基于灵巧手触觉信息的未知物体类人探索策略

基于灵巧手触觉信息的未知物体类人探索策略
顾海巍;樊绍巍;金明河;刘宏
【期刊名称】《哈尔滨工程大学学报》
【年(卷),期】2016(037)010
【摘要】为增强机器人对环境的适应性，基于对人类进行未知物体触觉探索时行
为的观察和分析，提出一种适用于机器人灵巧手自主进行未知物体触觉探索的策略。

机器人触觉探索过程被划分为顶面探索和侧面探索两个阶段。

在顶面探索阶段，根据所得到的触觉信息对物体的基本尺寸和姿态进行估计，并用包围盒近似物体；而在侧面探索阶段，依据分类判别不等式将物体按基本尺寸进行分类，对不同类别的物体设计不同的侧面探索策略，从而指导灵巧手对未知物体的信息进行采集。

最后，在仿人机器人平台上完成了对未知物体的触觉探索实验。

实验结果表明，应用所提出探索策略，机器人可以仅依靠触觉自主的探索未知物体并获取物体信息。

【总页数】8页(P1400-1407)
【作者】顾海巍;樊绍巍;金明河;刘宏
【作者单位】哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150080;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150080;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150080;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150080
【正文语种】中文
【中图分类】TP241
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