机器人踢足球

机器人踢足球
上周我们更新了机器人打篮球的案例，这周我们更新机器人通过视觉实现自主踢球的功能。

预期效果：利用颜色的HSV定位足球，并自主寻找到足球位置执行踢球动作。

1.如果站立能看到足球，说明足球距离机器人比较远，需要执行前进靠近足球。

如果站立时看不到足球就执行小弯腰，小弯腰检测到足球了，说明足球离机器人已经不远了，这个时候机器人执行动作靠近足球，但是要控制好执行的次数。

2.如果站立和小弯腰都看不到足球，说明足球离机器人很近了，需要执行大弯腰来检测足球的位置。

3.在确定好足球位置后，走到足球前再执行踢球动作。

一、利用HSV定位物体
1、利用HSV识别颜色
RGB颜色空间利用三个颜色分量的线性组合来表示颜色，任何颜色都与这三个分量有关，而且这三个分量是高度相关的，所以连续变换颜色时并不直观，想对图像的颜色进行调整需要更改这三个分量才行。

自然环境下获取的图像容易受自然光照、遮挡和阴影等情况的影响，即对亮度比较敏感。

HSV(Hue, Saturation, Value)是根据颜色的直观特性创建的一种颜色空间, 也称六角锥体模型(Hexcone Model)。

这个模型中颜色的参数分别是：色调（H），饱和度（S），亮度（V）。

对于图像而言HSV颜色空间比RGB更接近人们对彩色的感知经验。

非常直观地表达颜色的色调、鲜艳程度和明暗程度，方便进行颜色的对比。

（HSV颜色模块的运用与RGB颜色模块的使用相同）
二、程序编写
1、利用函数编写程序
1)机器人在站立状态下检测到一个足球时，可以判断是向左走、向右走还是慢慢走；2)机器人看不到足球时，设计一个弯腰动作，弯腰时能看到足球，机器人站立，判断向左还是向右移动；3)当机器人弯腰或看不到足球时，进行大弯动作，检测足球是否在脚下，检测到足球时，站立，判断向左移动。

4)大弯检测不到足球，机器人回到小弯，左右移动头部检测足球，判断左右转向。

（机器人远看识别足球程序）（机器人小弯腰识别足球程序）（机器人大弯腰识别足球程序）（机器人转动头部识别
足球程序）
编写总程序，将4个函数模块调用到识别到足球的总程序中
参考网址：。