智能机器人.ppt

20.8.520.8.5Wednesday, August 5, 2020
• 14、 Where there is a will , there is a way . ( Thomas Edison , American inventor )有志者，事竟成。11:01:1911:01:1911:018/5/2020 11:01:19 AM
太阳能追踪
太阳能追踪
太阳能追踪
• 此控制器能使太阳能接收 装置四季全天候跟踪太阳 ，而且调试十分简单，成 本也比较低。
四周飞行器的控制面板
最终目标
• 对于空中平台，它的优势可以说是无与伦比。 • 四轴飞行器可以替代反重力装置
空中平台
空中平台
• ISR(TIMER0_OVF_vect) •{ • if (g_ChannelData[g_nOutIndex].nChannelOutStep == 0) •{ • PORTD |= (1<<PD7); • TCNT0 = 0xFF ‐ TICK_COUNT_LEAD; • g_ChannelData[g_nOutIndex].nChannelOutStep = 1; •} • else if (g_ChannelData[g_nOutIndex].nChannelOutStep == 1) •{ • TCNT0 = 0xFF ‐ g_ChannelData[g_nOutIndex].nChannelOutValue; • g_ChannelData[g_nOutIndex].nChannelOutStep = 2; •} • else •{ • PORTD &= ~(1<<PD7); • g_nOutIndex++; • if (g_nOutIndex >= CHANNELCOUNT) •{ • g_bOutAllComplete = TRUE; • TCCR0 = 0; •} • else
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谢谢观看 12、Treat other people as you hope they will treat you.你希望别人如何对待你，你就如何对待别人。11时3分11时3分5-Aug-208.5.2020
13、To do whatever needs to be done to preserve this last and greatest bastion of freedom. (Ronald Reagan , American President ) 为了保住这最后的、最伟大的自由堡垒，我们必须尽我们所能。
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THE END 8、For man is man and master of his fate.----Tennyson人就是人，是自己命运的主人11:0311:03:108.5.2020Wednesday, August 5, 2020
9、When success comes in the door, it seems, love often goes out the window.-----Joyce Brothers成功来到门前时，爱情往往就走出了窗外。 11:038.5.202011:038.5.202011:0311:03:108.5.202011:038.5.2020
Robot
四轴飞行器的特点
• 超平稳的空中悬停功能 • 灵活的操控性能 • 易于实现智能化设计 • 易于实现自主飞行 • 改进动力系统之后可以实现完美的“静音”飞行 • 可放大现实化建造 • 易于远程操控 • 容易加载其它设备
四周飞行器的用途及功能 • 侦查、勘测、监视 • 导航（即用即起飞） • 救援 • 航拍 • 电子干扰 • 运输（实际化生产后） • 地形扫描测绘 • 空中中继（信息、资源）
• 6、Almost any situation---good or bad---is affected by the attitude we bring to. ----Lucius Annaus Seneca差不多任何一种处境---无论是好是坏---都受到我们对待处境态度的影响。11时3分11时3分5Aug-208.5.2020
• 15、 Every man is the master of his own fortune. ----Richard Steele每个人都主宰自己的命运。20.8.511:01:1911:01Aug-205-Aug-20
• 16、As selfishness and complaint cloud the mind, so love with its joy clears and sharpens the vision. ----Helen Keller自私和抱怨是心灵的阴暗，愉快的爱则使视野明朗开阔。 11:01:1911:01:1911:01Wednesday, August 5, 2020
• // 下面的代码循环扫描所有舵机的输入端口， • // 由于是测试板，所以这里只有一个PD6 端口用作输入 • asm("nop"); • // TIME2 用来计数，看输入舵量是多大。 • TCCR2 = (1<<CS22); // 64 分频 • // 一直等待直到高电平来临 • while (!(PIND & (1<<PIND6))) •{ • //asm("nop"); // 如果使用更高级别的 • 优化，要保留这个语句，否则整个while 会被优化掉 •} • // 重新设置计数器，开始计时 • TCNT2 = 0; • // 等待前引导的0.5ms 结束 • while (PIND & (1<<PIND6)) •{
控制模块
微控制器原理
飞行姿态控制
三轴惯性导航原理
中央处理器
• 功能
• 当电池电量不足时，飞行器通过机 身下方的红外测距装置检测距地面 的高度，然后自动降落，打开太阳 能充电装置，进行充电，并将信息 反馈到地面基站（右图），充电完 毕后自行起飞继续未完成的任务。
• 如何实现
• 红外测距→检测距离地面的高度→ 软件控制降落→打开充电装置→信 息反馈→充电完成→按输入的程式 起飞。
• 17、Do not, for one repulse, give up the purpose that you resolved to effect. ----Willian Shakespeare ,British dramatist不要只因一次失败，就放弃你原来决心想达到的目的。 20.8.520.8.511:01:1911:01:19August 5, 2020
• 7、Although the world is full of suffering, it is full also of the overcoming of it.----Hellen Keller, American writer虽然世界多苦难，但是苦难总是能战胜的。20.8.520.8.520.8.5。2020年8月5日星期三二 〇二〇年八月五日
• 5、You have to believe in yourself. That's the secret of success. ----Charles Chaplin人必须相信自己，这是成功的秘诀。-Wednesday, August 5, 2020August 20Wednesday, August 5, 20208/5/2020
• 3、Patience is bitter, but its fruit is sweet. (Jean Jacques Rousseau , French thinker)忍耐是痛苦的，但它的果实是甜蜜的。11:038.5.202011:038.5.202011:0311:03:108.5.202011:038.5.2020
• 10、Life is measured by thought and action, not by time. ——Lubbock 衡量生命的尺度是思想和行为，而不是时间。8.5.20208.5.202011:0311:0311:03:1011:03:10
• 11、To make a lasting marriage we have to overcome self-centeredness.要使婚姻长久，就需克服自我中心意识。Wednesday, August 5, 2020August 20Wednesday, August 5, 20208/5/2020
Βιβλιοθήκη Baidu
• 1、Genius only means hard-working all one's life. (Mendeleyer, Russian Chemist) 天才只意味着终身不懈的努力。20.8.58.5.202011:0311:03:10Aug-2011:03
• 2、Our destiny offers not only the cup of despair, but the chalice of opportunity. (Richard Nixon, American President )命运给予我们的不是失望之酒，而是机会之杯。二〇二〇年八月五日2020年8月5 日星期三
• 20、No man is happy who does not think himself so.——Publilius Syrus认为自己不幸福的人就不会幸福。2020年8月5日星期三11时1分19秒11:01:195 August 2020
• 21、The emperor treats talent as tools, using their strongpoint to his advantage. 君子用人如器，各取所长。上午11时1分19秒上午11时1分11:01:1920.8.5
• 4、All that you do, do with your might; things done by halves are never done right. ----R.H. Stoddard, American poet做一切事都应尽力而为，半途而废永远不行 8.5.20208.5.202011:0311:0311:03:1011:03:10
代码
• else •{ • TCNT0 = 0xFF ‐ 1; •} •} •} • int main() •{ • BYTE nChannelValueFinal = 0; • DDRD = (1<<DDD2) | (1<<DDD3) | (1<<DDD7); // PD2，PD3 是指示灯，PD7 是 • 舵机输出端口 • PORTD &= ~((1<<PD6) | (1<<PD7)); • PORTD |= (1<<PD3); // 指示灯亮 • INT_ON; // 开总中断 • // 定时器0 设置 • TIMSK |= (1<<TOIE0); // 允许中断 • while (1)
• 18、There is no absolute success in the world, only constant progress.世界上的事没有绝对成功，只有不断的进步。2020年8月5日星期三上午11时1分19秒11:01:1920.8.5
• 19、 Nothing is more fatal to happiness than the remembrance of happiness. 没有什么比回忆幸福更令人痛苦的了。2020年8月上午11时1分20.8.511:01August 5, 2020