2.3.3IO控制指令
工业机器人的基础示教编程与调试知识点：常用的IO控制指令及用法
指令解析
用于改变模拟信号输出信号的值。 （Digital Ou4t.pSuett）置D位O为“0”。 例如：WaitG用Igi于1，改5；变数字信号输出信号的值。 仅在已设置d例i1输如入：后Se，tD程O序d继o续1；执行。 提示：如果在将S信et、号Rdeose1t指设令置前为有1。 运动指令MoveL、MoveJ、MoveC 运动指令MoveL、MoveJ、MoveC 如图所示，添加“Reset”指令，Reset数字信号复位指令用于将数字输出 例如：SetDOdo1； 运动指令MoveL、MoveJ、MoveC 提示：如果在Set、Reset指令前有 （Digital Output）置位为“0”。 掌握常用的I/O控制指令及用法。 使用fine才可以精确地输出I/O信号 仅在gi1输入已具有值5后，程序继续执行。 例如：WaitDldi，1； 用于改变数字信号输出信号的值。 掌握常用的I/O控制指令及用法。 用于改变一组数字信号输出信号的值。 使用fine才可以精确地输出I/O信号
1.Set数字信号置位指令 如图所示，添加“Set”指令。Set数字信号置位指令用于将数字输出 （Digital Output）置位为“1”。
指令解析
例R用e如于set： 改数W变字a一信itG组号2如Ig数.复iR图1e字，位所s信5e指；示t号数令，输字添出信加信号“号复的R位e值s指e。t令”指令，Reset数字信号复位指令用于将数字输出
学习目标
1.掌握常用的I/O控制指令及用法。
指令解析
I/O控制指令用于控制I/O信号，以实现机器人系统与机器人周边设备的通 信。在工业机器人中，主要是通过对PLC的通信设置来实现信号的交互，例如当 打开相应开关，使PLC输出信号，机器人系统接收到信号后，做出对应的动作， 以完成相应的任务。
第18章 IO控制指令
Set 数字信号置位指令
用于将数字输出 ( Digital Output ) 置位 为" 1" 。
2.Ret数字信号复位指令
Reset 数字信号复位指令用于将数字输 出(Digital Output ) 复位为" O " 。
3.WaitDI 数字输入信号判断指令
WaitDI 数字输入信号判断指令用于判 断数字;输入信号的值是否与目标一致
在例子中，程序执行此指令时，等待dil 的值为1 。如果dil 为1,则程序继续往下 执行；如果到达最大等待时间300s ( 此 时间可根据实际进行设定）以后， dil 的值还不为1, 则机器人报警或进入出错 处理程序。
4.WaitDO 数字输出信号判断指令
WaitDO 数字输出信号判断指令川于 判断数字输出信号的值是否与目标 致。
IO控制指令
IO控制指令：
I/0 控制指令用于控制I/0 信号，以达到与机器人周边设备进行通 信的目的。其常用指令如下：
序号 1 2 3
4
5
程序指令 Set do1; Reset do1; WaitDI di1，1;
WaitDO do1，1;
WaitUntil di1=1; WaitUntil do1=0; WaitUntil num1=4;
执行， 否则就一直等待，除非设定了
最大等待时间。
参数 flag1 num1
含义 布尔量 数字量
含义
将do1置位为1
将do1置位为0
用于判断数字输入信号“di1” 的值是否与目标值“1”的一致
用于判断数字输出信号“do1” 的值是否与目标值“1”的一致
用于布尔量，数字量和IO信号值的判断，若条件 到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则
KEBA机械手操作说明书(新版本)
操作说明机械手操作说明KEBA机械手0界面简介KeTop是KEBA公司专门为工业机械手手持终端提供的硬件解决方案，该手持终端运行KEBA公司自主研发的人机界面软件TeachView。
该人机界面具有易操作、人性化，符合人机工程学。
TeachView登录界面图左侧的灯与按钮分别为状态与配置管理部分，而右侧按钮为机械手动作操作按钮，底部的按钮则是调节部分。
除了上述三部分，还有急停按钮、USB接口、手动/自动开关。
左侧4个灯表示了系统运行状态。
系统正常启动为RUN灯亮，绿色。
发生错误Error灯会亮，红色。
机械手上电时Motion灯亮，绿色。
左侧7个图标，分别为自定义界面、配置管理、变量管理、项目管理、程序管理、坐标显示、信息报告管理。
右侧机械手动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程或者点动时调节机械手的坐标位置，点击“2nd”按键可以翻到下一页（附加轴页）。
Start和Stop按钮与程序运行和停止有关。
底部F1、F2、Rob、F/B、Jog为闲置未定义按钮，Mot按钮用于机械手上电或下电，Step用于切换程序进入单步模式还是连续模式。
V+和V-用于调节机械手运动速度。
在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机械手的操作模式、状态、坐标、运动调节速度、程序名称、程序状态及执行模式、急停开关的状态、用户等级等有关机械手系统状态方面的信息。
1用户设置数据设置1.1数据设置在该界面用户可以设置机械手零点位置、零点允许误差以及最大位置。
零点允许误差主要用于零点的工作区域设置。
当用户设置的最大位置小于系统默认的最大位置时，该最大位置有效，否则系统使用默认最大位置。
操作数据1.2操作数据在该界面用户可以设置点动速度，回零点操作以及回参操作。
2配置管理维护2.1维护以下简要介绍一下维护界面底部的配置按钮：设置界面设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。
登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。
IO技术-程序控制IO方式
一、程序（直接）控制I/O方式
（一）、无条件传送方式
所谓“无条件传送方式”是指可以在需要的时刻让CPU直接与外设进行输入输出操作，也即CPU仅需要通过I/O指令即可由接口获取外设数据或为外设提供数据。
这种方式的实现很简单，硬件上只需要提供CPU与外设连接的数据端口，而软件上则只提供相应的输入或输出指令即可。
2. 多外设的查询控制
在微机系统中，希望以查询方式与微机进行信息交换的外设可能有多个。
查询方式是一种同步机制，它以轮询的方式依次对各个外设进行服务。
轮询的顺序确定了外设的优先级，而轮询的顺序又是根据外设的重要性确定。
通常是相对重要的和速度快的外设先被查询、服务，而相对不重要的和速度慢的外设后被查询、服务。
输入输出技术DAOUT: MOV AX, 0D200H
MOV DS,AX
MOV BX，0 ；初始化内存首地址
MOV CX，1000 ；初始化计数器
MOV DX，02F9H
MOV AL，01H
OUT DX，AL ；初始化选通信号
NEXT: MOV DX，02FAH
WAT：IN AL，DX
AND AL,80H
JNZ WAT ；状态查询环
MOV DX，02F8H
MOV AL，
OUT DX，AL ；数据输出
MOV DX，02F9H
MOV AL，00H
OUT DX，AL
CALL DLY100μs ；DLY100μs为100μs的延迟子程序 MOV AL，01H
OUT DX，AL ；产生选通信号
INC BX ；修改内存指针
LOOP NEXT ；输出次数的循环控制。
工业机器人操作与编程+机器人的IO指令
用于感知环境、检测物体等，为机器人提 供必要的信息。
机器人安全操作规障隐患。
操作规范
遵循机器人制造商提供的操作规 范，避免误操作。
安全防护
确保机器人周围有足够的安全空 间，避免人员受伤。
紧急停止
在紧急情况下，按下紧急停止按 钮，停止机器人运行。
机器人基本操作步骤
开机启动
按照操作手册启动机器人控制系统。
示教编程
通过示教盒或编程软件对机器人进行编程 ，使其能够完成所需的任务。
调试运行
对机器人进行调试，确保其运动轨迹、速 度等参数符合要求。
关机停机
按照操作手册关闭机器人控制系统，并断 开电源。
02
机器人编程基础
机器人编程语言概述
机器人编程语言类型
介绍工业机器人编程中常用的语言，如Visual Basic、C、Java等。
03
机器人的IO指令
IO指令概述
IO指令是工业机器人编程中的基本指令之一，用于控制机器人的输入输出 设备。
通过IO指令，机器人可以读取外部传感器的信号，控制电机的启动和停止 ，以及与其他设备进行通信。
IO指令通常由输入指令和输出指令组成，输入指令用于读取外部设备的状 态，输出指令用于控制外部设备的动作。
设置IO指令
在机器人编程中，设置IO 指令通常需要指定输入输 出设备的编号和状态。
输入设备编号用于标识要 读取的外部传感器或开关 等设备，输出设备编号用 于标识要控制的电机或指 示灯等设备。
状态可以是数字量或模拟 量，数字量用于表示开关 状态，模拟量用于表示连 续变化的物理量。
IO指令实例解析
• 以下是一个简单的IO指令实例解 析
WaitOut等，以及这些指 令的使用方法和注意事项
埃夫特智能 ER180-4-3200 工业机器人快速使用手册说明书
2.3.3 机器人控制柜搬运 ..................................................... 16 2.4 安装 .......................................................................... 17
4.3.1 什么是点动操作 ....................................................... 50 4.3.2 点动操作注意事项 ..................................................... 50 4.3.3 开始点动操作 ......................................................... 50 4.3.4 关节坐标系-点动操作 .................................................. 51 4.4 程序操作 ...................................................................... 52 4.4.1 什么是程序操作 ....................................................... 52 4.4.2 程序操作注意事项 ..................................................... 52 4.4.3 开始程序操作 ......................................................... 52 4.5 停机断电 ...................................................................... 54 第 5 章 安装过程中常见故障与排查方法 ............................................ 55
USR-IO34-CAT1 说明书
USR-IO34-CAT1说明书文件版本：V1.0.2功能特点⏹支持4路继电器输出；⏹支持4路双向数字量输入；⏹支持4路模拟量输入，每路支持可选择电压或电流；⏹支持8个条件控制指令，控制更加便捷；⏹支持多种功能码：0x01、0x02、0x03、0x04、0x05、0x06、0x0F、0x10；⏹支持主动上报功能，遵循有人云主动上报协议；⏹支持socket连接远程服务器，支持TCP Client；⏹支持两种工作模式：主机模式、从机模式，主机模式支持RS485级联多个Modbus RTU设备；⏹采用Modbus RTU协议数据处理，支持Modbus TCP/RTU协议自动转换；⏹支持连接有人云；⏹支持FTP远程升级；⏹支持本地RS485串口升级；⏹支持硬件看门狗，具有高度的可靠性；⏹多个指示灯显示工作状态；⏹电源具有良好的过流、过压、防反接保护等功能。
目录功能特点 (2)1.快速入门 (5)1.1.模块测试硬件准备 (5)1.2.简单使用 (5)1.2.1.有人云控制 (5)1.2.2.串口控制 (8)1.2.3.参数设置 (10)2.产品概述 (12)2.1.产品简介 (12)2.2.设备基本参数 (12)2.3.硬件描述 (14)2.3.1.接口描述 (14)2.3.2.尺寸描述 (15)3.产品功能 (15)3.1.DI输入 (16)3.1.1.接线方式 (16)3.1.2.电平检测 (16)3.1.3.按键检测 (17)3.1.4.脉冲计数 (17)3.2.DO输出 (18)3.2.1.接线方式 (18)3.2.2.DO输出状态检测 (18)3.2.3.DO输出状态控制 (18)3.2.4.输出状态保持 (18)3.3.AI输入 (19)3.3.1.接线方式 (19)3.3.2.AI输入检测 (19)3.3.3.模拟量自校准 (19)3.4.条件控制 (20)3.5.主动上报 (23)3.5.1.DO主动上报 (23)3.5.2.DI主动上报 (24)3.5.3.电压主动上报 (24)3.5.4.电流主动上报 (27)3.6.工作模式 (29)3.6.1.主机模式 (30)3.6.2.从机模式 (30)3.7.固件升级 (30)3.7.1.FTP远程升级 (31)3.7.2.串口升级 (31)3.8.串口 (32)3.8.1.基本参数 (32)3.8.2.设置方式 (32)3.9.其它说明 (32)3.9.1.远程服务器功能 (33)3.9.2.状态指示灯 (33)3.9.3.硬件恢复出厂设置 (33)3.9.4.网络校时 (33)4.应用 (34)4.1.从机模式—有人云 (34)4.2.从机模式—非有人云 (35)4.3.主机模式—有人云 (36)4.4.主机模式—非有人云 (36)5.Modbus指令 (37)5.1.Modbus帧 (37)5.1.1.功能码 (38)5.2.寄存器分配 (40)6.联系方式 (45)7.免责声明 (45)8.更新历史 (45)1.快速入门本章是针对USR-IO34-CAT1系列产品的快速入门介绍，建议系统的阅读本章并按照指示操作一遍，将会对模块产品有一个系统的认识，也可以根据需要选择你感兴趣的章节阅读。
第二章 计算机组成原理知识点
第二章计算机组成原理2.1计算机的组成与分类2.1.1计算机的发展与作用作用：①速度快，通用性强②具有多种多样的信息处理能力，不仅能进行复杂的数学运算，而且能对图像，文字和声音等多种形式的信息进行获取，编辑，转换，存储，展现等处理③信息存储容量大，存取速度高④具有互联，互通和互操作的特性，计算机网络不仅能进行信息的交流与共享，还可借助网络上的其他计算机协同完成复杂的信息处理任务。
2.1.2 计算机的逻辑组成计算机系统由硬件和软件两部分组成。
硬件是计算机系统中所有实际物理装置的总称。
软件是指计算机中运行的各种程序及其处理的数据和相关的文档。
CPU，内存存储器，总线等构成计算机的“主机”输入/输出设备和外存储器称为“外设”承担系统软件和应用软件运行任务的处理器称为“中央处理器”使用多个CPU实现超高速计算的技术称为“并行处理”总线是用于在CPU，内存，外存和各种输入输出设备之间传输信息并协调它们工作的一种部件（含传输线和控制电路）计算机系统中的I/O设备一般都通过I/O接口与各自的控制器连接，然后由控制器与I/O总线相连2.1.3计算机的分类巨型机，大型机，服务器，个人计算机，嵌入式计算机微处理器（µP或MP），通常指使用单片大规模集成电路制成的，具有运算和控制功能的部件SOC：单个集成电路芯片中包含微处理器，存储器，输入/输出控制与接口电路，电子系统模拟电路，数字/模拟混合电路和无线通信使用的射频电路2.2 CPU的结构与原理2.2.1 CPU的作用与组成匈牙利数学家冯·诺依曼的“存储程序控制”原理CPU的根本任务是执行指令CPU的组成：寄存器组（用来临时存放参加运算的数据和运算得到的中间结果），运算器：也称算术逻辑部件（ALU），控制器：指令计数器（用来存放CPU正在执行的指令的地址）和指令寄存器（用来保存当前正在执行的指令）2.2.2 指令与指令系统指令是构成程序对的基本单位，采用二进制表示，指令由操作码和操作数地址组成，CPU所能执行的全部指令称为指令系统2.2.3 CPU的性能指标字长，主频，CPU总线速度，高速缓存的容量与结构，指令系统，逻辑结构，内核个数 TFLOPS（万亿条浮点指令/秒）MIPS（百万条定点指令/秒），MFLOPS（百万条浮点指令/秒）2.3 PC主机的组成2.3.1 主板，芯片组与BIOSCPU芯片和内存条分别通过主板上的CPU插座和存储器插槽安装在主板上，PC机常用外围设备通过扩充卡或I/O接口与主板相连，扩充卡借助卡上的印刷插头插在主板上的PCI总线插槽中主板上还有两块特别有用的集成电路：一块是闪烁存储我，其中存放的是BIOS，它是PC机软件中最基础的部分，没有它机器就无法启动，另一个集成电路芯片是CMOS存储器，其中存放者与计算机系统相关的一些参数（称为配置信息），包括当前的日期和时间，开机口令，已安装的光驱和硬盘的个数及类型等，CMOS 芯片是一种易失性存储器，它由主板上的电池供电，即使计算机关机后它也不会丢失所存储的信息芯片组由北桥芯片（MCH）和南桥芯片（ICH）组成，CPU时钟信号由芯片组提供芯片组还决定了主板上所能安装的内存最大容量，速度及可使用的内存条的类型每次机器加电时，CPU首先执行BIOS程序，它具有诊断计算机故障和加载操作系统并启动其运行的功能BIOS:加电自检程序，引导装入程序，CMOS设置程序，基本外围设备的驱动程序内存储器由称为存储器芯片的半导体集成电路组成，RAM目前多采用MOS型半导体集成电路芯片制成DRAM:电路简单，集成度高，功耗小，成本低SRAM:电路复杂，集成度低，功耗大，成本高每个存储单元都有一个地址，CPU按地址对存储器进行访问存储器的存取时间指的是从CPU给出存储器地址开始到存储器读出数据并送回到CPU所需要的时间解决主存速度慢的方法是：①采用cache存储器②改进存储器芯片的电路与工艺，并对DRAM的存储控制技术进行改进2.3.3 I/O总线与I/O接口CPU芯片与北桥芯片相互连接总线称为CPU总线（前端总线FSB），I/O设备控制器与CPU，存储器之间相互交换信息，传输数据的一组公用信号线称为I/O总线，总线上有三类信号：数据信号，地址信号和控制信号总线带宽（MB/S）=(数据线宽度/8)X总线工作频率（MHZ）X每个总线周期的传输次数PCI-E是PC机I/O总线的一种新标准，采用高速串行传输USB电源（5V,100mA～500Ma） USB3.0的电流是1A2.4常用输入设备扫描仪的性能指标：①扫描仪的光学分辨率：普通家用扫描仪分辨率在1600～3200dpi②色彩位数③扫描幅面④与主机的接口2.5 常用输出设备显示器的刷新频率越高，图像的稳定性越好，响应时间越小越好。
S7200基本编程指令
时序图
I0.0 I0.1
I0.0 I0.1
Q0.0 S1 OUT
SR
R
Q0.1 S OUT
RS
R1
编程中应注意的几个问题
1、用电路变换简化程序(减少指令的条数）
I0.0 I0.1 Q0.0
Q0.0
I0.1 I0.0 Q0.0
Q0.0
LD I0.0 LD I0.1 O Q0.0 ALD = Q0.0
A I0.7
LD I0.2 A I0.5 AN I0.6 A I1.0 AN I1.1 OLD = Q0.0 END
I0.2 I0.5 I0.6 I1.0 I1.1
3、避免出现无法编程的梯形图
I0.1 I0.2
Q0.1
I0.5 I0.3 I0.4
Q0.2
I0.3 I0.5 I0.2 I0.1
I0.1 I0.5 I0.4 I0.3
输出端子 Q1.2
一个扫描周期
执行指令
一个扫描周期
执行指令
立即I/O指令—立即置位和复位指令
I0.1 I0.2
Q2.0
SI 2 Q2.0
RI 2
LD I0.1 SI Q2.0,2 LD I0.2 RI Q2.0,2
注意：立即I/O指令是直
接访问物理输入输出点的 ，比一般指令访问输入输 出映象寄存器占用CPU时 间要长，因而不能盲目地 使用立即指令，否则，会 加长扫描周期时间，反而 对系统造成不利影响。
LD I0.0
NOT
=
Q0.1
NETWORK 3
LD I0.1
ED
= Q0.2
Example:抢答器设计
限流电阻
KM1
KM2
PLC基本指令介绍
PLC基本指令介绍PLC（可编程逻辑控制器）是一种数字电子装置，用于控制机械或工业过程中的自动化设备。
PLC使用一种特定的编程语言来控制设备的运行，该编程语言基于一组基本指令。
在本文中，我们将介绍PLC的一些基本指令及其功能。
1. XIC（X输入座）指令：XIC指令用于检测输入是否为ON（或True）。
当输入位为ON时，该指令返回True。
该指令通常用于读取传感器状态或其他输入设备的状态。
2. XIO（X输入整反）指令：XIO指令与XIC指令相反。
它用于检测输入是否为OFF（或False）。
当输入位为OFF时，该指令返回True。
XIO指令通常在需要读取非激活状态的传感器或其他输入设备状态时使用。
3.OTE（输出通常开）指令：OTE指令将输出位设置为ON状态。
该指令通常用于控制继电器、马达或其他输出设备。
4.OTL（输出通常开锁存）指令：OTL指令类似于OTE指令，但会将输出锁定在ON状态，直到重置指令被执行。
这意味着即使在执行了其他指令之后，输出位仍然保持ON状态。
5.OTU（输出通常关锁存）指令：OTU指令与OTL指令相反。
它将输出位设置为OFF状态，并在锁存到OFF状态前保持OFF。
6.ONS（输出一次周转）指令：ONS指令用于完成一次输出操作。
当条件满足时，该指令仅执行一次输出操作。
7.OSF（输出一次输入锁存分子）指令：OSF指令类似于ONS指令，但它与输入相关联。
当条件满足时，OSF指令将读取输入状态并执行一次输出操作，然后锁存该输入状态直到被重置指令执行。
8.MOV（移动）指令：MOV指令用于将一个输件（或输入位）的状态复制到一个输出位。
这对于控制信号传递、使能信号或数据输入到输出等情况非常有用。
9.ADD（加法）指令：ADD指令用于将两个操作数相加，并将结果保存在指定的地址中。
这对于计算数据值或执行计数操作非常有用。
10.SUB（减法）指令：SUB指令用于将两个操作数相减，并将结果保存在指定的地址中。
R14S R15S 冲压机械手系统 用户使用手册说明书
东莞市西格玛自动化科技股份有限公司R14S/R15S 冲压机械手系统用户使用手册Version 2.0版权说明本手册版权归东莞市西格玛科技股份有限公司所有，未经本公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。
本手册中的信息资料仅供参考。
由于改进设计和功能等原因，西格玛公司保留对本资料的最终解释权，内容如有更改，恕不另行通知。
软件中加入出错处理程序。
否则所造成的损失，雷赛公司没有义务或责任负责。
目录1.产品概述 (1)1.1 R14S/R15S 运动控制器的特点 (1)1.2 基于R14S/R15S 的冲压机械手系统简介 (2)1.3 订货信息 (2)2.界面及功能介绍 (1)2.1 开机界面 (1)2.2 自动运行界面 (2)2.3 快捷窗口 (4)2.4 参数管理设置界面 (5)2.5 厂商参数设置界面 (6)2.5.1 画面切换 (6)2.5.2 厂商参数-1 (7)2.5.3 厂商参数-2 (8)2.5.4 厂商参数-3 (9)2.6 用户参数设置界面 (12)2.6.1 系统运行工作模式设置 (13)2.6.2 冲压参数设置 (14)2.6.3 取放料参数设置 (14)2.6.4 连线参数设置 (15)2.6.5 取料工具设置 (15)2.7 速度参数设置界面 (15)2.7.1 速度参数设置 (16)2.7.2 手动速度设置 (17)2.8 工作零点界面设置 (17)2.9 软限位设置界面 (18)2.10 手动操作 (19)2.10.1 显示说明 (19)2.10.2 档位切换 (19)2.10.3 操作说明 (19)2.11 文件管理界面 (21)2.11.1 文件管理概述 (21)2.11.2 文件管理操作 (21)2.11.3 系统参数操作 (23)2.12 文件编辑 (24)2.12.1 文件编辑主界面 (24)2.12.2 指令编辑界面 (26)2.13 IO 监控 (28)2.14 帮助界面 (30)3.指令说明 ..................................................................................................3.1 概述 (30)3.1.1 取料 (30)3.1.2 放料 (31)3.1.3 取料等待 (32)3.1.4 放料等待 (33)3.1.5 取料上方 (33)3.1.6 放料上方 (34)3.1.7 取料回上 (34)3.1.8 放料回上 (35)3.1.9 等待输入 (35)3.1.10 端口输出 (36)3.1.11 输入跳转 (37)3.1.12 强制跳转 (38)3.1.13 延时 (38)3.1.14 过渡点 (39)3.1.15 阵列取料 (39)3.1.16 阵列放料 (40)3.1.17 直线插补 (41)4.电气说明 (42)4.1 开孔及安装尺寸 (42)4.2 电柜布局 (43)4.3 触摸屏通信 (43)4.4 控制器外部接口定义 (45)4.5 伺服驱动器和控制器定义 (45)4.6 手摇轮接口定义 (47)5.报警说明 (47)6.指令使用技巧 (49)6.1 空移 (49)6.2 取料等待/放料等待 (49)7.常见问题集合 (49)1.产品概述1.1 R14S/R15S 运动控制器的特点R14S/R15S-IEC 是一款支持IEC61131-3 编程语言标注的高性能独立式运动控制器。
串口 继电器 控制板 IO 指令操作
串口继电器控制板串口参数：波特率9600，数据位8，校验位无，停止位1只有三个命令，即：命令命令码目标设备DEVICE READ CMD "02" XDEVICE READ CMD "01" Y,FORCE CMD " 05" Y,读取输入点X状态：02计算机向串口继电器控制板发送：设备站号命令开始地址需要读取数目 CRC校验串口继电器控制板返回读输入状态：X0-X7:发出0x010x02 0x00 0x00 0x00 0x080x79 0xCC接收0x010x02 0x010xXX 0xXX 0xXX假设接收到的报文是：0x010x02 0x010x32 0xXX 0xXX其中0x32代表了X0-X7的状态：0X32对应的8位二进制代码是：0011 0010 ，最高位表示X7,最低位是X0,对应的位X10-X13:发出0x010x02 0x00 0x0A 0x00 0x040x59 0xCB接收0x010x02 0x010xXX 0xXX 0xXX分析数据原理同上读取输出点Y状态：01Y0-Y7:发出0x010x01 0x00 0x00 0x00 0x080x3D 0xCC接收0x010x010x010xXX 0xXX 0Xxx分析：假设接收到的报文是：0x010x01 0x010x5B 0xXX 0xXX其中0x5B代表了Y0-Y7的状态：0X5B对应的8位二进制代码是：0101 1011 ，最高位表示Y7,最低位是Y0,对应的位设置输出点Y状态：05（Y有效）：置ON：发送Y0: 01 05 00 00 FF 00 8C 3AY1: 01 05 00 01 FF 00 DD FAY2: 01 05 00 02 FF 00 2D FAY3: 01 05 00 03 FF 00 7C 3AY4: 01 05 00 04 FF 00 CD FBY5: 01 05 00 05 FF 00 9C 3BY6: 01 05 00 06 FF 00 6C 3BY7: 01 05 00 07 FF 00 3D FB置OFF：发送Y0: 01 05 00 00 00 00 CD CAY1: 01 05 00 01 00 00 9C 0AY2: 01 05 00 02 00 00 6C 0AY3: 01 05 00 03 00 00 3D CAY4: 01 05 00 04 00 00 8C 0BY5: 01 05 00 05 00 00 DD CBY6: 01 05 00 06 00 00 2D CBY7: 01 05 00 07 00 00 7C 0B执行有效返回同样代码；执行无效不返回任何都信息；广州微嵌附上快速CRC16 校验方法校验方法：CRC16//************************************************************//* CRC 高位字节值表*/const INT8U code auchCRCHi[] = {0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40} ;/* CRC低位字节值表*/const INT8U code auchCRCLo[] = {0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06,0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3, 0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3,0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4,0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29,0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60,0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68,0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E,0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71,0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92,0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B,0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B,0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42,0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80, 0x40} ;/************************************************************* * CRC-16 子函数*;************************************************************/ INT16U crc16(INT8U *puchMsg, INT8U usDataLen){INT8U uchCRCHi=0xFF ; /* 高CRC字节初始化*/INT8U uchCRCLo=0xFF ; /* 低CRC字节初始化*/INT16U uIndex; /* CRC循环中的索引*/while(usDataLen--) /* 传输消息缓冲区*/{ uIndex =uchCRCHi^*puchMsg++ ; /* 计算CRC */uchCRCHi=uchCRCLo^auchCRCHi[uIndex] ;uchCRCLo=auchCRCLo[uIndex];}return (uchCRCHi<<8|uchCRCLo);}C#代码using System;using System.Collections.Generic;using System.Linq;using System.Text;namespace Monitoring_On_line.ClassInfo{public class CRC16{public CRC16(){}private readonly byte[] _auchCRCHi = new byte[]//crc高位表{0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40} ;private readonly byte[] _auchCRCLo = new byte[]//crc低位表{0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06,0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3,0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4,0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A,0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29,0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED,0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60,0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67,0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68,0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E,0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71,0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92,0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B,0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B,0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42,0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80, 0x40} ;public ushort CalculateCrc16( byte[] buffer ){byte crcHi = 0xff; // 高位初始化byte crcLo = 0xff; // 低位初始化for ( int i = 0; i < buffer.Length; i++ ){int crcIndex = crcHi ^ buffer[ i ]; //查找crc表值crcHi = (byte)( crcLo ^ _auchCRCHi[crcIndex ] );crcLo = _auchCRCLo[ crcIndex ] ;}return (ushort)( crcHi << 8 | crcLo );}//CalculateCrc16返回的是一个ushort类型的值，如果要返回Crc高字节和低字节，可重写CalculateCrc16函数为：public ushort CalculateCrc16( byte[] buffer, out byte crcHi, out byte crcLo ){crcHi = 0xff; // high crc byte initializedcrcLo = 0xff; // low crc byte initializedfor ( int i = 0; i < buffer.Length - CRC_LEN; i++ ){int crcIndex = crcHi ^ buffer[ i ]; // calculate the crc lookup indexcrcHi = (byte)( crcLo ^ _auchCRCHi[ crcIndex ] );crcLo = _auchCRCLo[ crcIndex ] ;}return (ushort)( crcHi << 8 | crcLo );}}}//调用方式：private void button1_Click(object sender, EventArgs e){byte[] by = new byte[2];by[0] = Convert.ToByte("79", 16);by[1] = Convert.ToByte("83", 16);ClassInfo.CRC16 CRC = new Monitoring_On_line.ClassInfo.CRC16();MessageBox.Show(CRC.CalculateCrc16(by).ToString("X"));}。
了解一下IO控制器与控制方式
了解⼀下IO控制器与控制⽅式IO控制器CPU⽆法直接控制IO设备的机械部件，因此IO设备还要有个电⼦部件作为CPU和IO设备机械部件之间的“中介”，⽤于实现CPU对设备的控制。
这个电⼦部件就是IO控制器，⼜称为设备控制器。
CPU可控制IO控制器，IO控制器来控制设备的机械部件。
IO控制器的功能接收设备CPU指令：CPU的读写指令和参数存储在控制寄存器中向CPU报告设备的状态：IO控制器中会有相应的状态寄存器，⽤于记录IO设备的当前状态。
（⽐如1代表设备忙碌，0代表设备就绪）数据交换：数据寄存器，暂存CPU发来的数据和设备发来的数据，之后将数据发给控制寄存器或CPU。
地址识别：类似于内存的地址，为了区分设备控制器中的各个寄存器，需要给各个寄存器设置⼀个特定的地址。
IO控制器通过CPU提供的地址来判断CPU要读写的是哪个寄存器。
IO控制器的组成CPU与控制器之间的接⼝（实现控制器与CPU之间的通信），IO逻辑（负责识别CPU发出的命令，并向设备发出命令），控制器与设备之间的接⼝（实现控制器与设备之间的通信）两种寄存器编址⽅式**内存映射IO：**控制器中的寄存器与内存统⼀编制，可以采⽤对内存进⾏操作的指令来对控制器进⾏操作。
寄存器独⽴编制：控制器中的寄存器独⽴编制。
需要设置专门的指令来操作控制器。
I/O控制⽅式程序直接控制⽅式CPU向IO模块发出读指令，CPU会从状态寄存器中读取IO设备的状态，如果是忙碌状态就继续轮询检查状态，如果是已就绪，就代表IO设备已经准备好，可以从中读取数据到CPU寄存器中（IO->CPU）读到CPU后，CPU还要往存储器（内存）中写⼊数据。
写完后，再执⾏下⼀套指令。
CPU⼲预的频率：很频繁，IO操作开始之前、完成之后需要CPU的介⼊，并且在等待IO完成的过程中CPU需要不断的轮询检查。
数据流向读操作（数据的输⼊）：IO设备->CPU->内存写操作（数据的输出）：内存->CPU->IO设备每个字的读写都需要CPU的帮助。
IO（输入输出）控制方式
IO（输入输出）控制方式/cpp/html/2631.html2015设备管理的主要任务之一是控制设备和内存或处理机之间的数据传送，外围设备和内存之间的输入/输出控制方式有四种，下面分别介绍。
程序直接控制方式如图5-1(a)所示，计算机从外部设备读取数据到存储器，每次读一个字的数据。
对读入的每个字，CPU需要对外设状态进行循环检查，直到确定该字已经在I/O控制器的数据寄存器中。
在程序直接控制方式中，由于CPU的高速性和I/O设备的低速性，致使CPU的绝大部分时间都处于等待I/O设备完成数据I/O的循环测试中，造成了CPU 资源的极大浪费。
在该方式中，CPU之所以要不断地测试I/O设备的状态，就是因为在CPU中没有釆用中断机构，使I/O设备无法向CPU 报告它已完成了一个字符的输入操作。
程序直接控制方式虽然简单易于实现，但是其缺点也是显而易见的，由于cpu和I/O设备只能串行工作，导致CPU的利用率相当低。
中断驱动方式中断驱动方式的思想是，允许I/O设备主动打断CPU的运行并请求服务，从而“解放”CPU，使得其向I/O控制器发送读命令后可以继续做其他有用的工作。
如图5-1(b)所示，我们从I/O控制器和CPU 两个角度分别来看中断驱动方式的工作过程：从I/O控制器的角度来看，I/O控制器从CPU接收一个读命令，然后从外围设备读数据。
一旦数据读入到该I/O控制器的数据寄存器，便通过控制线给CPU发出一个中断信号，表示数据已准备好，然后等待CPU请求该数据。
I/O控制器收到CPU发出的取数据请求后，将数据放到数据总线上，传到CPU的寄存器中。
至此，本次I/O操作完成，I/O控制器又可幵始下一次I/O操作。
图5-1 I/O控制方式从CPU的角度来看，CPU发出读命令，然后保存当前运行程序的上下文（现场，包括程序计数器及处理机寄存器），转去执行其他程序。
在每个指令周期的末尾，CPU检查中断。
当有来自I/O控制器的中断时，CPU保存当前正在运行程序的上下文，转去执行中断处理程序处理该中断。
三菱PLC外围设备I-O应用指令
三菱PLC外围设备I/O应用指令
外围设备I/O应用指令具有与上述方便类指令近似的性质，通过最小量的程序与外部接线实现从外部设备接受数据或输出控制外部设备，可以简单地进行复杂的控制。
一、十键输入指令
十键输入指令TKY（Ten Key）是用10个按键输入十进制数的功能指令。
二、十六键输入指令
十六键输入指令HKY（Hexa Decimal Key）是使用十六键键盘输入数字及功能信号的功能指令。
三、数字开关指令
数字开关指令DSW（Digital Switch）是输入BCD码开关数据的专用指令，用来读入1组或2组4位数字开关的设置值。
四、七段码译码指令
七段码译码指令SEGD（Seven Segment Decoder）是驱动七段显示器的指令，可以显示1位十六进制数据。
五、带锁存七段码显示指令
带锁存七段码显示指令SEGL（Seven Segment with Latch）是驱动4位组成的1组或2组带锁存七段码显示器的
指令。
六、方向开关指令
方向开关指令ARWS（Arrow Switch）是使用箭头开关通过位移动与各位数值增减实现数据输入显示的指令。
七、ASCII码转换与打印指令
ASCII码转换指令ASC（ASCII Code）是8个以下字母的ASCII码转换存储的指令。
八、BFM读出与写入指令
BFM读出指令FROM是将特殊单元缓冲存储器BFM的内容读出到plc的指令，BFM写入指令TO是由PLC向特殊单元缓冲存储器BFM写入数据的指令。
数控机床IO控制
一、电气控制电路1、主电路----实现电能分配、短路保护、欠压保护、过载保护等功能。
2、控制电路----实现机床液压、冷却、润滑、照明等的控制。
3、接口电路----完成信号的变换与连接。
一般采用光电耦合。
二、辅助功能1、M功能---控制主轴的正反转及停止、主轴齿轮箱的变速、冷却液的开关、卡盘的松紧及换等。
动作类型：A、I、C、H2、S功能---主轴转速的控制S2代码：S00---S99共一百级主要用于分档调速的主轴。
S4代码：S0000---S9999用于专用主轴驱动单元的连续或分段无级主轴调速。
3、T功能---刀具功能三、数控系统中的PLCCNC和PLC协调配合共同完成数控机床的控制:其中CNC主要完成与数字运算和管理等有关的功能:如零件程序的编辑、插补运算、译码、位置伺服控制等。
PLC主要完成与逻辑运算有关的一些动作，没有轨迹上的具体要求，辅助控制装置完成机床相应的开关动作:如工件的装夹、刀具的更换、冷却液的开关等一些辅助动作；它还接受机床操作面板的指令，一方面直接控制机床的动作，另一方面将一部分指令送往CNC用于加工过程的控制。
用于数控机床的PLC一般分为两类：内装型（或集成型）CNC的生产厂家为实现数控机床的顺序控制，而将CNC和PLC综合起来设计，称为内装型（或集成型）PLC。
内装型PLC是CNC装置的一部分；1.内装型PLC与CNC间的信息传送在CNC内部实现，2.PLC与机床之间信息传送则通过CNC的输入/输出接口电路来实现。
3.在硬件上，内装型PLC可与CNC共用一个CPU，也可以单独使用一个 CPU。
一般不能独立工作;这种类型的系统在硬件和软件整体结构上合理、实用，性能价格比高;适用于类型变化不大的数控系统。
独立型（或外装型）以独立专业化的PLC生产厂家的产品来实现顺序控制系统，称为独立型（或外装型）PLC。
1.与CNC装置相对独立的2. 用户有选择的余地，3.而且功能易于扩展和变更，4. 独立型PLC和CNC之间是通过输入输出接口连接的。
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果到达最大等待时间(如300S,此时间可根据实际进行设定)以后，dol的值 还不为，则机器人报警或进入出错处理程序。
.
• 5．WaitUntil信号判断指令
• WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I／O信号值的判断。如 果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行；否则就一直等待，除非 设定了最大等待时间。例如flag1为布尔量型数据，numl为数字型数据， 相应指令格式为
• WaitDIdi1，1；
• 执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往 下执行；如果到达最大等待时间（如300s，此时间可根据实际 进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错 处理程序。
.
• 4．WaitDO数字输出信号判断指令 • WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一
位为“0”。如果在Set,Reset指令前有运动指令MoveJ、 MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才 可以准确地输出I/O信号状态的变化。指令格式为 • Resetdo1；
.
• 3.WaitDI数字输入信号判断指令
• WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输人信号的值是否 与目标一致。例如，di1为数字输人信号，相应指令格式为
2.3.3 I/O控制指令
.
I/O控制指令用于控制I/O信号,以达到与机器人周边设备 进行通信的目的。 1.Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出(DigitalOutput) 置位为“1”。例如，do1为数字输信号，相应指令格式 为 Setdo1；
.
.
• ห้องสมุดไป่ตู้.Reset数字信号复位指令 • Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置
• WaitUntildi1=1；
• WaitUntildOl=0；
• WaitUntilflag=TURE；
• WaitUntilnum1=8；