三洋伺服Q系列说明书第八章.pdf

8. 参数说明

参　数　说　明　
８．１ 数位操作器 ………………………………………………………………… ８－２ ８．１．１ 参数说明　………………………………………………………… ８－２ ８．１．２ 功能表　…………………………………………………………… ８－２ ８．１．３ 操作方法　………………………………………………………… ８－３ ８．１．３．１ 状态显示模式………………………………………… ８－３ ８．１．３．２ 监视模式……………………………………………… ８－４ ８．１．３．３ 调整和测试操作模式………………………………… ８－７ ８．１．３．４ 基本模式……………………………………………… ８－１２ ８．１．３．５ 报警记录模式………………………………………… ８－１３ ８．１．３．６ 参数编辑模式………………………………………… ８－１４ ８．１．３．７ 系统参数编辑模式…………………………………… ８－１６　
８．２　参数总结表　………………………………………………………………… ８－１７ ８．３　监视列表 ………………………………………………………………… ８－２２ ８．３．１ 监视 ……………………………………………………………… ８－２２ ８．４　系统参数和电机参数列表　………………………………………………… ８－２５ ８．４．１　系统参数……………………………………………………………… ８－２５ ８．４．２　电机参数　…………………………………………………………… ８－２７ ８．５　参数列表……………………………………………………………………… ８－２８ ８．５．１ 第 ０ 组参数 ………………………………………………………… ８－２８ ８．５．２ 第 １ 组参数 ………………………………………………………… ８－３２ ８．５．３ 第 ２ 组参数 ………………………………………………………… ８－３８ ８．５．４ 第 ３ 组参数 ………………………………………………………… ８－３９ ８．５．５ 第 ４ 组参数 ………………………………………………………… ８－４７ ８．５．６ 第 ５ 组参数 ………………………………………………………… ８－５１ ８．５．７ 第 ６ 组参数 ………………………………………………………… ８－５２ ８．５．８ 第 ７ 组参数 ………………………………………………………… ８－５３ ８．５．９ 第 ８ 组参数 ………………………………………………………… ８－５１ ８．５．１０ 第 ９ 组参数　………………………………………………………… ８－５６
8－1


8. 参数说明
８．１ 数位操作器 该节要说明基本的数位操作器的操作。

在 Ｑ 系列中，通过内置的数位操作器对参数更改、 速度和电流的监视、报警记录、测试操作和伺服调整进行操作。

８．１．１ 数位操作器的说明　

　
　
８．１．２ 功能表　
表 ８－１ 输入键的功能　
输入键　
显示　
输入时间　
写入键　
ＷＲ　
１ 秒或 １ 秒以上　
光标键 下　键 上　键 模式键　

　
ＭＯＤＥ　
在 １ 秒内 在 １ 秒内 在 １ 秒内 在 １ 秒内　

表 ８－２ 数位操作器功能
模式　
显示 功能　
列表页　
状态显示　
－ 显示伺服驱动器状态　
８－３　
监视　
ｏｂ 在画面上显示不同监视 ８－２２　
测试操作，调整 Ａｄ 允许驱动器调整和测试操 ８－７　
作如 ＪＯＧ 操作　
基本　
ｂＡ 设置 １６ 种不同的用户参数 ８－１２　
报警记录　
ＡＬ 显示最后 ７ 个以及电流报警 ８－１３　
和 ＣＰＵ 版本　
参数编辑　
ＰＡ 设置用户参数【第 ０ 组到第 ８－２８　
９ 组】　
系统参数编辑 ｒｕ 设置系统参数　
８－２５　
注） 要想详细了解每一模式的内容，请看参数列表。

　
注） 显示的范围与设置软件 Ｑ－Ｓｅｔｕｐ 部分上有些不同。

　
8－2
　
功能 选择以后进行确定并 写入编辑的数据 改变光标位置。

能移 动到要选的数字。

对应于光标的位置， 每按一下值就改变。

当按了 １ 秒以上，数 字将快速变化 每按一下，模式改变 一次　
操作过程页号 ８－３ ８－４ ８－７　
８－１２ ８－１３　
８－１４　
８－１６　


8. 参数说明
８．１．３ 操作过程　
按 ＭＯＤＥ 键，ＭＯＤＥ 切换如下顺序。

　
　
注）当在设置软件 Ｑ－Ｓｅｔｕｐ 中执行测试操作和调整模式时，数位操作器（基本模式、
参数编辑模式、系统参数编辑模式、测试操作和调整模式以及报警记录模式）的功能不
可用。

　
８．１．３．１ 状态显示模式
根据伺服 驱动器的如下内容显示状态
显 示　
状 态　
７ 段 ＬＥＤ
控制电源（ｒ， ｔ）上电和 “启动准备完毕输 出（ＲＤＹ）”信号为 ＯＮ　
主电源（Ｒ．Ｓ．Ｔ）上电。

但“启动准备完毕”
７ 段 ＬＥＤ
　
信号为 ＯＦＦ。

　
７ 段 ＬＥＤ
主电源（ Ｒ．Ｓ．Ｔ）上电，并且“启动准备完毕” 信号为 ＯＮ。

　
“伺服 ＯＮ”信号为 ＯＮ。

旋转显示“８”字　
７ 段 ＬＥＤ
　
７ 段 ＬＥＤ
在 位 置／ 速 度 控 制 方 式 中 ， 处 于 正 转 超 程 状 态。

７ 段 ＬＥＤ
在位置／速度控制方式中，处于 反转超程状 态。

过载报警状态　
７ 段 ＬＥＤ
　
再生过载报警状态　
７ 段 ＬＥＤ
　
电池报警状态　
７ 段 ＬＥＤ
　
当报警出现时显示“ＡＬ 报警代码”　
７ 段 ＬＥＤ
　
　
　
报警内容，请参看“维护”那一章的报警。

　
在同一时间可以显示其他非报警状态和过载、再生过载和电池等报警状态。

　
　
8－3


8. 参数说明
８．１．３．２ 监视模式 １． 按 ＭＯＤＥ 键显示监视模式 ｏｂ。

　

　
２． 转换如下。

【页号选择屏】

　
３． 通过按 Ｕｐ／Ｄｏｗｎ 键显示要监视的页。

按 Ｕｐ 键值就增，按 Ｄｏｗｎ 键值就减。

　
４． 按 ＷＲ　键 １ 秒钟，数据出现。

　
５． 按 ＭＯＤＥ 键时，返回到第 ３ 步【页号选择屏】　。

　
６． 再按 ＭＯＤＥ 键时，切换到下一个模式。

　
如何读显示数据
显示位数据：在位单元显示下列数据。

页号
符号　
说 明　
单元　
显示级别　
０１ ＷＡＲＮＩＮＧ１　
报警状态 １　
＿　＿　
＿　＿　＿　＿　
０２ ＷＡＲＮＩＮＧ２　
报警状态 ２　
＿　＿　
＿　＿　＿　＿　
０３　
ＣＯＮＴ８－１　
通用输入 ＣＯＮＴ８－１ 监视 ＿　＿　
＿　＿　＿　＿　
０４　
ＯＵＴ８－１　
通用输出 ＯＵＴ８－１ 监视 ＿　＿　
＿　＿　＿　＿　
１Ａ ＩＮＣ－Ｅ＿ＭＯＮ　
增量信号监视　
＿　＿　
＿　＿　＿　＿　
　

高位 低位 ｂｉｔ７ ｂｉｔ６ ｂｉｔ５ ｂｉｔ４ ｂｉｔ３ ｂｉｔ２ ｂｉｔ１ Ｂｉｔ０　
报警状态 １
有报警　
报警状态 ２ 有报警　
通用输入　
ＣＯＮＴ１～６ 输入光耦 ＯＮ　
没有报警 没有报警 输入光耦 ＯＦＦ　
偏差过大报 警 （不定）　
速度极限　
（不定）　
电池电压过 低报警 （不定）　
ＣＯＮＴ８ ＣＯＮＴ７ ＣＯＮＴ６　
转矩极限 （不定） ＣＯＮＴ５　
再 生 过 载 报 反方向超程 ＣＯＮＴ４ 警 过载报警 正方向超程 ＣＯＮＴ３　
（不定） （不定） ＣＯＮＴ２　
驱 动 器 内 部 主电源充电 ＣＯＮＴ１ 温度报警　
8－4
通用输出 ＣＯＮＴ７，８ ＯＵＴ１～８ 输入负逻 输 出 晶 体 辑信号 管 ＯＮ 输人正逻 输 出 晶 体 辑信号 管 ＯＦＦ　
ＯＵＴ８　
ＩＮＣ－Ｅ＿ＭＯＮ　
信号电平“Ｈ” 信号电平“Ｌ” （不定）　
ＯＵＴ７ ＯＵＴ６ ＯＵＴ５ ＯＵＴ４　
Ｚ 相信号 （ＣＮ－ＥＸＴ） Ｂ 相信号 （ＣＮ－ＥＸＴ） Ａ 相信号 （ＣＮ－Ｅｘｔ） （不定）　
ＯＵＴ３ ＯＵＴ２ ＯＵＴ１　
Ｚ 相信号 （ＣＮ２） Ｂ 相信号 （ＣＮ２） Ａ 相信号 （ＣＮ２）　


8. 参数说明
　
十进制：　下列显示的是十进制数据。

数据为 ± １０００　０００ 以上时，以十六进制显示。

　
页号 符号　
说明　
０５ ＶＭＯＮ　
速度监视　
０６ ＶＣＭＯＮ　
速度指令监视　
０７ ＴＭＯＮ　
转矩监视　
０８ ＴＣＭＯＮ　
转矩指令监视　
０９ ＰＭＯＮ　
偏差计数器监视　
０Ｃ ＶＣ／ＴＣ－ＩＮ 模拟速度指令／模拟转矩指令脉冲输入 电压　
０Ｄ ＦＭＯＮ　
位置指令脉冲监视（位置指令脉冲输入
频率）　
０Ｅ ＣＳＵ　
Ｕ－相电位角监视　
１１ Ｒｅｇｐ　
再生电阻操作比例　
１２ ＴＲＭＳ　
有效转矩监视　
１３ ＴＲＭＳ＿ＥＳＴ 有效转矩监视（估计值）　
１４ ＪＲＡＴ＿ＭＯＮ 控制环参数＿负载惯量瞬时比监视　
１５ ＫＰ＿ＭＯＮ 控制环参数＿位置环比例增益监视　
１６ ＴＰ１＿ＭＯＮ 控制环参数＿位置环积分时间常量监视　
１７ ＫＶＰ＿ＭＯＮ 控制环参数＿速度环比例增益监视　
１８ ＴＶ１＿ＭＯＮ 控制环参数＿速度环积分时间常量监视　
１９ ＴＣＦＩＬ＿ＭＯＮ 控制环参数＿转矩指令滤波监视
单位 显示范围 ｍｉｎ－１ －３２７６７ 到＋３２７６６ ｍｉｎ－１ －３２７６７ 到＋３２７６６ ％ －４９９ 到＋４９９ ％ －４９９ 到＋４９９ Ｐｕｌｓｅ －９９９９９９９ 到＋９９９９９９９９ ｍＶ －１２０００ 到＋１２０００　
ｋＨｚ －６０００ 到＋６０００　
ｄｅｇ ％ ％ ％ ％ ｓ－１ ｍｓ Ｈｚ ｍｓ Ｈｚ　
０ 到 ３５９ ０ 到 １００ ０ 到 ４９９ ０ 到 ４９９ ０ 到 １５０００ １ 到 ３０００ ０．５ 到 １０００．０ １ 到 ２０００ ０．５ 到 １０００．０ １ 到 ２０００　
画面 １ 和画面 ２ 可以通过 Ｕｐ／Ｄｏｗｎ 键切换。

Ｕｐ 键和 Ｄｏｗｎ 键分别单独显示画面
１ 和画面 ２。

数据小于±１００００ 时，就不能进行切换。

数据大于 ± １０００　０００ 时，用十六进
制显示。

　
8－5


8. 参数说明
　
十六进制：数据超过十进制的 ± １０００　０００ 时，下列数据用十六进制显示。

　
　
页号 符号 说明　
单位 显示范围　
０Ａ ＡＰＭＯＮ 当前位置监视　
Ｐｕｌｓｅ ８０００　００００Ｈ 到 ＦＦＦＦ　ＦＦＦＦＨ　
０Ｂ ＣＰＭＯＮ 指令位置监视　
Ｐｕｌｓｅ ８０００　００００Ｈ 到 ＦＦＦＦ　ＦＦＦＦＨ　
０Ｆ ＰＳ－Ｈ 绝对式编码器 ＰＳ 数据（高） Ｘ２＾３２Ｐ ００００　到 ＦＦＦＦ １０ ＰＳ－Ｌ 绝对式编码器 ＰＳ 数据（低） Ｐｕｌｓｅ ００００　到　ＦＦＦＦ　

画面 １ 和画面 ２ 可以通过 Ｕｐ／Ｄｏｗｎ 键切换。

Ｕｐ 键和 Ｄｏｗｎ 键分别单独显示画面
１ 和画面 ２。

数据小于±１００００ 时，不能进行切换。

8－6


8. 参数说明
　
８．１．３．３ 测试操作、调整模式　
测试操作、调整模式能执行伺服驱 动 器测试操作 、调整、报警复位和编码器清零操
作。

　
页号　
说明　
００　
模拟速度指令／转矩指令自动补偿　
０１　
模拟转矩附加指令自动补偿　
０２　
报警复位　
０３　
编码器清零　
０４　
定励磁　
０５　
Ｊｏｇ 操作　
０６　
自动陷波滤波器调整　
　
　
　
注）　如果在设置软件 Ｑ－Ｓｅｔｕｐ 中执行测试模式时，不能用数位操作器操作。

在设置软件 Ｑ－Ｓｅｔｕｐ 中完成测试模式后，就可以用数位操作器操作。

　
注）主电源没有合上时（ 只有控制电源合上），不能执行 Ｊｏｇ 操作和自动陷波滤波器调整操作。

合上主电源才能执行。

显示【没有执行的画面】　
　
１． 按 ＭＯＤＥ 键显示监视模式 Ａｄ。

　
２． 转换如下。

【页号选择屏】

　
３． 按 Ｕｐ／Ｄｏｗｎ 键显示页号。

按 Ｕｐ 键值就增，按 Ｄｏｗｎ 键值就减。

４． 按下 ＷＲ　键 １ 秒钟，一个页号的初始画面出现。

　
按 ＭＯＤＥ 键时，返回到第 ３ 步的【页号选择屏】。

再按 ＭＯＤＥ 键时，切换到下一个模式。

５． 转换如下。

【没有执行的画面】
６．　按 ＭＯＤＥ 键时，返回到第 ３ 步的【页号选择屏】。

再按 ＭＯＤＥ 键时，切换到下一个模式。

8－7


8. 参数说明
【测试操作、调整模式的操作过程】 １．　按 ＭＯＤＥ 键显示监视模式 Ａｄ。

　

　
　
２．　转换如下。

【页号选择屏 】

　
３．　按 Ｕｐ／Ｄｏｗｎ 键显示页号。

按 Ｕｐ 键值就增，按 Ｄｏｗｎ 键值就减。

４．　按下 ＷＲ　键 １ 秒钟。

一个页号的初始画面出现。

　
按 ＭＯＤＥ 键时，返回到第 ３ 步的页号选择屏　。

再按 ＭＯＤＥ 键时，切换到下一个模式。

５．　转换如下。

【执行检查的画面】

　
　
６．　按 Ｕｐ 键和 Ｄｏｗｎ 键分别执行【ｙｅｓ】和【ｎｏ】时。

返回到第 ３ 步的页号选择屏　。

　

　
　
７．　按 ＷＲ 键 １ 秒钟，开始执行。

根据每项功能页的不同执行画面就不同。

　
页号 说明　
００ 模拟速度指令／转矩指令自动补偿调整　
０１ 模拟转矩增加指令自动补偿调整　
８．　当按 ＭＯＤＥ 键时，返回到第 ６ 步。

【ｒｄｙ】。

　
页号 说明 ０２ 报警复位　
８． 当按 ＭＯＤＥ 键时，返回到第 ６ 步。

【ｒｄｙ】。

8－8


8. 参数说明

页号 说明 ０３ 编码器清零　
８．　当按 ＭＯＤＥ 键时，返回到第 ６ 步。

【ｒｄｙ】。

　
页号 说明 ０４ 定励磁（直线电机） 当伺服电机为直线电机时，可用该功能。

对于回转电机，即使执行定励磁操作，会显示错误。

　
８． 当按 ＭＯＤＥ 键时，返回到第 ６ 步。

【ｒｄｙ】。

8－9


8. 参数说明

页号 说明 ０５ Ｊｏｇ 操作　
显示伺服 ＯＮ 状态“８”。

　超程输入时，显示其对应的状态。

　

　
８．　按 Ｕｐ 键时，伺服电机逆时针旋转。

按 Ｄｏｗｎ 键时，伺服电机顺时针旋转。

当按键不放，伺
服电机一直旋转。

当放开时，电机停止。

　
９．　按 ＭＯＤＥ 键时，　Ｊｏｇ 操作完成，显示报警状态。

　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
8－10


页号　说明　
０６　自动陷波滤波器调整　
显示伺服ＯＮ状态“８”　
８．　按Ｕｐ键时，开始执行自动陷波滤波器调整。

　
　９．　按ＭＯＤＥ键时，自动陷波滤波器调整完毕，显示报警状态。

　
８．１．３．４基本模式　
１．按ＭＯＤＥ键，显示基本模式ｂＡ。

　
２．转换如下。

【页号选择屏】
３．按Ｕｐ／Ｄｏｗｎ键显示可用于编辑的目标页。

按Ｕｐ键值就增，按Ｄｏｗｎ键值就减。

　
４．按ＷＲ　键１秒钟。

显示设置数据。

　
按ＭＯＤＥ键时，返回到第３步的【页号选择屏】　。

当在设置软件Ｑ－Ｓｅｔｕｐ执行测试模式时，
也可返回到第３步【页号选择屏】。

　
　５．　在一秒钟内按光标键，最高位数字闪动。

该闪动值能被编辑。

在一秒钟内按光标键，下一个数字闪动。

按Ｕｐ／Ｄｏｗｎ键，设置要编辑的数。

　
６．　ＷＲ键按一秒以上，数字闪三下，然后停止闪动　。

这意味该数据已经设定。

　
＊）当设置数据不在设定范围内，在编辑之前显示的数据不会闪动三下。

并又从第５步开始。

　７．　再次按ＭＯＤＥ键，返回到第３步。

然后再一次按ＭＯＤＥ键，模式会改变。

　
在基本模式里，能设置伺服驱动器的１６种基本参数。

它与在参数编辑模式中设置的数据一样。

　
页
简称　说明　标准值　设定范围　单位　
号　
００　ＫＰ１　位置环比例增益１　３０　１到３０００　１／Ｓ
０１　ＫＶＰ１　速度环比例增益１　５０　１到２０００　Ｈｚ　
０２　ＴＶＩ１　速度环积分时间常量１　２０．０　０．５到１０００．０　Ｍｓ　
０３　ＫＰ２　位置环增益２　３０　１到３０００　１／Ｓ
０４　ＫＶＰ２　速度环比例增益２　５０　１到　２０００　Ｈｚ　
０５　ＴＶＩ２　速度环积分时间常量２　２０．０　０．５到１０００．０　Ｍｓ　
０６　ＰＣＦＩＬ　位置指令滤波器　０．０　０．０到２０００．０　Ｍｓ　
０７　ＦＦＦＩＬ　速度前馈滤波器　２０００　１到２０００．０　Ｈｚ　
０８　ＶＣＦＩＬ　速度指令滤波器　２０００　１到２０００．０　Ｈｚ　
０９　ＴＣＮＦＩＬＡ　转矩指令陷波滤波器Ａ　２０００　１００到２０００　Ｈｚ　
０Ａ　ＴＣＮＦＩＬＢ　转矩指令陷波滤波器Ｂ　２０００　１００到２０００　Ｈｚ　
０Ｂ　ＴＣＦＩＬ１　转矩指令滤波器１　６００　１到２０００　Ｈｚ　
０Ｃ　ＴＣＦＩＬ２　转矩指令滤波器２　６００　１到２０００　Ｈｚ　
０Ｄ　ＩＮＰ　定位范围　１００　１到６５５３５　Ｐｕｌｓｅ　
０Ｅ　ＯＶＦ　跟踪误差限制　５００　１到６５５３５　Ｘ２５６Ｐｕｌｓｅ　
８．１．３．５ 报警记录模式　
１．　按ＭＯＤＥ键显示报警记录模式ＡＬ。

　
２．　切换如下。

　【页号选择屏】　
３．　按Ｕｐ／Ｄｏｗｎ键显示被监视的目标页。

按Ｕｐ键值就增，按Ｄｏｗｎ键值就减。

另外，右边的两位数显示报警的代码。

　
４．　按ＭＯＤＥ键，返回到第３步的【页号选择屏】。

再次按ＭＯＤＥ键事，转到下一模式。

　
报警模式能显示最后７次伺服驱动器的报警和ＣＰＵ的版本。

另外，能执行报警记录全清零。

　
页号　简称　
ｎ 当前报警　
１　最后一次的报警　
２　倒数第二的报警　
３　倒数第三的报警　
４　倒数第四的报警　
５　倒数第五的报警　
６　倒数第六的报警　
７　倒数第七的报警　
　ＣＰＵ版本　
　报警记录全清零　
８．１．３．５．１　报警记录全清零的方法　
１．　ＷＲ键按一秒以上，显示ＡＬ．ＣＬｒ。

　
按ＭＯＤＥ键，返回到第３步的【页号选择屏】。

再次按ＭＯＤＥ键时，转到下一模式。

　
２．　切换如下。

　【执行检查的画面】　
３．　按Ｕｐ键和Ｄｏｗｎ键分别执行【ｙｅｓ】和【ｎｏ】。

按ＭＯＤＥ键，返回到第３步的【页号选择屏】　
【ｙｅｓ】：当按Ｕｐ键时 【ｎｏ】：当按Ｄｏｗｎ键时（返回到【页号选择屏】）　
４．　按ＷＲ键１秒钟，开始执行报警清零。

完成以后，画面切换如下。

　
５．　按ＭＯＤＥ键，返回到第３步。

　
８．１．３．６　参数编辑模式　
８．１．３．６．１ 【一般参数】　
１．按ＭＯＤＥ键，显示参数编辑模式ＰＡ。

　
２．切换如下。

【页号选择屏】　
３．　按Ｕｐ／Ｄｏｗｎ键显示可用做编辑的目标页。

按Ｕｐ键值就增，按Ｄｏｗｎ键值就减。

　
　４．　按ＷＲ　键１秒钟。

显示设置数据。

　
按ＭＯＤＥ键时，返回到第３步【页号选择屏】　。

当在设置软件Ｑ－Ｓｅｔｕｐ中执行测试模
式时，也可返回到第３步【页号选择屏】。

　
　５．　在一秒钟内按光标键，最高位数字闪动。

该闪动值能被编辑。

在一秒钟内按光标键，下一个数字闪动。

按Ｕｐ／Ｄｏｗｎ键，设置要编辑的数。

　
６．　ＷＲ键按一秒以上，数字闪三下，然后停止闪动　。

这意味该数据已经设定。

　
＊）当设置数据不在设定范围内，在编辑之前显示的数据不会闪动三下。

并又从第５步开始。

　
７．　再次按ＭＯＤＥ键，返回到第３步。

然后再一次按ＭＯＤＥ键，模式会改变。

　
组／页　１．１３ 模拟速度指令／转矩指令补偿　
组／页　１．１５ 模拟转矩附加指令补偿　
组／页　１．１７ 内转矩附加指令　
组／页　１．１８ 内速度附加指令　
８．１．３．６．２【一般参数·特殊设置】　
下面三种参数设置分子／分母。

　
组／页　１．０４ 电子齿轮１　
组／页　１．０５ 电子齿轮２　
组／页　１．０６ 编码器脉冲分频输出　
１．　按ＭＯＤＥ键，显示参数编辑模式ＰＡ。

　
２．　切换如下。

【页号选择屏】　
３．　按Ｕｐ／Ｄｏｗｎ键显示可用做编辑的目标页。

按Ｕｐ键值就增，按Ｄｏｗｎ键值就减。

　
　４．　按ＷＲ　键１秒钟。

显示设置数据的分子。

　
按ＭＯＤＥ键时，返回到第３步【页号选择屏】　。

　
　５．　在一秒钟内按光标键，最高数字闪动。

该闪动值能被编辑。

在一秒钟内按光标键，下一个数字闪动。

按Ｕｐ／Ｄｏｗｎ键，设置要编辑的数。

　
６．　ＷＲ键按一秒以上，显示设置数的分母。

　
对于分母来说，小数点标在最低位数上。

　
７．　ＷＲ键按一秒以上，数字闪三下，然后停止闪动　。

这意味该数据已经设定。

　
＊）当设置数据不在设定范围内，在编辑之前显示的数据不会闪动三下。

并又从第５步开始。

　
８．　再次按ＭＯＤＥ键，返回到第３步。

然后再一次按ＭＯＤＥ键，模式会改变。

　
８．１．３．７系统参数编辑模式　
１．　按ＭＯＤＥ键，显示系统编辑模式ｒｕ。

　
　２．　切换如下。

【页号选择屏】　
３．　按Ｕｐ／Ｄｏｗｎ键显示可用做编辑的目标页。

按Ｕｐ键值就增，按Ｄｏｗｎ键值就减。

　
　４．　按ＷＲ　键１秒钟。

显示设置数据的分子。

　
按ＭＯＤＥ键时，返回到第３步【页号选择屏】　。

当在设置软件Ｑ－Ｓｅｔｕｐ中执行测试模
式时，也可返回到第３步【页号选择屏】。

　
　５．　在一秒钟内按光标键，最高位数字闪动。

该闪动值能被编辑。

在一秒钟内按光标键，下一个数字闪动。

按Ｕｐ／Ｄｏｗｎ键，设置要编辑的数。

　
６．　ＷＲ键按一秒以上，数字闪三下，然后停止闪动　。

这意味该数据已经设定。

　
＊）当设置数据不在设定范围内，在编辑之前显示的数据不会闪动三下。

并又从第５步开始。

　
７．　再次按ＭＯＤＥ键，返回到第３步。

然后再一次按ＭＯＤＥ键，模式会改变。

　
参数总结表　
表　８－２ 监视　
监视
页号　符号　说明　单位　范围　备注　００　ＳＴＡＵＳ　伺服驱动器状态　－　－
０１　ＷＡＲＮＩＮＧ１　报警状态１　－　００００－００００到１１１－１１１１
０２　ＷＡＲＮＩＮＧ１　报警状态１　－　００００－００００到１１１－１１１１
０３　ＣＯＮＴ８－１　通用输入ＣＯＮＴ８－１监视　－　００００－００００到１１１－１１１１
０４　ＯＵＴ８－１　通用输出ＯＵＴ８－１监视　－　００００－００００到１１１－１１１１
０５　ＶＭＯＮ　速度监视　ｍｉｎ－１　－３２７６７到＋３２７６６
０６　ＶＣＭＯＮ　速度指令监视　ｍｉｎ－１　－３２７６７到＋３２７６６
０７　ＴＭＯＮ　转矩监视　％　－４９９到＋４９９
０８　ＴＣＭＯＮ　转矩指令监视　％　－４９９到＋４９９
０９　ＰＭＯＮ　位置偏差监视　Ｐｕｌｓｅ　－２１４７４８３６４７到＋２１４７４８３６４６
０Ａ　ＡＰＭＯＮ　实际位置监视　Ｐｕｌｓｅ　－２１４７４８３６４８到＋２１４７４８３６４７　注２　０Ｂ　ＣＰＭＯＮ　位置指令监视　Ｐｕｌｓｅ　－２１４７４８３６４８到＋２１４７４８３６４７　注３　
ｍＶ　－１２０００到＋１２０００ ０Ｃ　ＶＣ／ＴＣ－ＩＮ　模拟速度指令／模拟转矩指令输
入电压　
ｋＨｚ　－６０００到＋６０００ ０Ｄ　ＦＭＯＮ　位置指令脉冲监视（位置指令脉
冲输入频率）　
０Ｅ　ＣＳＵ　Ｕ相电位角　ｄｅｇ　０到３５９
０Ｆ　ＰＳ－Ｈ　绝对式编码器ＰＳ数据（高位）　Ｘ２＾３２Ｐ　００００　到　ＦＦＦＦ
１０　ＰＳ－Ｌ　绝对式编码器ＰＳ数据（低位）　Ｐｕｌｓｅ　００００ 到　ＦＦＦＦ
１１　ＲｅｇＰ　再生回路操作比例　％　０．００到９９．９９
１２　ＴＲＭＳ　有效转矩监视　％　０到４９９
１３　ＴＲＭＳ＿ＥＳＴ　有效转矩监视（估计值）　％　０到４９９
１４　ＪＲＡＴ＿ＭＯＮ　控制环参数＿负载惯量瞬时比监
％　０到１５０００
视　
ｓ－１　１到３０００ １５　ＫＰ＿ＭＯＮ　控制环参数＿位置环比例增益监
视　
ｍｓ　０．５到１０００．０ １６　ＴＰＩ＿ＭＯＮ　控制环参数＿位置环积分时间常
量监视　
１７　ＫＶＰ＿ＭＯＮ　控制环参数＿速度环比例增益监
Ｈｚ　１到２０００
视　
ｍｓ　０．５到１０００．０ １８　ＴＶＩ＿ＭＯＮ　控制环参数＿速度环积分时间常
量监视　
１９　ＴＣＦＩＬ＿ＭＯＮ　控制环参数＿转矩指令滤波监视　Ｈｚ　１到２０００
１Ａ　ＩＮＣ－Ｅ＿ＭＯＮ　增量式编码器信号监视　－　００００－００００到１１１１－１１１１
注１）　“没有显示”或显示“０”要取决于控制类型或是伺服驱动器的状态。

　
注２）　实际位置监视值是一个自翻转计数器，该计数器在控制电源上电时值为０。

　
注３） 指令位置监视值是一个自翻转计数器，该计数器在控制电源上电时值为０。

但是当指令接收禁止时，不会对指令脉冲计数。

　
因此，定位完毕后，指令位置监视值与实际位置监视值不一致。

　
　表　８－３ 系统参数　
页号　说明　设定范围　备注　
－　驱动器载容量　——　表示驱动器容量 注１　
－　电机　——　表示配置的电机 注１　
－　控制电源，输入电压　——　表示提供给控制电源的电源电压 注１　－　控制电源，输入类型　——　表示提供给控制电源的电源类型 注１　－　主电源，输入电压　——　表示提供给主电源的电源电压　
００　主电源，输入类型　２（１）种类
型　
选择提供给主电源的输入类型　０１　电机编码器类型　２种类型　选择电机编码器的类型　
０２　增量式编码器功能设置　１种方式　选择增量式编码器详细功能设置　
０３　增量式编码器分辨率设置（Ｐ／Ｒ）　５００Ｐ／Ｒ到
６５５３５Ｐ／Ｒ　
设置增量式编码器分辨率　０４　绝对式编码器功能设置　８种方式　选择绝对式编码器详细功能设置　
０５　绝对式编码器分辨率设置（Ｐ／Ｒ）　１１种方式　设置绝对式编码器分辨率　
０６　电机类型　——　表示电机的型号　注２　
０８　控制模式　６种类型　选择控制模式　
０９　位置环控制和位置环编码器选择　３种方式　选择位置环控制模式和位置环编码器　
０Ａ　外部编码器分辨率设置　５００Ｐ／Ｒ到
６５５３５Ｐ／Ｒ　设置联接到编码器ＣＮ－ＥＸＴ的外部编码器的分辨率　
系统
参数　
０Ｂ　再生电阻选择　３种方式　选择要连上的再生电阻　
注１）“驱动器容量”、“电机”、“控制电源输入电压”、“控制电源输入类型”或主电源输入电压”的设置值不能更改。

　
注２）通过更改电机参数可更改“电机类型”。

在系统参数设置里它不能被编辑。

　
注３）参数编辑以后，通过再次合上控制电源，改变的系统参数或电机参数才会有效。

　
表　８－４　通用参数　组０　［控制参数设置］　
组　页号　参数级别　符号　说明　标准值　单位　设定范围　备注　００　基本　ＫＰ１　位置环比例增益１　３０　１／ｓ　１到３０００
０１　高级　ＴＰＩ１　位置环积分时间常量１　１０００．０　ｍｓ　０．５到１０００．０
０２　基本　ＫＶＰ１　速度环比例增益１　５０　Ｈｚ　１到２０００
０３　基本　ＴＶＩ１　速度环积分时间常量１　２０．０　ｍｓ　０．５到１０００．０
０４　基本　ＫＰ２　位置环增益２　３０　１／ｓ　１到３０００
０５　高级　ＴＰＩ２　位置环积分时间常量２　１０００．０　ｍｓ　０．５到１０００．０
０６　基本　ＫＶＰ２　速度环比例增益２　５０　Ｈｚ　１到２０００
０７　基本　ＴＶＩ２　速度环积分时间常量２　２０．０　ｍｓ　０．５到１０００．０
０８　基本　ＪＲＡＴ１　负载惯量比１　１００　％　０到１５０００
０９　基本　ＪＲＡＴ２　负载惯量比２　１００　％　０到１５０００
０Ａ　基本　ＦＦＧＮ　前向反馈增益　０　％　０到１００
０Ｃ　基本　ＴＶＣＡＣＣ　速度指令，加速时间常量　０　ｍｓ　０到１６０００
０Ｄ　基本　ＴＶＣＤＥＣ　速度指令，减速时间常量　０　ｍｓ　０到１６０００
０Ｅ　标准　ＰＣＦＩＬ　位置指令滤波器　０．０　ｍｓ　０．０到２０００．０
０Ｆ　标准　ＦＦＦＩＬ　速度前馈滤波器　２０００　Ｈｚ　１到２０００
１０　标准　ＶＣＦＩＬ　速度指令滤波器　２０００　Ｈｚ　１到２０００
１１　标准　ＴＣＮＦＩＬＡ　转矩指令陷波滤波器Ａ　２０００　Ｈｚ　１００到２０００　注１　１２　标准　ＴＣＮＦＩＬＢ　转矩指令陷波滤波器Ｂ　２０００　Ｈｚ　１００到２０００　注１　１３　标准　ＴＣＦＩＬ１　转矩指令滤波器１　６００　Ｈｚ　１到２０００
１４　标准　ＴＣＦＩＬ２　转矩指令滤波器２　６００　Ｈｚ　１到２０００
０　
注１）　ＴＣＮＦＩＬＡ，ＴＣＮＦＩＬＢ值能每次改变１Ｈｚ，但是在伺服驱动器上设成每次改变１０Ｈｚ。

因此若在设置时，设成每次改变１Ｈｚ，运行不会改变。

　。