阀控制摇臂气缸伸缩动
信号为1：摇臂缩回
作
11 2y2 Q0.3 电磁阀控制摇臂气缸伸缩动
信号为1：摇臂伸出
作
12 3y1 Q0.4 电磁阀控制夹爪开闭动作信号为1：夹爪打开
13 3y2 Q0.5 电磁阀控制夹爪开闭动作信号为1：夹爪闭合
14 4y1 Q0.6 电磁阀控制提取缸上下动作信号为1：夹爪下降
信号为0：夹爪上升
4.5控制流程
4.6控制程序
5心得体会
在肖雪老师和刘怀海老师的带领下，为期两周的PLC 课设就要结束了。

在这两周里我学到了很多，通过这次对PLC 控制，让我了解了plc 梯形图、指令
表、外部接线图有了更好的了解，也让我了解了关于PLC设计原理。

有很多设计理念来源于实际，从中找出最适合的设计方法。

这几天我们都是在学校的机房用电脑上的模拟软件学习的。

如果认真学的话，其实还是蛮好学的。

但是，软件本身老是出现问题。

退出，保存，后退到初始界面的时候都会崩溃。

平时编辑梯形图的时候也老是会崩，用两节课至少会奔溃一节课。

希望以后能够改进。

在课程中很多的内容我是不太清楚的，光从软件上的教程解释上来看，是很难懂的。

于是，我多次请教了老师和班上用的好的同学，才勉强把要做的内容做完。

平时其他同学遇到问题我也会耐心的去教他们。

在这次的PLC实训里刘老师对我们要求了很多，比如在作图中他要求我们把图看清楚理清思路，最好把顺序指令先写出来再作图等等一些要求跟技巧。

这次实训我学了很多知识，给了我很多启示。

在今后的学习过程中，我想我要更加努力的学习自己的专业知识，多多与同学和老师交流。

而且，这次实训给与我不同的学习方法和体验，让我深刻的认识到实践的重要性。

所以，在以后的学习的过程中，我会更注重自己的操作能力和应变能力。

通过这次课设我知道了在今后的学习过程中，要更加努力的学习自己的专业知识，多多与同学和老师交流，相信不久的将来可以有点成绩。

最后，感谢孙老师对我们的教育和指导，在我们不懂的时候给予我们很大的帮助和教导。