沈阳广成科技 GCAN-305 嵌入式CANOpen(从站)转UART用户手册

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沈阳广成科技便携式CAN总线分析仪USBCAN-Mini 用户手册

USBCAN-Mini工业级USB-CAN转换器用户手册文档版本：V4.20（2018/07/18）修订历史版本日期原因V1.002013/6/16创建文档V2.012013/12/20修正设备工作参数V3.012015/04/22添加部分参数V3.502016/07/16添加OBDII功能V4.012017/01/13添加CANopen功能V4.202018/07/18调整文档结构目录1.功能简介 (4)1.1功能概述 (4)1.2性能特点 (4)1.3典型应用 (4)2.设备安装 (6)2.1设备尺寸 (6)2.2接口定义及功能 (6)2.3驱动及软件安装 (7)3.设备使用 (8)3.1与PC连接 (8)3.2与CAN-bus连接 (8)3.3CAN总线终端电阻 (9)3.4系统状态指示灯 (9)4.ECANTools软件使用 (11)4.1软件启动 (11)4.2数据收发 (12)4.3总线分析功能 (12)4.4其他功能 (13)5.Linux系统使用说明 (13)6.二次开发 (17)7.技术规格 (18)8.常见问题 (19)附录CAN2.0B协议帧格式 (22)1.功能简介1.1功能概述USBCAN-Mini是集成1路CAN接口的便携式CAN-bus总线通讯接口卡。

该型号CAN卡可兼容USB2.0总线全速规范，采用USBCAN-Mini便携式CAN 接口卡，PC可以通过USB接口快速连接至CAN-bus网络，构成现场总线实验室、工业控制、智能小区、汽车电子网络等CAN-bus网络领域中数据处理、数据采集的CAN-bus网络控制节点。

USBCAN-Mini便携式CAN接口卡是CAN-bus产品开发、CAN-bus数据分析的强大工具；同时具有体积小巧、即插即用等特点，也是便携式系统用户的最佳选择。

USBCAN-Mini接口卡上自带USB连接线缆，集成CAN接口电气隔离保护模块，使其避免由于瞬间过流/过压而对设备造成损坏，增强系统在恶劣环境中使用的可靠性。

沈阳广成科技双通道CAN总线分析仪设备USBCAN-II Pro 用户手册

USBCAN-II Pro工业级USB-CAN转换器用户手册文档版本：V4.20（2018/07/18）修订历史版本日期原因V1.002013/06/16创建文档V2.012013/12/20修正设备工作参数V3.012015/04/22添加部分参数V3.502016/07/16添加OBDII功能V4.012017/01/13添加CANopen功能V4.202018/07/18调整文档结构目录1.功能简介 (4)1.1功能概述 (4)1.2性能特点 (4)1.3典型应用 (5)2.设备安装 (6)2.1设备尺寸 (6)2.2接口定义及功能 (6)2.3驱动及软件安装 (7)3.设备使用 (9)3.1与PC连接 (9)3.2与CAN-bus连接 (9)3.3CAN总线终端电阻 (10)3.4系统状态指示灯 (10)4.ECANTools软件使用 (12)4.1软件启动 (12)4.2数据收发 (13)4.3总线分析功能 (14)4.4中继功能、脱机功能 (15)4.5其他功能 (16)5.Linux系统使用说明 (17)6.二次开发 (20)7.技术规格 (21)8.常见问题 (22)附录CAN2.0B协议帧格式 (25)1.功能简介1.1功能概述USBCAN-II Pro是集成2路CAN接口的高性能型CAN-bus总线通讯接口卡。

该型号CAN卡可兼容USB2.0总线全速规范，采用USBCAN-II Pro高性能CAN 接口卡，PC可以通过USB接口快速连接至CAN-bus网络，构成现场总线实验室、工业控制、智能小区、汽车电子网络等CAN-bus网络领域中数据处理、数据采集的CAN-bus网络控制节点。

USBCAN-II Pro高性能CAN接口卡是CAN-bus产品开发、CAN-bus数据分析的强大工具，同时具有体积小巧、即插即用等特点，也是便携式系统用户的最佳选择。

USBCAN-II Pro接口卡上自带USB接口，集成CAN接口电气隔离保护模块，使其避免由于瞬间过流/过压而对设备造成损坏，增强系统在恶劣环境中使用的可靠性。

GCAN-208CAN光纤转换器用户手册

GCAN-208CAN光纤转换器⽤户⼿册GCAN-208CAN光纤转换器⽤户⼿册⽂档版本：V3.01 （2015/8/4）修订历史⽬录⽬录 (3)1. 功能简介 (4)1.1 功能概述 (4)1.2 性能特点 (4)1.3 典型应⽤ (5)2. 设备安装 (6)2.1 模块固定 (6)2.2 光纤连接 (8)2.3 与CAN总线连接 (8)3. 设备使⽤ (9)3.1 CAN总线配置 (9)3.2 与光纤连接 (10)3.3 与CAN连接 (10)3.4 CAN总线终端电阻 (11)3.5 系统状态指⽰灯 (11)4. 技术规格 (13)5. 常见问题 (14)附录CAN2.0B协议帧格式 (15)1. 功能简介1.1 功能概述沈阳⼴成科技有限公司GCAN-208模块是集成1路标准光纤接⼝（单模、多模，SC、ST可选）、2路标准CAN总线接⼝的⼯业级CAN总线转光纤转换器。

GCAN-208模块可以将CAN总线数据转换成光信号通过光纤传输。

通过成对使⽤GCAN-208模块，⽤户可以轻松的延长CAN总线通信距离、有效的消除长距离通信⼲扰，可以防⽌总线受到电磁⼲扰、地环⼲扰、雷击等对总线和设备造成的损坏。

GCAN-208模块可将CAN总线数据透明、⽆损的转换成光信号，再将光信号透明、⽆损的解析成CAN总线数据。

⼴成科技使⽤独有的总线信号转换技术，可将CAN数据与光信号之间的转换时间做到微秒级，这样就保证了通信的实时性，所以GCAN-208可⽀持任何CAN总线通信协议如：CANopen、SAE J1939、DeviceNet、NMEA2000等等。

GCAN-208模块独特的双通道设备可以同时延长两条CAN总线的通信距离，该模块是⼯业总线改造、长距离通信、隔离总线⼲扰的关键性⼯具，同时该模块具有体积⼩巧、即插即⽤等特点，也是现有系统集成的最佳选择。

GCAN-208模块的总线接⼝已集成隔离保护模块，使其避免由于瞬间的过压过流⽽对模块造成损坏。

广成科技GCAN-PLC Core-M7 PLC核心模块用户手册

GCAN-PLCcore-M7PLC核心模块及开发套件用户手册文档版本：V1.20（2018/07/18）修订历史版本日期原因V1.002017/06/16创建文档V1.022017/10/17修正设备工作参数V1.032018/01/04新增部分例程说明V1.202018/09/14调整文档结构目录1功能简介 (3)1.1功能概述 (3)1.2PLC核心板资源 (3)1.3典型应用 (3)2GCAN-PLCcore-M7引脚定义及功能说明 (4)3GCAN-PLCcore-M7启动策略 (7)4GCAN-PLCCore-M7核心板参数表 (8)5PLCCore-EDV-M7开发套件 (9)6PLCCore-EDV-M7开发套件参数 (10)7PLCCore-EDV-M7开发套件基本例程 (11)7.1实验6Modbus TCP实验 (11)8OpenPCS PLC软件使用 (16)8.1软件安装 (16)8.2PLC编程界面简介 (16)8.3创建项目 (16)附录A：常见问题 (26)附录B：Modbus协议简介 (27)B.1Modbus RTU协议数据格式 (27)B.2Modbus TCP协议数据格式 (28)B.3Modbus常用功能码 (30)1功能简介1.1功能概述GCAN-PLCCore-M7是一种嵌入式PLC核心模块。

该模块已经集成了PLC 控制内核，支持用户使用符合IEC61131-3标准的五种编程语言对其编程，包括：FBD、SFC、LD、ST、IL并支持在线调试功能包括观看和设置变量、单周期、断点和单步执行等功能。

GCAN-PLCCore-M7非常适合过程信号处理、集中监控、智能网络节点、分布式控制系统使用，还可以作为大系统中的特殊组件，也可以用作运动控制器的核心PLC。

GCAN-PLCCore-M7核心模块已经包含整个PLC的运行环境和一部分存储外设，并且其还将芯片中的各种资源引出，提供多达4路UART，2路CAN，1路100M以太网，8路AD，2路DA，40个数字输入/输出，2个高速计数器输入和2路PWM输出。

广成科技嵌入式UART转CAN设备GCAN601用户手册

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沈阳广成科技有限公司
嵌入式 UART 转 CAN 模块-GCAN-601
2.3.2 串口通信串口通信主要采用 RS232 收发器 SP232EEN。使用时需要注意：RS232 收发器芯片的 TXIN 需要接 GCAN-601 模块的 TX 接口，RXOUT 接 GCAN-601 模块的 RX 接口，VCC 为 5V。
2.2.2 模块封装尺寸 GCAN-601 模块各引脚封装尺寸如图 2.3 所示。
图 2.3 GCAN-601 模块封装尺寸
2.3 典型应用电路
2.3.1 电源模块电源电路主要包含 LM2576 电源模块和 AMS1117 模块。LM2576 电源模块用于电源供电，额定电压 9-30V。AS1117 模块主要用于电压转换，将 5V 转为 3.3V 给 GCAN-601 模块供电。产品数据手册
1.2 性能特点
标准 UART 电平，可直接与单片机连接；串口波特率支持 600bps~921600bps；提供三种数据转换模式：透明转换、透明带标识转换、格式转换；可配置三种转换方向：双向转换、仅 CAN→串口、仅串口→CAN； CAN-bus 支持 CAN2.0A 和 CAN2.0B 帧格式，符合 ISO/DIS 11898 规范； CAN-bus 通讯波特率在 5Kbps~1Mbps 之间任意可编程；使用 3.3V DC 供电；非易失行存储器保存配置参数，每次上电后自动调用最近一次的参数；工作温度范围：-40℃~+85℃；
1.3 典型应用
现有 RS-232 设备连接 CAN-bus 网络；扩展标准 RS-232 网络通讯长度； PLC 设备连接 CAN-bus 网络通讯； CAN-bus 与串行总线之间的网关网桥；工业现场网络数据监控； CAN 工业自动化控制系统；低速 CAN 网络数据采集数据分析；智能楼宇控制数据广播系统等 CAN-bus 应用系统。

ModbusRtu转CAN模块 GCAN-204 用户手册

GCAN-204
Modbus RTU-CAN转换模块
用户手册
文档版本：V3.25 （2018/07/18）
沈阳广成科技有限公司
修订历史
版本 V1.00 V2.01 V3.01 V3.02 V3.23 V3.25
日期 2013/6/16 2013/12/20 2014/10/22 2015/08/08 2017/03/22 2018/07/18
5. 应用实例.................................................................................................................16 5.1 读取接收到的 CAN 帧................................................................................ 16 5.2 写入要发送的 CAN 帧................................................................................ 16
GCAN-204 模块是工业总线改造，多种总线设备互连的关键性工具，同时该模块具有体积小巧、即插即用等特点，也是现有系统集成的最佳选择。GCAN-204 的各种总线接口均集成隔离保护模块，使其避免由于瞬间的过压过流而对模块造成损坏，使用 DIN 导轨的固定方式，使其更容易集成到各种控制柜中。
1.2 性能特点
6. 使用注意.................................................................................................................18 7. 技术规格.................................................................................................................19 8. 常见问题.................................................................................................................20 附录 A：CAN2.0B 协议帧格式.................................................................................21 附录 B：Modbus 协议简介........................................................................................ 23

广成科技协议网关GCAN-301 用户手册

GCAN-301工业级CANopen转485模块用户手册文档版本：V3.20（2018/07/18）修订历史目录1.功能简介 (4)1.1功能概述 (4)1.2性能特点 (4)1.3静态参数 (4)1.4典型应用 (5)2.设备安装 (6)2.1设备尺寸 (6)2.2设备固定 (6)2.3接口定义及功能 (7)3.节点ID与CAN总线波特率设置 (9)4.1CANopen从站到RS485（RPDO） (10)4.2RS485到CANopen从站（TPDO） (10)4.3校验位计算方法 (11)5.技术规格 (12)附录A：CANopen协议简介 (13)附录B：CANopen-RS485对象字典 (17)1.功能简介1.1功能概述CANopen-RS485网关模块是集成1路标准CAN-Bus接口、1路标准RS485接口的工业级CANopen与RS485总线通讯连接器（网桥）。

CANopen-RS485模块作为CANopen从站，用户可以此模块接入CANopen总线，将CANopen数据及命令通过RS485总线输出。

用户在不需改变原有硬件结构的前提下便可使设备获得CANopen通信能力，实现RS485设备作为CANopen从站接入CANopen网络，构成现场总线实验室、工业控制、智能小区、汽车电子网络等CANopen网络领域CANopen从站节点。

CANopen-RS485模块内部已集成CANopen标准协议栈，并遵循协议描述文档DS301，模块出厂时默认从站节点号可配置。

模块在正常工作时，当CAN总线有对应数据接收时，模块将自动把数据按标准485通信格式转换并发送。

CANopen-RS485模块具有实时性强，运行稳定抗干扰等优点是工业总线改造，不同类型总线设备互连的关键性工具。

同时该模块具有体积小巧、即插即用等特点，也是便携式系统用户的最佳选择。

CANopen-RS485的各种总线接口均集成隔离保护模块，使其避免由于瞬间的过压过流而对模块造成损坏，使用可DIN导轨的固定方式，使其更容易集成到各种控制柜中。

广成科技CAN232-485使用说明

CAN232MB/CAN485MB智能协议转换器 ——————————————————————————————————产品数据手册———————————————概述CAN232MB/CAN485MB 智能协议转换器可以快速将RS-232/485 通讯设备连接到CAN-bus 现场总线。

转换器支持600~115200bps 范围的RS-232/RS-485 通讯速率，5Kbps~1Mbps范围的CAN-bus 通讯速率。

转换器提供三种数据转换模式：透明转换、透明带标识转换、Modbus 协议转换；支持Modbus RTU 协议。

CAN232MB/CAN485MB 转换器提供有PC 配置软件，用户可以灵活设置CAN232MB /CAN485MB 的运行参数。

————————————产品应用煤矿远程通讯智能楼宇、公共广播系统安防、消防网络PLC 通讯联网铁路设备联网虚拟串口(VCOM)——————————————产品特性实现CAN-bus 与RS-232/RS-485 的双向数据通讯；支持CAN2.0A 和CAN2.0B 协议，符合ISO/DIS 11898 规范；集成1 路CAN-bus 通讯接口，支持用户自定义的通讯波特率；CAN232MB 集成1 路3 线式RS-232 通讯接口，CAN485MB 集成1 路2 线式RS-485通讯接口，通讯速率在600~115200bps 之间可设定；提供三种数据转换模式：透明转换、透明带标识转换、Modbus 协议转换；支持CAN-bus 虚拟PC 串口应用；CAN-bus 电路采用DC 1000V 电气隔离；可以用在有安全防爆需求的环境中(*)；工作温度：-40℃ ～ +85℃。

——————————————订购信息型号工作温度接口CAN232MB -40℃～+85℃ DB9/OPEN CAN485MB -40℃～+85℃ OPEN1. 产品简介1.1 概述CAN232MB/CAN485MB 智能协议转换器是用于CAN-bus 现场总线和RS-232/RS-485总线之间数据交换的智能型协议转换器，并支持Modbus RTU 协议。

可扩展式CANopen通讯远程IO模块

GCAN-8000CANopen总线耦合器用户手册文档版本：V3.02 （2018/01/22）目录1. 功能简介 (3)1.1 功能概述 (3)1.2 性能特点 (3)1.3 典型应用 (3)2. 设备安装与使用 (4)2.1 模块固定 (4)2.2 接线方法 (5)2.3 系统状态指示灯 (8)3. 通信连接 (9)3.1 串口连接 (9)3.2 CAN连接 (9)3.3 CAN总线终端电阻 (10)3.4 CAN波特率及节点号的设置 (10)4. 通信协议 (12)4.1 NMT命令 (12)4.2 搭载GC-1008模块 (14)4.3 搭载GC-2008模块 (15)4.4 搭载GC-3804模块 (15)4.5 同时搭载多组模块 (16)5. 技术规格 (18)附录A：CAN2.0A协议帧格式 (19)附录B：CANopen协议简介 (20)1. 功能简介1.1 功能概述GCAN-8000 CANopen总线耦合器可以用于连接CAN总线系统与分布式总线端子模块，这些端子模块可以通过模块化的方式进行扩展。

一个完整的节点由一个总线耦合器、1-64个任意数量的端子模块以及一个终端端子模块组成。

采用GCAN-8000总线耦合器，通过GC-bus扩展技术，可极为方便地建立I/O连接，最多可连接64个输入/输出端子模块。

GCAN-8000 CANopen总线耦合器采用符合ISO 11898标准的CAN总线协议。

CANopen协议结构简单，GCAN-8000总线耦合器不仅支持所有类型的CANopen通讯，也可以轻松地应用于制造商特定的CAN总线环境中。

除此之外，通过组态接口还可以对固件进行升级。

GCAN-8000总线耦合器可连接所有的总线端子模块。

就用户而言，模拟量输入/输出信号的处理方式与其它种类信号的处理方式没有任何区别。

控制器过程映像区内的信息以字节阵列格式显示。

根据不同型号，模拟量总线端子模块寄存器中包含温度范围、增益值和线性化的特性曲线。

CANopen技术细节备忘录-沈阳广成科技

CANopen技术细节备忘录【1.1Object dictionary(OD)对象字典】1.1.1Overview概述Index range索引范围：Description描述0000h：Reserved保留0001h to025Fh：Data types数据类型0260h to0FFFh：Reserved保留1000h to1FFFh：Communication profile area通讯对象子协议区2000h to5FFFh：Manufacturer-specific profilearea制造商特定子协议区6000h to9FFFh：Standardized profile area标准化设备子协议区A000h to AFFFh：Network variables网络变量（符合IEC61131-3）B000h to BFFFh：System variables用于路由网关的系统变量C000h to FFFFh：Reserved保留1.1.2Communication profile area通讯对象子协议区Index range索引范围：Description描述1000h to1029h：General communication objects通用通讯对象1200h to12FFh：SDO parameter objects SDO参数对象1300h to13FFh：CANopen safety objects安全对象1400h to1BFFh：PDO parameter objects PDO参数对象1F00h to1F11h：SDO manager objects SDO管理对象1F20h to1F27h：Configuration manager objects配置管理对象1F50h to1F54h：Program control object程序控制对象1F80h to1F89h：NMT master objects网络管理主机对象1.1.3General communication objects通用通讯对象Index索引，Object对象，Name名字1000h，VAR变量，Device type设备类型1001h，VAR变量，Error register错误寄存器1002h，VAR变量，Manufacturer status register制造商状态寄存器1003h，ARRAY数组，Pre-defined error field预定义错误场1005h，VAR变量，COB-ID Sync message同步报文COB标识符1006h，VAR变量，Communication cycle period同步通信循环周期（单位us）1007h，VAR变量，Synchronous windows length同步窗口长度(单位us) 1008h，VAR变量，Manufacturer device name制造商设备名称1009h，VAR变量，Manufacturer hardware version制造商硬件版本100Ah，VAR变量，Manufacturer software version制造商软件版本100Ch，VAR变量，Guard time守护时间（单位ms）100Dh，VAR变量，Life time factor寿命因子（单位ms）1010h，VAR变量，Store parameters保存参数1011h，VAR变量，Restore default parameters恢复默认参数1012h，VAR变量，COB-ID time stamp时间报文COB标识符（发送网络时间）1013h，VAR变量，High resolution time stamp高分辨率时间标识1014h，VAR变量，COB-ID emergency紧急报文COB标识符1015h，VAR变量，Inhibit time emergency紧急报文禁止时间（单位100us）1016h，ARRAY数组，Consumer heartbeat time消费者心跳时间间隔(单位ms)1017h，VAR变量，Producer heartbeat time生产者心跳时间间隔（单位ms）1018h，RECORD记录，Identity object厂商ID标识对象1019h，VAR变量，Sync.counter overflow value同步计数溢出值1020h，ARRAY数组，Verify configuration验证配置1021h，VAR变量，Store EDS存储EDS1022h，VAR变量，Storage format存储格式1023h，RECORD记录，OS command操作系统命令1024h，VAR变量，OS command mode操作系统命令模式1025h，RECORD记录，OS debugger interface操作系统调试接口1026h，ARRAY数组，OS prompt操作系统提示1027h，ARRAY数组，Module list模块列表1028h，ARRAY数组，Emergency consumer紧急报文消费者1029h，ARRAY数组，Error behavior错误行为【1.2Pre-defined CAN-IDs预定义CAN标识符】Object对象，Specification规范，CAN-IDNMT网络管理命令，CiA301，000hGlobal failsafe command全局故障安全命令，CiA，304001hFlying master动态主站，CiA302-2，071h to076hIndicate active interface标示活动接口，CiA302-6，07FhSync同步报文，CiA301，080hEmergency紧急报文，CiA301，081h to0FFh（080h+node-ID）Time stamp时间戳报文，CiA301，100hSafety-relevant data objects安全相关数据对象，CiA301，101h to180hTPDO1发送过程数据对象1，CiA301，181h to1FFh（180h+node-ID）RPDO1接收过程数据对象1，CiA301，201h to27Fh（200h+node-ID）TPDO2发送过程数据对象2，CiA301，281h to2FFh（280h+node-ID）RPDO2接收过程数据对象2，CiA301，301h to37Fh（300h+node-ID）TPDO3发送过程数据对象3，CiA301，381h to3FFh（380h+node-ID）RPDO3接收过程数据对象3，CiA301，401h to47Fh（400h+node-ID）TPDO4发送过程数据对象4，CiA301，481h to4FFh（480h+node-ID）RPDO4接收过程数据对象4，CiA301，501h to57Fh（500h+node-ID）Default SDO server-to-client服务数据对象“答”，CiA301，581h to5FFh（580h+node-ID）Default SDO client-to-server服务数据对象“问”，CiA301，601h to67Fh（600h+node-ID）Dynamic SDO request动态服务数据对象请求，CiA302-5，6E0hNode claiming procedure节点声明过程，CiA416-1，6E1h to6E3hNode claiming procedure节点声明过程，CiA416-1，6F0h to6FFhNMT err control网络管理-错误控制报文，CiA301，701h to77Fh（700h+node-ID）Layer setting services层设置服务报文，CiA301，7E4h to7E5h【1.3Network management(NMT)网络管理】【1.4Service data object(SDO)服务数据对象】1.4.1Communication principle(通讯原则)1.4.2Expedited SDO protocol(快速SDO协议)1.4.3Normal SDO protocol(普通SDO协议) 1.下载协议download protocol2.上传协议upload protocol【1.5Process data object(PDO)过程数据对象】1.5.1PDO communication parameter过程数据对象通讯参数Index索引：RPDO:1400h to15FFh，TPDO:1800h to19FFhSub-index子索引，Description描述，Data type数据类型00h，Number of entries条目数量，Unsigned801h，COB-ID发送/接收这个PDO的帧ID，Unsigned3202h，Transmission type发送类型（00h：非循环同步，01h：循环同步，FCh：远程同步，FDh：远程异步，FEh：异步，制造商特定事件，FFh：异步，设备子协议特定事件），Unsigned8 03h，Inhibit time生产禁止约束时间(1/10ms)，Unsigned1605h，Event timer事件定时器触发的时间(单位ms)，Unsigned1606h，SYNC start value同步起始值，Unsigned81.5.2PDO mapping过程数据对象映射RPDO通讯参数1400h to15FFh映射参数1600h to17FFh数据存放为2000h之后厂商自定义TPDO通讯参数1800h to19FFh映射参数1A00h to1BFFh数据存放为2000h之后厂商自定义Index索引，Sub子索引，Object contents对象内容1800h，01h，COB-ID发送这个TPDO1的帧ID1800h，02h，Transmission type发送类型1800h，03h，Inhibit time生产禁止约束时间(1/10ms)1800h，05h，Event timer事件定时器触发的时间(单位ms)1800h，06h，SYNC start value同步起始值1A00h，01h，值20000108h为映射到索引2000h的子索引01h，对象是8位1A00h，02h，值20030310h为映射到索引2003h的子索引03h，对象是16位1A00h，03h，值20030108h为映射到索引2003h的子索引01h，对象是8位2000h，01h，值01h2000h，02h，值02h2001h，00h，值00h2002h，00h，值00h2003h，01h，值12h2003h，02h，值34h2003h，03h，值5678h1.5.3CAN transmission(CAN发送报文)TPDO1（CAN-ID see1800h01h）Data field：数据域Data1，Data2，Data3，Data401h，78h，56h，12h【1.6Special protocols（特殊协议）】1.6.1同步协议Sync protocol1.6.2Time-stamp protocol（时间戳协议）1.6.3Emergency protocol（紧急报文协议）1.6.4Emergency error codes（紧急报文错误代码）00xxh：Error reset or no error错误复位或没有错误10xxh：Generic error一般错误20xxh，21xxh，22xxh，23xxh：Current电流错误（Device input side设备输入端，Inside of device 设备内部，Device output side设备输出端）30xxh，31xxh，32xxh，33xxh：Voltage电压错误（Main主供电，Inside of device设备内部，Output输出）40xxh，41xxh，42xxh：Temperature温度错误（Ambient环境，Device设备）50xxh：Device hardware硬件错误60xxh，61xxh，62xxh，63xxh：Device software软件错误（Internal内部，User用户，Data set数据设置）70xxh：Additional modules辅助设备错误80xxh：Monitoring监视错误81xxh，8110h，8120h，8130h，8140h：Communication通讯（CAN overrun CAN通讯超载，Error Passive错误被动，Life Guard Error节点守护错误，Recovered from Bus-off总线关闭恢复）82xxh：Protocol error协议错误8210h，8220h，90xxh：PDO not processed PDO没有处理，Length exceeded长度越界，External error外部错误F0xxh：Additional functions附加功能错误FFxxh：Device-specific设备特定的错误沈阳广成科技有限公司CANopen备忘录。

广成科技可编程逻辑控制器系统GCAN-PLC用户手册

GCAN-PLC可编程逻辑控制器（PLC）用户手册文档版本：V3.20（2018/07/18）修订历史版本日期原因V1.002016/12/20创建文档V2.012017/11/22添加部分参数V3.012018/01/22添加通信协议部分V3.202018/07/18调整文档结构目录1.功能简介 (4)1.1功能概述 (4)1.2性能特点 (4)1.3典型应用 (4)2.设备安装与使用 (5)2.1模块外观及尺寸 (5)2.2模块固定 (5)2.3接线方法 (7)2.4接口定义 (7)2.5系统状态指示灯 (9)3.通信连接 (11)3.1串口连接 (11)3.2CAN连接 (11)3.3CAN总线终端电阻 (12)4.程序编程下载 (13)5.OpenPCS编程软件使用 (14)5.1软件安装 (14)5.2PLC编程界面简介 (14)5.3创建项目 (14)6.GC系列模块选型表 (24)7.技术规格 (25)附录A：CANopen协议简介 (26)附录B：Modbus协议简介 (33)B.1Modbus RTU协议数据格式 (33)B.2Modbus TCP协议数据格式 (34)B.3Modbus常用功能码 (36)1.功能简介1.1功能概述GCAN-PLC可编程逻辑控制器（PLC）是一种集成有PLC功能的总线模块控制器。

它具有外形精巧、性价比高的特点，可以用于连接CAN总线系统、Modbus系统与分布式总线端子模块，且这些端子模块可以通过模块化的方式进行扩展。

GCAN-PLC系列产品由一个可编程的主控模块（GCAN-PLC-400）、若干GC系列IO模块（GC-1008、GC-3804等）以及一个终端端子模块组成。

GCAN-PLC-400主控模块可连接所有的GC系列IO模块，用户可根据现场实际需求自行选择扩展IO模块，扩展IO模块数量最多可达32个。

GCAN-PLC-400主控模块支持自动组态，用户无需在PC上设置参数，主控模块将根据插入端子模块的前后位置自动组态。

广成科技 CANopen从站转CAN设备 GCAN-306 用户手册

产品数据手册
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沈阳广成科技有限公司
CANopen 从站-CAN 转换模块—GCAN-306
目
录
1. 功能简介................................................................................................................... 4 1.1 功能概述......................................................................................................... 4 1.2 性能特点......................................................................................................... 4 1.3 典型应用......................................................................................................... 4 2. 设备安装................................................................................................................... 5 2.1 模块固定......................................................................................................... 5 2.2 与 CAN 端连接...............................................................................................6 2.3 与 CANopen 端连接.......................................................................................7 3. 设备安装................................................................................................................... 8 3.1 CAN 端连接.....................................................................................................8 3.2 CANopen 端连接.............................................................................................8 3.3 CAN 总线终端电阻.........................................................................................9 3.4 系统状态指示灯............................................................................................. 9 4. GCAN-306 模块节点号配置说明.......................................................................... 10 4.1 拨码开关说明............................................................................................... 10 5. GCAN-306 模块使用说明.......................................................................................11 5.1 GCAN-306 模块 ID 数据映射表.................................................................. 11 6. 技术规格................................................................................................................. 12 7. 常见问题................................................................................................................. 13 附录 A：CANopen 协议简介..................................................................................... 14 附录 B：GCAN-306 对象字典...................................................................................19

CAN总线转CANopen方案推荐

CAN 总线转CANopen 方案推荐
广成科技GCAN-30X 系列模块是一系列定制型的CANopen 转换模块，该模块是在CAN 总线网关转换器设备的基础上在CAN 总线端增加了CANopen 通信协议，从而将原本使用RS232/485、以太网、CAN、Modbus 等总线通信的设备转换成CANopen 协议通信，使其可以作为CANopen 主站或从站接入到CANopen 网络中。

由于CANopen 协议的复杂性和不同客户之前的需求均不同，因此每个GCAN-30X 系列模块均需要按照客户的实际需求定制。

该模块非常适合用户将现有的不具有CANopen 通信能力的设备接入到CANopen 网络中，用户无需再从头开发CANopen 协议，这将大大减少用户的开发时间和成本。

案例
前些天，来自深圳的周工联系我们说，他们之前开发过一款带有CAN 总线通信接口的控制器，现在想要控制一台CANopen 协议通信的lenze 变频器，于是他们现在就有一个问题，就是他们的控制器已经是成熟产品了，但
是并没有CANopen 通信能力，于是询问我们有没有什幺好的解决方案。

广成科技USB转CAN产品规格书

7、产品采用嵌入式设计技术，实现了固件远程升级，用户可自己远程升级芯片固件程序（电子产品更新始终处于不断完善不断超越的过程，固件升级可以修复老版本的 BUG 和漏洞，保证用户使用最新版本设备，以发挥其最优性能，您不必为购买后产品在被逐渐淘汰而担心）； 8、完美兼容国外多家知名 USBCAN 产品。

帧存储功能：在接收数据窗口可以同时显示接收数据帧、发送数据帧、事件帧（CAN 总线相应的错误），可以将接收的数据存储成文本文件保存。

波特率自动识别功能（新增）：做 Can 总线设备开发人员和截取已有 CAN 设备数据的人员，基本遇到过最多的问题就是波特率不匹配问题,不知道自己的单片机设置的波特率是否正确？不知道已有 CAN 设备上使用的波特到底是多少？那么现在可以解决，通过 ECanTools 软件，可以自动识别总线上的波特率； A.通用标准波特率识别：如 1000K 500K 250K....，设备可以快速跟这些波特率进行匹配；
兼容周立功 ZLGCANPro，使用我们产品可以继续使用这款软件(Bas 版不支持）软件界面:
功能特点:
1、本产品是用来安装、开发、测试、维护、管理 CAN-bus 网络的专业分析工具，操作通用，功能强大。 2、本产品采用 USB 接口，具有体积小、即插即用的特点，非常适合现场采集数据，检测网络状态，也是便携式系统用户的最佳选择。 3、本产品支持 Win98/Me/2K/XP 等 32 位操作系统和 win7 等 64 位操作系统，可以运行 2012 年公司全新升级 ECanTools 软件。 4、本产品内部采用了先进的电磁隔离技术（非普通的光耦隔离），性能稳定，避免由于电气浪涌对设备造成坏，增强了设备在恶劣环境中使用的可靠性。

USBCAN-OBD用户手册-广成科技

USBCAN-OBD工业级USB-CAN转换器用户手册文档版本：V4.01 （2017/01/13）修订历史目录1. 功能简介 (4)1.1 功能概述 (4)1.2 性能特点 (4)1.3 典型应用 (5)2. 设备安装 (6)2.1 驱动及软件安装 (6)2.2 与PC连接 (6)2.3 CAN总线连接 (7)3. 设备使用 (8)3.1 USB连接 (8)3.2 CAN连接 (8)3.3 CAN总线终端电阻 (9)3.4 系统状态指示灯 (9)4. ECANTools软件使用 (11)4.1 软件启动 (11)4.2 数据收发 (12)4.3 总线分析功能 (12)4.4 汽车数据解析功能 (13)4.5 其他功能 (15)5. 二次开发 (16)6. 技术规格 (17)7. 常见问题 (18)附录1：CAN2.0B协议帧格式 (21)附录2：ISO15765协议数据与PID对应关系 (23)1. 功能简介1.1 功能概述USBCAN-OBD是集成1路CAN接口的便携式CAN-bus总线通讯接口卡。

该型号CAN卡是我公司专为汽车电子开发或汽车故障诊断用户设计，使用USBCAN-OBD便携式CAN接口卡，PC可以通过USB接口快速连接至汽车OBD 接口中的CAN-bus网络，使PC可以构成汽车CAN-bus网络中数据处理、数据采集的CAN-bus网络控制节点。

USBCAN-OBD便携式CAN接口卡是CAN-bus产品开发、CAN-bus数据分析的强大工具；同时具有体积小巧、即插即用等特点，也是便携式系统用户的最佳选择。

USBCAN-OBD接口卡上自带USB连接线缆，集成CAN接口电气隔离保护模块，使其避免由于瞬间过流/过压而对设备造成损坏，增强系统在恶劣环境中使用的可靠性。

USBCAN-OBD便携式CAN接口卡支持WindowsXP/Win7/Win8/Win10等32位/64位操作系统。

我公司为用户提供统一的应用程序编程接口和完整的应用示范代码，含VC、VB、.Net、Delphi、Labview和C++Builder等开发例程示范，方便用户进行应用程序开发。

GCAN-305 嵌入式CanOpen(从站)转Uart 用户手册

GCAN-305嵌入式CANopen（从站）转UART用户手册文档版本：V3.02 （2015/8/11）修订历史版本日期原因V1.00 2013/6/16 创建文档V2.01 2013/12/20 修正设备工作参数V3.01 2014/10/22 添加部分参数V3.02 2015/8/11 修正部分参数目录1. 功能简介31.1 功能概述31.2 性能特点31.3 静态参数41.4 典型应用52. 设备安装52.1 系统连接结构52.2 模块接口定义63. 设备使用73.1 GCAN-305配套评估板73.2 模块状态转换83.3 系统状态指示灯93.4 GCAN-305节点ID与CAN总线波特率94. GCAN-305中使用CANopen协议（DS301）114.1 GCAN-305预定义连接114.2 GCAN-305操作135. GCAN-305串口操作275.1 串口通信协议275.2 GCAN-305操作命令295.3 GCAN-305串口操作错误响应45附录A：CANopen协议简介46附录B：串口可操作对象字典列表53附录C：GCAN-305对象字典55销售与服务错误!未定义书签。

1. 功能简介1.1 功能概述GCAN-305是广成科技有限公司开发的嵌入式CANopen从站通信转换模块。

该模块内部已经集成了CANopen从站协议栈代码，不需要用户进行二次开发。

协议栈遵循CANopen协议描述文档DS301、DS302、DS303以及DS305标准。

在默认情况下，CANopen从站启用预定义连接，并支持参数存储。

GCAN-305模块提供一路CAN接口，通过该接口可以与CANopen网络进行连接。

另外GCAN-305提供两个UART接口——一个通信UART接口（通信波特率为1200～115200bps），一个调试UART接口（固定波特率为115200bps）。

GCAN-305模块适用于任何具有串口通信能力的系统，通过搭载该模块，用户现有的串口通信设备可以以最快的速度拥有CANopen通信能力，抢占市场先机。

GCAN-305 硬件设计指导V1.01

GCAN-305CANopen协议转换模块硬件设计指导文档版本：V1.01 （2015/08/20）修订历史目录目录 (3)1. 功能简介 (4)1.1 功能概述 (4)1.2 性能特点 (4)1.3典型应用 (4)2. 电器参数 (5)3. 典型应用 (6)3.1 硬件典型应用 (6)3.2 系统设计 (7)3.3 GCAN-305与用户CPU连接 (7)3.4 节点地址和波特率设置 (8)3.5 指示灯与CAN接口 (8)3.6 软件典型设计 (9)3.7 典型应用网络 (9)4.机械尺寸 (10)5. 销售于服务............................................................................. 错误！未定义书签。

1. 功能简介1.1 功能概述GCAN-305是一款CANopen从站协议转换模块，其内部已经集成了CANopen 从站协议栈代码，不需要进行二次开发。

协议栈遵循CANopen协议描述文档DS301、DS303以及DS305标准。

在默认情况下，CANopen从站启用预定义连接报文。

GCAN-305从站具有高实时性，并可以支持多达12个RPDO和TPDO过程数据传输，适用于各种干扰强、实时性要求高的工业场合，小巧的体积（DIP24封装：宽20.4m，长3.2cm）适用于嵌入到各种电路板中。

另外GCAN-305提供两个UART接口，一个通信UART接口（通信波特率为1200～115200bps），一个调试UART接口（固定波特率为115200bps）1.2 性能特点◆ 网络管理服务对象(NMT：Boot up，Node Guarding /Life guarding，Heartbeat Producer)；◆ 过程数据对象(TPDO与RPDO)；◆ 服务数据对象(SDO服务器/SSDO)；◆ 紧急报文对象(Emergency )；◆ 同步报文对象(Sync)；◆ 网络配置对象(LSS从站)；◆ 串口通信能力(UART,1200～115200bps)；◆ 96字节的输入输出数据缓冲（I/O）；◆ 一路CAN总线，支持5Kbps～1Mbps的波特率；◆ 小体积，20.4mm×32mm×11 mm（宽×长×高），DIP24封装。

沈阳广成科技CAN总线数据存储器GCAN-401用户手册

GCAN-401单通道CAN总线数据存储器用户手册文档版本：V3.30（2018/07/18）修订历史版本日期原因V1.002015/12/10创建文档V2.012016/03/22修正设备工作参数V3.012016/08/04添加部分参数V3.112017/03/15添加部分参数V3.212018/01/11添加部分功能V3.302018/07/18调整文档结构目录1.功能简介 (4)1.1功能概述 (4)1.2性能特点 (4)1.3典型应用 (4)2.设备安装 (5)2.1设备尺寸 (5)2.2接口定义及功能 (5)3.设备使用 (7)3.1校正系统时间 (7)3.2CAN总线配置 (8)3.3与CAN-bus连接 (9)3.4CAN总线终端电阻 (10)3.5系统状态指示灯 (10)4.保存说明 (12)4.1二进制文件保存举例 (12)4.2文本文档保存举例 (13)4.3Vector软件可导入文件保存举例 (13)4.4批处理文件保存举例 (14)4.5文件合并 (15)5.技术规格 (16)6.常见问题 (17)附录A：CAN2.0B协议帧格式 (18)附录B：CAN总线帧信息定义 (20)1.功能简介1.1功能概述沈阳广成科技有限公司GCAN-401CAN总线数据存储器模块是我公司推出的专门用于存储CAN总线数据的模块。

该模块集成1路标准CAN总线接口，通过将模块接到CAN总线上，可以实现CAN总线数据的实时存储。

模块通过搭载TF存储卡（FAT32）的方式，将总线上的数据实时存储到TF 存储卡中，实现离线脱机实时存储。

存储结束后用户只需将TF卡带回，通过专用的软件将存储的数据还原成真实的总线数据即可，便于用户分析。

模块适用于需要CAN总线历史数据采集、故障前后报文分析等系统。

可广泛应用于汽车、轨道车辆、工业控制等大数据量且不易排查故障的系统中，便于数据回放。

1.2性能特点●高速的32位工业级处理器；●使用外接电源供电(DC+9~30V)；●供电电流：20mA，24V DC；●静电放电抗扰度等级：接触放电±2KV，空气放电±15KV；●电快速瞬变脉冲群抗扰度等级：±1KV；●浪涌抗扰度等级：±1KV；●集成1路标准CAN总线接口，使用OPEN3接线端子；●CAN总线支持CAN2.0A、CAN2.0B帧格式，符合ISO/DIS11898标准；●CAN总线通讯波特率在10Kbps~1Mbps之间可通过拨码开关配置；●CAN总线接口采用电气隔离，隔离模块绝缘电压：DC1500V；●最高接收数据流量：8000fps/秒；●CAN数据带有时间戳，精度0.1ms；●工作温度范围：-40℃~+85℃；●工作湿度范围：5%~95%RH无凝露；1.3典型应用●高铁控制柜通信实时记录●地铁电器柜通信实时记录●汽车数据记录回放●无人监控CAN总线数据记录●故障记录分析2.设备安装2.1设备尺寸设备外形尺寸：(长，含接线端子)102mm*(宽)63mm*(高)22mm，其示意图如图2.1所示。

沈阳广成科技 CANopen(主站)转ModbusTcp设备 GCAN-304用户手册

GCAN-304Modbus/TCP-CANopen主站转换模块用户手册文档版本：V3.20（2018/07/18）修订历史版本日期原因V1.002013/6/16创建文档V2.012013/12/20修正设备工作参数V3.012014/10/22添加部分参数V3.202018/07/18调整文档结构目录1.功能简介 (4)1.1功能概述 (4)1.2技术指标 (4)1.3典型应用 (5)2.设备安装 (6)2.1设备尺寸 (6)2.2设备固定 (6)2.3接口定义及功能 (7)3.设备使用 (9)3.1与PC连接进行配置 (9)3.2与以太网连接 (11)3.3与CAN连接 (11)3.4CAN总线终端电阻 (12)3.5系统状态指示灯 (13)4.GCAN-304Config软件使用 (14)4.1恢复出厂设置 (14)4.2基本参数配置 (14)4.3命令列表区 (16)4.4参数配置区 (18)4.5地址表 (20)4.6GCAN-304模块参数保存 (20)5.技术规格 (22)6.常见问题 (23)附录A：CANopen协议简介 (24)附录B：CANopen网络通信 (29)1.功能简介1.1功能概述GCAN-304Modbus/TCP-CANopen主站转换模块是集成1路标准CAN接口、1路标准以太网接口的高性能通讯模块。

GCAN-304模块是一个标准CANopen 主站卡，它可以将现有的使用以太网Modbus/TCP通信设备（如PC、PLC、工控机等）转换成CANopen主站与CANopen从站进行通信、配置。

用户使用GCAN-304模块，即可通过以太网对CANopen网络从站进行配置。

GCAN-304模块内部已经集成了CANopen主站协议栈代码，不需要用户进行二次开发。

协议栈遵循CANopen协议描述文档DS301标准。

GCAN-304模块是一个简单、直观的节点组态工具，现已被广泛应用于构建现场总线实验室、工业控制网络、智能小区监控、变频器改造等多种境中。