ASDA-B2 产品介绍2010

8/5 6 是 64 是 是 是 是 是
9/6 0 否 否 是 否 否 否
44
否
謝 謝!
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伺服系統結構框圖
400W以下沒有 內置煞車電阻， 如果需要要外加！
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CN1電源與模擬量輸入 CN1電源與模擬量輸入
A 电源类 内部 DC24V输出 VDபைடு நூலகம் 17 , COM+ 11,COM- 14.（Imax=500mA） B 模拟量命令输入和模拟量状态监视输出
手册3 手册3-3.3 具体介绍
摩擦力補嘗
摩擦力補嘗好處
.當運轉方向改 變時, 變時,前置補嘗 摩擦力, 摩擦力,可以降 低位置追隨誤差. 低位置追隨誤差. .交流伺服可以 提供上位機無法 做到的即時摩擦 力補嘗
摩擦力計算1
.動者恒動,靜者恒靜 動者恒動, 有外力,則有加速度F=ma,即外力會改變運動狀態. F=ma,即外力會改變運動狀態 .有外力,則有加速度F=ma,即外力會改變運動狀態. 現實世界存在摩擦力,如果要物體等速運動, .現實世界存在摩擦力,如果要物體等速運動,則需要 有可一克服動摩擦力,但此力不可引起加速度,因此, 有可一克服動摩擦力,但此力不可引起加速度,因此, 此力需等於磨擦力. 此力需等於磨擦力.
ASDA-AB 10000 p/rev 450 Hz 100 w ~ 2 kw
ASDA-B 10000 p/rev 250 Hz 100 w ~ 2 kw
第一部分 规格描述
第一部分 规格描述
產品規格
還可以一拖 多？？？
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第二部分 硬件介绍
B系列是25pin,B2為44pin
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安裝配線 配線注意事項：
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一定要使用中间继电器过渡
編碼器輸出
手册3 手册3-3.3 具体介绍
Z的開 集電極 輸出
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驅動器的操作
SERVO-ON 时参数不能 被修改，需要断开DI19、45接线，或修改参 数2-10,改变DI1接点类 型来暂时屏蔽SERVOON功能 参数断电不恢复出厂值
参数需要重新断电、上 电才能生效！
•PCB板钻孔机 •固晶机 •焊线机 •插件機 •分光分色 •電容卷绕機 •涂布机 •极片成型机 •激光焊接 ,激光打标, 激光切割机
台达伺服在其他行业
•点胶机 •绕线机 •植毛机 •喷绘机 •多軸喷澮机 •切纸机 •多軸套色設備 •木工制榫機
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各系列驱动器对比表
驱动器系列 支持电机类型 电机编码器解析度 功率范围 速度环响应频宽 参数设置方式 分周比输出设定方式 ASDA-A ASMT电机 10000ppr 100W-3KW 450Hz 内置面板 除频+自由设定 ASDA-B ECMA电机 10000ppr 100W-2KW 250Hz 外部面板 除频+自由设定 ASDA-AB ASMT电机 ECMA电机 10000ppr 100W-3KW 450Hz 内置面板 自由设定 否-ASMT电 机 是-ECMA电 机 8/5 0 是 8 否 否 否 否 ASDA-A+ ECMA电机 1280000ppr 3KW-7.5KW 450Hz 内置面板 除频+自由设 定 ASDA-A2 ECMA电 机 1280000pp r 200W3KW 1KHz 内置面板 自由设定 ASDA-B2 ECMA电 机 160000p pr 100w3kw 550Hz 内置面板 自由设定
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CN1脉衝輸入（高速） CN1脉衝輸入（高速） 脉衝輸入
C 脉冲命令的输入
手册3 手册3-3.3 具体介绍
高速接口：脉冲+ HPULSE 38,脉冲- /HPULSE 36；方向+ HSIGN 42, 方向- /HSIGN 40
由於高速口採 用IC 2803， 此連接可有效 預防干擾
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數字輸入信號DI 數字輸入信號DI
高速脈波處理能力
高速脈波輸入規格 • 高速脈波輸入頻率 高逹4M 高逹 pps 分周比脈波輸出 • 輸出解析可達 160000 pulse/rev
高解析編碼器
高解析編碼器的好處
優越的響應性能
快速定位與高響應優異的性能 • 整定時間低於 整定時間低於1ms • 速度響應頻寬為 速度響應頻寬為550 Hz • 空載從 空載從-3000rpm ~ 3000rpm加速時間為 加速時間為7ms 加速時間為 (400W , 60框號 框號) 框號
ASDA-B2 产品介绍 ASDA戴亮
主
题
1.ASD-B2伺服型號與外觀 1.
2. ASD-B2伺服硬件及配線
3.ASD-B2伺服功能介紹 3.ASD-B2伺服功能介紹
4.ASD-B2應用行業案例 4.ASD-B2應用行業案例
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台达伺服的足迹
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ASDA系列产品定位
ASDA-A2 1280000 p/rev (20 bits) 1000 Hz 200 w ~ 3 kw ASDA-B2 160000 p/rev (17 bits) 550 Hz 100 w ~ 3 kw ASDA-A 10000 p/rev 450 Hz 100 w ~ 3 kw ASDA-A+ 1280000 p/rev (20 bits) 550 Hz 4.5 kw ~ 7.5 kw
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CN1脉衝輸入（開集極） CN1脉衝輸入（開集極） 脉衝輸入
C 脉冲命令的输入（開集電極接線方法) 普通接口：脉冲+ PULSE 43,脉冲- /PULSE 41；方向+ SIGN 39, 方向- /SIGN 37
手册3 手册3-3.3 具体介绍
開機電集按此接法， 請不要接SIGN 39和 PLUSE 43
手册3 手册3-3.3 具体介绍
注意：不可 雙電源輸入！
NPN 接法
PNP 接法
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數字輸入信號 接線，具有 NPN和PNP接 法，讓客戶更 靈活使用，避 免了由於上位 機輸出方式不 同，而轉接的 麻煩。 15
數字輸出信號DO 數字輸出信號DO
手册3 手册3-3.3 具体介绍
DO驅動電感性負 載時需要裝上二 極管。（允許電 流：40mA以下； 突波電流： 100mA以下）
解决速度开 环控制时， 零漂问题的 最佳解决方 式！
第四部分 应用案例 機床行業
•数控车床 •数控铣床/加工中心 •磨床（平面磨、外圆磨、无心磨、曲轴磨、工具磨） •数控弯管机 •数控旋压机 •雕刻/雕銑机 •轴承加工
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第四部分 应用案例 紡織行業
绗绣机 平绣机 毛巾绣机
第四部分 应用案例 電子行業
C 脉冲命令的输入(開集電極接線方法) 普通接口：脉冲+ PULSE 43,脉冲- /PULSE 41；方向+ SIGN 39, 方向- /SIGN 37 脉波指令可使用开集极方式或差动Line driver 方式输入：
手册3 手册3-3.3 具体介绍
普通口差动Line driver输入方式之最大输入脉波为500kpps，高速口最大4MKPPS，开集极方式之最大输 入脉波为200kpps；超过脉冲命令的频率会报ALE08报警
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电磁刹车电机使用
伺服电机为什么要使用电磁刹车的电机？ 1在伺服断电时，伺服电机不能够通过机械自锁会下滑或者会发生危险的轴，如垂直轴。 2在伺服断电时，不希望伺服电机位置被外力改变时。 3带电磁刹车的电机在SERVO-ON后和普通电机并没有区别！
BRKR
数字输出DO规划
＝108
电磁刹车控制信号输出
Auto Notch
P2-04
2000 Hz
P2-47使用
抑制模式的切換
防撞功能
防撞的好處
.增加使用上的安全 .減少上位機的負擔
防撞功能設定
.P1-57防撞保護扭力百分比,設定大於系統運轉時所 P1-57防撞保護扭力百分比, 防撞保護扭力百分比 需最大扭力. 需最大扭力. P1-58防撞保護時間 當到達設定的保護扭力時, 防撞保護時間, .P1-58防撞保護時間,當到達設定的保護扭力時,經 多少時間才確認撞擊發生,並發出ALE30 多少時間才確認撞擊發生,並發出ALE30
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第三部分 功能介绍
高性能經濟型伺服 (0.1kW ~ 3.0kW)
• • • • • • • • 高解析度編碼器 (17 bits)，解析度可逹毎轉 萬 ，解析度可逹毎轉16萬 支援多種脈波型式，頻率最高可逹4M 支援多種脈波型式，頻率最高可逹 可同步輸出脈波、解析度逹每轉 萬 可同步輸出脈波、解析度逹每轉16萬(AB相) 相 DI數目高逹 點，DO則有 點 數目高逹9點 則有6點 數目高逹 則有 內建Analog Input x2 及 Analog Outputx2 內建 反應頻寬逹550Hz及Notch Filter 及 反應頻寬逹 內建摩擦力補償與防撞功能 支援位置、速度、 支援位置、速度、扭力與混合操作模式
A 电源回路 确认电机L1.L2/R,S,T、是否正确。 R,S,T不接，或者功率2KW以上使用 单相AC220V会引起ALE03报警！需用 ARST复位信号清除 确认电机U.V,W相序是否正确。 错误的相序将引起电机暴动！引起 ALE23/ALE06报警！ C 制动电阻
400W 以下不 含刹車 電阻
電機自動識別匹配
否
是
是
是
是
DI/DO点数 可扩展DI点数 支持Pr模式 Pr模式可设位置点数 Pr模式下各路径 加减速单独设定 高速脉冲输入4Mpps 电子凸轮功能 CANopen总线 支持第二路编码器反馈
8/5 0 是 8 否 否 否 否 否
6/3 0 否 否 否 否 否 否
8/5 0 是 8 否 是 否 否 否
摩擦力補嘗設定2
P1-08低通瀘波
過濾高頻命令,平滑起動與停止.但會造成命令延遲與變形
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P1-68位置指令 Moving Filter
1.平滑命令,但會造成命令延遲 2.對步階式命令平滑效果佳
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零速箝位功能
ZCLAMP 零速箝位功能
解决速度开环控 制时，零漂问题 的较佳解决方式！
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STF/STB 速度正反轉
摩擦力計算2
.等速正方向運轉,記錄扭力值,反向亦同. 等速正方向運轉,記錄扭力值,反向亦同. 將此二數相減,既可得到兩倍的系統動摩擦力. .將此二數相減,既可得到兩倍的系統動摩擦力.
摩擦力補嘗設定1
.控制馬達正反向等速運轉,同時記錄電流值,將兩者相減. 控制馬達正反向等速運轉,同時記錄電流值,將兩者相減. 將此值除2,既為系統存在的動摩擦力.將此值填入P1 2,既為系統存在的動摩擦力 P1.將此值除2,既為系統存在的動摩擦力.將此值填入P1-62
zclamp零速箝位功能39解决速度开环控制时零漂问题的最佳解决方stfstb速度正反轉stfstb速度正反轉40?数控车床?数控铣床加工中心?磨床平面磨外圆磨无心磨曲轴磨工具磨?数控弯管机?数控旋压机?雕刻雕銑机?轴承加工42?pcb板钻孔机?插件機?分光分色?電容卷绕機?涂布机?极片成型机?激光焊接激光打标激光切割机43?点胶机?绕线机?切纸机?多軸套色設備?木工制榫機44驱动器系列asdaaasdabasdaabasdaaasdaa2asdab2支持电机类型asmt电机ecma电机asmt电机ecma电机ecma电机ecma电电机编码器解析度10000ppr10000ppr10000ppr1280000ppr1280000pp160000ppr功率范围100w3kw100w2kw100w3kw3kw75kw200w3kw100w3kw速度环响应频宽450hz250hz450hz450hz1khz550hz参数设置方式内置面板外部面板内置面板内置面板内置面板内置面板分周比输出设定方式除频自由设定除频自由设定自由设定除频自由设自由设定自由设定dido点数856385858596可扩展di点数pr模式下各路径加减速单独设定感谢亲观看此幻灯片此课件部分内容来源于网络如有侵权请及时联系我们删除谢谢配合
卓越的抑制能力
自動高頻共振抑制 • 兩組 Auto Notch Filter + 一組手動設定 Notch Filter • 自動抑制機械結構之共振現象
自動抑振的範圍
自動搜尋範圍 • P2-47的自 的自 動搜尋範 圍為所設 定的頻寛 到2000Hz • 伺服會自 動設定衰 減率
Notch Filter
模拟量速度命令输入 V-REF 20、GND19. 模拟量扭矩命令输入 T-REF 18、GND19. 速度与扭矩 模拟命令输 入有效电压 范围从10V～+10V 这电压范围 对应的命令 值可由相关 参数来设定 使用者可输 入超过 ±10V，但 依然视为 ±10V 输入阻抗为 10KΩ 11
CN1脉衝輸入（差動） CN1脉衝輸入（差動） 脉衝輸入
外接电阻时， 线材直径要与外接电 阻匹配，能够安全承载电流。安装时 应远离驱动器，并注意电阻散热！ D CN1控制回路和编码器回路 控制回路线材请使用双绞隔离屏蔽 电缆，布线时请尽量不要和电源、动 力回路捆扎，距离最好30cm。并根 据需要做好单边屏蔽 线材长度超过20M时，请加大电缆 直径（参考0.3^2).确保信号不衰减