北京理工大学19992019《自动控制原理》810历年考研真题及答案
全国名校自动控制原理考研真题汇编(含部分答案)
2013年中国 学技术大学848 动控制原理
2014年中国 学技术大学848 动控制原理
5．北京
天大学 动控制原பைடு நூலகம் 合
2012年北京
天大学931 动控制原理 合
2013年北京
天大学931 动控制原理 合
2014年北京
天大学931 动控制原理 合
6．山东大学 动控制原理
2016年山东大学847 动控制原理（含现代控制理 ）
8．其他院校自动控制原理考研 真题（含部分答案）
2010年华中科技大学829自动控制原理考研真 题及答案
2011年南京大学961自动控制原理考研真题
2011年重庆大学839自动控制原理一考研真题
2013年厦门大学844自动控制原理考研真题
2013年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2014年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2015年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2016年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2017年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2018年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2012年电子科技大学839自动控制原理考研真 题及详解
参 案：
2013年电子科技大学839自动控制原理考研真 题及详解
参 案：
2014年电子科技大学839自动控制原理考研真 题
4．中国科学技术大学自动控制 原理考研真题
2013年中国科学技术大学848自动控制原理考 研真题
6．山东大学自动控制原理考研 真题
2016年山东大学847自动控制原理（含现代控 制理论）考研真题
2017年山东大学847自动控制原理（含现代控 制理论）考研真题
北京理工大学2006学年《自动控制原理》期末考试 答案与评分标准(A卷)(缺试题)
自动控制理论（一）答案一. (20分)解：(1) (10分) c r U U U -=2； 22U s C I ⋅=；222I R U R ⋅=；221R R U U U +=；21111I U R I R +=；111I s C U ⋅= ；12U U U R c += 。
消除中间变量得，1)2(1)()()(2122121221++++++=s T T s T T s T T s T T s U s U r c ，其中，，C R T 11=，C R T 22=。
解：(2) (10分)3211G G G P =322121321243G L -=；424213212331G G G H H G G G G ++++=∆；411G +=∆；421G +=∆；4242132124321331)1()2()(G G G H H G G G G G G G G s ++++++=Φ。
(允许使用方框图简化)二. (20分)解：(1) (10分) 22222)5()(nn ns s k s k s k s ωζωωτ++=+++=Φ；7.0%6.4=⇒=ζσp ；588.0=⇒=n p t ω；252==n k ω；08.0=τ；解：(2) (10分) k s k s kG s s GH G G G s e +++-+=++-=Φ)5(511)(2br 2br τ；s k ss G 2.05)(br ==。
三. (15分)解：(1) (6分) 劳斯计算表首列系数变号2次，S 平面右半部有2个闭环极点，系统不稳定。
333206633101234s s s s s -解：(2) (9分))1)(1()1()(312+++=s T s T s T K s G ；1020log 20=⇒=K K ；5002.0/11==T ；05.020/12==T ；05.0200/13==T ；)1005.0)(150()105.0(10)(+++=s s s s G ；2.0=c ω；8.83001.0arctan 10arctan 01.0arctan )(-=--=∠j G ；2.96)(180=∠+=j G γ，闭环系统的稳定。
《自动控制原理》(北京理工大学出版社)第1章自控B答案
1.2 说明以下控制原理，并指出哪些是开环控制，哪些是闭环控制？（1）空调器的温度调节；a.温度控制器是由温度监测、信号处理、输出控制三部分组成。
系统框图如图1-1所示，它通过预埋在变压器三相绕组中的三只铂电阻传感器获取绕组温度值，经信号调理电路处理后直接送入控制器的A/D转换输入端。
微控制器根据信号数据及设定的各种控制参数，按照嵌入的软件控制规律执行计算与处理，自动显示变压器绕组的温度值、输出相应的控制信号、控制风机的启停，预先设定一温度值，当显示高于设定的温度值时，风机启动，开始制冷；当显示低于设定温度值时，风机停止运行。
b.属于闭环控制。
图1-1 系统结构框图（2）射箭运动；a.通过人眼观察，使箭头瞄准靶心，把箭射出，箭射在靶子上。
b.属于开环控制。
（3）司机驾驶汽车；a.司机驾驶汽车要控制汽车的速度和方向。
当司机期望的目标方向和目标速度与汽车实际行进过程中的方向和速度不相符的时候，司机通过方向盘和调速器对汽车进行控制，从而达到期望的目标方向和目标速度。
b.属于闭环控制（4）人体温保持在37℃的温度系统；a.位于人体下丘脑中的体温中枢担负着调节人体产生的热量与散发的热量保持平衡的任务。
当环境的温度高时，皮肤上的感受器通过神经通知大脑的恒温中枢，大脑就会“命令”皮肤表面血管扩张，促使机体出汗散热；如果天气寒冷，又会让皮肤血管收缩，减少散热。
同时，发生寒颤却可增加产热，也就是提高内脏的代谢率以增加产热量，从而维持体温的相对恒定。
b.属于闭环控制。
（5）汽车刹车防抱死系统；a. ABS系统是一种能防止车轮被抱死而导致车身失去控制的安全装置，全称防抱死刹车系统。
ABS的工作原理是利用装在车辆刹车系统上的传感器来感知刹车时车轮的运动状态，当车辆紧急制动时，车轮的转速在制动系统的作用下迅速降低，当传感器感知到车轮即将停止转动时，会发出一个指令给刹车系统，减小制动力，当车轮恢复转动后制动力又会加大，到车轮又要停转时制动力再减小，如此反复，确保车轮不被抱死，这种动作是十分迅速的，每秒钟大约发生几十次。
中国计量大学810自动控制原理一全套考研真题(2007-2020)
【完】
《自动控制原理 1》试卷 第 4 页 共 4 页
中国计量学院 2007 年攻读硕士学位研究生入学试题
考试科目名称: 考试科目代码: 考 生 姓 名: 考 生 编 号:
自动控制原理 410
考生须知:
1、所有答案必须写在答题纸上，做在试卷 或草稿纸上无效。
2、答案必须写清题号，字迹要清楚，保持 卷面清洁。
五、（14 分）单位负反馈系统的开环传递函数为：
G(s) = 10(s +1) s(10s +1)(0.1s +1)
1.试画出开环对数幅频渐进曲线；（7 分） 2. 计算相稳定裕度。（7 分）
六、（20 分）已知离散系统的结构如下图示：
R(s)
− T = 1s
1 − e−Ts s
k
CI(s)
s(s + 1)
《自动控制原理 1》试卷 第 1 页 共 4 页
三、（15 分）系统结构图如图 3 所示，[e(t) = r(t) − b(t)] 。
图3 1. 已知 G1(s)的单位阶跃响应为1− e−2t ，试求 G1(s)；（5 分） 2. 利用求出的 G1(s)，当 r(t)=10·1(t)时，试求：①系统的稳态输出；②系统的超调量、 调节时间和稳态误差。（10 分）
2. 当 K=52，利用奈奎斯特稳定判据判断其闭环系统的稳定性。（5 分）
六、（15 分）已知最小相位开环系统的渐近对数幅频特性如图 5 所示，试求： 1. 系统的开环传递函数；（4 分） 2. 截止频率ωc 和相角裕量 γ ；（8 分） 3. 若使截止频率ωc = 10rad / s ，其放大倍数应取多少？（3 分）
（0.05 误差带）。
2． 求以下系统在单位斜坡输入信号作用下的稳态误差。
北京理工大学自动控制原理考研知识点
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因为专一所以专业，理硕教育助您圆北理之梦。
详情请查阅理硕教育官网北京理工大学自动控制原理考研考点第二章 控制系统的数学模型一 主要知识点传递函数会求各类传递函数：开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数、典型环节传递函数。
针对典型系统结构图来记：图结构图化简。
把握住等效原则即可。
等效原则，即化简前后回路上传递函数的乘积不变、且前向通道上传递函数的乘积不变。
信号流图熟练运用Mason 公式：（关键是每一个量代表的含义）二 需要记忆的：常见的拉氏变换、拉式反变换（掌握留数法）三 备考策略本章内容较简单且单独出题的可能性不大，注意与其他章节的结合，尤其是非线性那章中结构图的化简。
第三章一 主要知识点1 二阶系统的时域分析数学模型单位阶跃响应取不同值时对应的单位阶跃响应曲线：不同情况下系统的根。
欠尼阻二阶系统的动态过程分析动态性能指标公式，要记住并理解各公式的由来。
2 稳定性分析)s s 1i （）（∑∆∆=i i P P 2n n 22n s 2s )()(s ωζωω++==ΦS R S C ）（ζ理解稳定的充要条件劳斯判断：列劳斯表（两种特殊情况的处理）；稳定性判断及稳定范围的确定。
3 稳态误差（首先想到以稳定性为前提）稳态误差的计算：终值定理、由稳态误差系数确定。
扰动作用下的稳态误差：主要取决于扰动作用点前的传递函数。
降低稳态误差的方法：增大系统开环总增益，以降低给定输入作用下的稳态误差；增大扰动作用点前系统前向通路的增益，以降低扰动作用所引起的稳态误差第四章根轨迹法一 主要知识点理解根轨迹的含义、根轨迹增益与开环增益的区别、两个基本条件根轨迹的绘制根轨迹图的分析二 需要记忆的：根轨迹绘制规则三 备考策略本章内容是每年单独出题的章节，是比较重要的章节。
北理工 自控大纲 文档
2012年硕士研究生入学考试业务课考试大纲(自控原理）810 自动控制理论1.考试内容及考试要求1.1 线性定常连续时间系统分析与设计1.1.1系统的数学模型掌握：线性连续时间系统的概念；状态空间模型、微分方程模型、传递函数模型、方框图模型和信号流图模型；数学模型间的转换；方框图的化简；Mason增益公式。
题型及分值：选择填空题和解答题, 占总成绩的10%1.1.2系统的时域特性分析掌握：典型输入信号；由传递函数求系统的响应；系统的极点；一阶系统的响应；二阶系统的响应及时域性能指标；稳定性的基本概念；稳定性判据；稳态误差分析。
了解：高阶系统的响应；主导极点的概念。
题型及分值：选择填空题和解答题, 占总成绩的10%1.1.3根轨迹方法掌握：根轨迹的基本概念；绘制根轨迹的基本条件和规则；控制系统的根轨迹分析；广义根轨迹。
理解：控制系统的根轨迹校正方法及其原理。
题型及分值：解答题，占总成绩的10%1.1.4频率响应方法掌握：频率响应的基本概念；典型环节的频率响应；开环系统的的频率响应；频率响应的图示法；最小相位系统；由频率响应求传递函数；基于开环频率响应的稳定性判据；稳定性裕量。
理解：闭环频率特性；基于频率响应的控制系统的串联校正。
题型及分值：选择填空题和解答题, 占总成绩的15%1.1.4状态空间方法掌握：状态转移矩阵的求取及其性质；状态方程的解；可控性和可观测性的基本概念及其判据；状态空间表达式的规范型；状态空间的分解；可镇定性和可检测性；状态反馈与极点配置；状态观测器的设计；带状态观测器的状态反馈。
题型及分值：解答题，占总成绩的15%1.2 线性定常采样控制系统的分析与设计掌握：连续时间信号的采样与复现；采样定理；零阶保持器；z变换；采样系统的脉冲传递函数；采样系统的响应；稳定性分析；稳态误差分析；最少拍采样控制系统的设计。
了解：采样系统的PID控制器的设计。
题型及分值：选择填空题和解答题, 占总成绩的10%1.3 非线性系统分析掌握：非线性系统的数学模型；系统的平衡态及其稳定性；描述函数法；自激振荡的参数的求取和稳定性分析；相平面分析方法。
北京理工大学自动控制原理辅导班笔记
跨专业：吃透参考书，地毯式复习，夯实基础训练思维，掌握基本概念和基本模型。
本专业：指定参考书为主，兼顾笔记，第一轮复习。理解为主，不纠缠细节，不懂的知 识点做标记。
2、阶段重点：
对指定参考书目"地毯式"学习一遍，系统性了解各科目，弄清每本书章节分布情况、内 在逻辑结构、重点章节所在等，但不要求记住，达到整体了解内容的效果。
+∞
10 0+
④
sT1
s
K
1T2
s
1
，（如图
4）
A
K
1 T12
1 T22 90 tan 1 T1 tan 1 T2 求 w1。因1 180 ，
lim
s0
s
Er
s
（3）求扰动引起的稳态误差
essn
时，必须用终值定理：
lim
s0
s
E
N
s
（4）对阶跃输入： K p
lim
s0
G0
s
，
如 rt
a 1t ，则 Rs
a s
，
essr
1
a K
p
（5）对斜坡输入： Kv
lim
s0
s
G0
s
，
4
如 rt b t ，则 Rs
b s2
， essr
b Kv
Y s 于是： Rs
P11
P2 2
P33
......
三、稳态误差
G1
G2
H
（1）参考输入引起的误差传递函数：
Es
R(s)
1 1 G1G2 H
；
扰动引起的误差传递函数：
2010年北京理工大学810自动控制原理考研真题
北京理工大学810自动控制原理2010年硕士研究生入学考试试题（回忆版）2010年试卷总共九道大题，没有选择填空题，除六七题外，每道大题均在3问到5问之间一、二阶系统分析题目给出了一个二阶系统（带框图需要自己求传递函数）的单位阶跃响应的曲线图，让求其峰值，超调量等，这题不难，只需想到其阶跃响应应该是单位阶跃响应的积分，然后在所给曲线上找到与该图像与X轴的交点，这就是峰值时间，积分面积就是峰值，但是给出的数很怪，很影响人的情绪让人一看就不想做的那种，不过总体说来这应该算是试卷上最简单的题之一了，要分析加计算估计20分钟----25分钟。
二、系统框图分析给了一个框图，第一问让化简，它只是让证明，结果已经给了就是用平常的框图化简方法与Mason公式，我之前做了大量的框图化简的题，结果还是没证出来，应该有难度的，大家可以参考一下东北大学09年的那个框图化简题，应该有这个难度，就是知道框图但是很巧妙化Mason图很容易画错的那种，框图化简也不好弄，第二三四问然后赋予了第一问中的G(s)比较麻烦的式子，让你证明这个那个，比如说该系统对所有的某个参数都稳定啦之类，不难，思路你都会，很麻烦，一遍做对很不简单，要完整做完至少至少30分钟（如果你计算能力超强，写字很清晰的话）。
三、状态空间方法第一问还是证明，很麻烦，类似06年第二题，不过T矩阵让你自己取，然后他还给你了一个取矩阵的方法，也是很麻烦，不过如若你线性代数学得好的话，你可以根据给的那个方法一眼抽出该矩阵怎么取，不过计算量超大的，那个变换后的A矩阵，应该是T的逆乘A乘T，这里面T是4*4矩阵，A是含t的约旦标准型，结果可以从试卷这边写到那边，这一问做出来，至少20分钟，后面还有三问，判断可控客观性什么的，这个简单，但通篇做出来，至少30分钟吧。
四、根轨迹方法：用了第一题还是第二个题的框图来着，忘了，让画根轨迹，非最小相位环节的，两个复数零点两个开环零点，光求那个分离点，四个分母通分化简嘛，何况还是复数的，每个通分后都是三项，求出分离点就二十分钟没了，何况还要求什么入射角出射角什么的，第一问保守35分钟，第二问第三问没心情做了，当时一看时间过去一大半了，铁定做不完了，让证明对所有什么都稳定之类，当时脑子糊糊，没啥思路，应该要转个弯的。
北京理工大学自动化辅导班自动控制理论讲义
北京理工大学自动控制原理内部讲义第一讲专业信息介绍首先欢迎大家来听我讲课，既然大家选择报考北京理工大学，相信大家对学校的自动化这个专业在全国的一个整体的位置肯定有个大致的了解！我个人认为还是相当不错的！那我们学校招收这个专业的学院很多，主要以原信息科学技术学院和原宇航科学技术学院为主，当然也包括其他几个学院，下面就是08年招生的一个表。
招生学院招生人数（单位：个）信息科学技术学院（1院）133宇航科学技术学院（2院）34化工与环境学院（5院）13管理与经济学院（8院） 1计算机学院（12院） 22009年由于学校进行了学院调整，原信息学院调整为自动化学院，信息与电子学院以及光电学院，宇航科学技术学院调整为宇航学院与机电学院等，专业调整较大，人数不便统计，在此不一一列举。
总体而言，招生人数很多，但同时报考人数也多，历年来比例均维持在1：3到1：4之间，竞争非常激烈。
整个控制科学与工程这个一级学科下面分了6个方向，分别是控制理论与控制工程、导航制导与控制、模式识别与智能系统、检测技术与自动化装置、系统工程、运动驱动与控制。
由于各个方向以后的发展不同招生的人数不同，所以报考的人数也不同。
这就导致了复试分数线也不同，所以选好相对应的方向直接影响你是否会被录取。
下面以就自动化学院，宇航学院以及机电学院为例介绍关于此方面的信息。
控制理论与控制工程（简称双控）是国家重点学科，所以报考人非常多，其中最出名的导师就是伍清河教授，控制理论与控制工程比较偏向于理论研究，有这方面爱好的同学可以报考。
就业方面导航、制导与控制方向是国防重点学科，长期有国家大型项目，所以发展的非常好，其中最富盛名的导师有付梦印教授；模式识别与智能系统这个比较偏向电子，这个方向的导师有任雪梅等教授，检测技术与自动化装置方向的导师主要有陈祥光，彭光正等教授。
系统工程方向也是比较偏向理论的方向，与控制理论与控制工程相比报考的人数会少些，当然钟秋海教授就是这个方面比较权威的专家。
北理工06-08年历年真题讲解_自动化
北京理工大学自动化学院自动化专业——2006年真题及解析科目一：代码810 科目名称自动控制理论第 1 页 共 51 页一、真题北京理工大学2006年自动控制理论考试试题一、根轨迹方法 （25分）单位反馈系统如图1，其中()()21+=s s s G 。
为简便起见，图中用R 表示r(t)的Laplace 变换R(s)。
其余的符号和以后的图均采用这种简便记法。
（1）设()K s G c =,画出根轨迹图；（2）确定K 的值，使闭环系统单位阶跃响应的最大超调量为π-=e M p 。
计算相应的上升时间r t ； （3）设计控制器()()11++=Ts Ts K s G c c αα使最大超调量p M 保持不变，上升时间为83π=r t ，并使闭环系统尽可能地简单。
图1：单位反馈系统二、状态空间方法 （30分）第 2 页 共 51 页考虑系统 ⎪⎩⎪⎨⎧+=+=DuCx y BuAx x 。
（1）先设 ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡---=210100100a a a A （ⅰ）证明：若()()()2122101223,λλλλ≠--=+++=其中s s a s a s a s s f ，则可通过状态空间中的线性变换Tx x=ˆ，将状态空间表达式（1）变为⎪⎩⎪⎨⎧+=+=Du xC y u B x A x ˆˆˆˆˆˆ。
（2）其中 ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡==2211000ˆλλλJ A T 可取为 ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=222221112101λλλλλT （ⅱ）设 ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡-=110001000A 求At Jt e e 和。
（ⅲ）A 同（ⅱ）， [][]100,011==C B T第 3 页 共 51 页判断系统的可控性和可观测性。
若系统不可控或不可观测，确定不可控或不可观测的模态；（ⅳ）A,B,C 同（ⅲ），D=0，()[]()t x x T,1110-=是状态方程在初态()0x 下的解，证明()()()0,30≥∀=-t t u e t x x t T ，并解释这个结果。
北京理工大学1999-2019《自动控制原理》810历年考研真题及答案
北京理工大学810《自动控制原理》历年考研真题目录北京理工大学1999年《自动控制原理》考研真题 (2)北京理工大学2000年《自动控制原理》考研真题 (4)北京理工大学2001年《自动控制原理》考研真题 (7)北京理工大学2002年《自动控制原理》考研真题 (9)北京理工大学2003年《自动控制原理》考研真题 (13)北京理工大学2004年《自动控制原理》考研真题 (16)北京理工大学2005年《自动控制原理》考研真题 (19)北京理工大学2006年《自动控制原理》考研真题 (22)北京理工大学2007年《自动控制原理》考研真题 (26)北京理工大学2008年《自动控制原理》考研真题 (29)北京理工大学2009年《自动控制原理》考研真题 (33)北京理工大学2010年《自动控制原理》考研真题 (35)北京理工大学2011年《自动控制原理》考研真题 (38)北京理工大学2012年《自动控制原理》考研真题 (40)北京理工大学2013年《自动控制原理》考研真题 (41)北京理工大学2014年《自动控制原理》考研真题 (44)北京理工大学2015年《自动控制原理》考研真题 (46)北京理工大学2016年《自动控制原理》考研真题 (48)北京理工大学2017年《自动控制原理》考研真题 (52)北京理工大学2018年《自动控制原理》考研真题 (54)北京理工大学2019年《自动控制原理》考研真题 (55)附录： (58)北京理工大学810《自动控制原理》考研大纲 (58)历年真题参考答案 (59)北京理工大学1999年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2000年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2001年《自动控制原理》考研真题一、（15分）控制系统的框图如图1所示，其中0k。
北京理工大学2002年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2003年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2004年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2005年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2006年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2007年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2008年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2009年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2010年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2011年《自动控制原理》考研真题一、北京理工大学2012年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2013年《自动控制原理》考研真题七．非线性系统分析：北京理工大学2014年《自动控制原理》考研真题（2）当输入r（t）在用叠加定理证明：当t≥tp时，y（t）=1;第三题往年出过，这里不再重复。
北京理工大学自动控制理论04-07真题解析
最新整理自动控制原理2004-2007年真题答案 注：本答案仅供参考。
2007年一、1．d 2. b 3. c4 解：单位阶跃输入r(t)=1是单位斜坡输入r(t)=t 的导数， 则单位阶跃响应是单位斜坡响应的导数，即单位阶跃响应为()()41tet y t h --='=对其做拉氏变换得，()()1414111+=+-=s s s s s H传递函数为()()()141+==s s R s H s G5 解：由图可得，开环传递函数()()()102.012++=s s s K s G()()10201lg 201=⇒⎭⎬⎫===K L K L ωω时，则()()()102.01102++=s s s s G速度误差系数()∞==→s sG K s v 0lim加速度误差系数a K ()10lim 20==→s G s s二、解：（1）系统的开环传递函数()()()a s s b s K s G -+=根据分离点、汇合点的计算公式b d a d d +=-+111依题意，得分离点11=d ，汇合点32-=d ，代入上式得 a=3，b=1则开环传递函数()()()310-+=s s s K s G绘制根轨迹的步骤如下:①开环极点01=p ，32=p 数目 n=2；开环零点1-=z ，数目m=1系统有两条根轨迹。
②实轴上根轨迹段为()()301，，，-∞-； ③渐近线与实轴夹角为πϕ±=a ；④分离点11=d ，汇合点32-=d由以上计算得到的参数，得根轨迹如图所示：（2）根轨迹与虚轴的交点 由()010=+s G ，得特征方程为()032=+-+K s K s劳斯阵：Ks k s K s 01231-要与虚轴有交点，则有一行全零，即303=⇒=-K k 辅助方程：js s 3032,12±=⇒=+综上，与虚轴的交点是j 3±，使闭环系统稳定的K 值范围应是K>3。
北京理工大学810自控真题精讲及答题技巧
北理810历年试题精讲及答题技巧抽取最近几年的真题及内部题库进行详细解析；通过对真题的深入明确考点指向，帮助考生把握命题规律、命题趋势预测、答题技巧指导；内容安排方面，老师可以按题型的顺序，将知识点归到题型中讲解，也可以按知识点的顺序，将同一知识点涉及的不同题型放在一起讲解。
一、数学模型和时域分析2011第一题（1）写出系统SSR、传函，并画出结构框图。
（2）求系统的阻尼比、固有频率和在阶跃信号下的响应（）（3）求在冲激信号下的响应（4）是否存在一个外力U，使得系统稳定，求之2010一、二阶系统分析题目给出了一个二阶系统（带框图需要自己求传递函数）的单位阶跃响应的曲线图，让求其峰值，超调量等，这题不难，只需想到其阶跃响应应该是单位阶跃响应的积分，然后在所给曲线上找到与该图像与X轴的交点，这就是峰值时间，积分面积就是峰值，但是给出的数很怪，很影响人的情绪让人一看就不想做的那种，不过总体说来这应该算是试卷上最简单的题之一了，要分析加计算估计20分钟----25分钟。
二、系统框图分析给了一个框图，第一问让化简，它只是让证明，结果已经给了就是用平常的框图化简方法与Mason 公式，我之前做了大量的框图化简的题，结果还是没证出来，应该有难度的，大家可以参考一下东北大学09年的那个框图化简题，应该有这个难度，就是知道框图但是很巧妙化Mason图很容易画错的那种，框图化简也不好弄，第二三四问然后赋予了第一问中的G(s)比较麻烦的式子，让你证明这个那个，比如说该系统对所有的某个参数都稳定啦之类，不难，思路你都会，很麻烦，一遍做对很不简单，要完整做完至少至少30分钟（如果你计算能力超强，写字很清晰的话）。
上述两年前几道大题均属于数学模型建立和动态性能参数问题，从比较之中不难发现，对于数学建模我们要有清晰的认识，如果第一步就算错，后面将无法进行。
此外要熟练掌握时域频域转换关系，会流畅的画出信号流图。
平时一定要重视基础，对基础题目多加练习。
北京理工大学810自动控制原理考研课件9
determine the stability of the system at K=20 and K=100.
14
1. start： lim L( j ) lim K K 0
0 0
2. end： lim L ( j )＝0 270
n i 1 M
(s p )
k 1 k
• The poles of F(s) are the poles of L(s). • The zeros of F(s) are the characteristic roots of the system.
9
• For a system to be stable, all the zeros of F(s) must lie in the left-hand s-plane. • Choose a contour Γ s in the s-plane that encloses the entire right-hand s-plane, the number of encirclements of the origin of the j F(s)-plane is N=Z-P. Z: zeros in RHP P: poles in RHP r=∞ • So the number of unstable 0 poles of the system is Z=N+P
5
7.2 Mapping Contours in the s-plane
• A contour map is a contour in one plane mapped into another plane by a relation F(s). Example: s
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北京理工大学810《自动控制原理》历年考研真题
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附录： (58)
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历年真题参考答案 (59)
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北京理工大学2000年《自动控制原理》考研真题
北京理工大学2001年《自动控制原理》考研真题一、（15分）控制系统的框图如图1所示，其中0
k。
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北京理工大学2011年《自动控制原理》考研真题一、
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北京理工大学2013年《自动控制原理》考研真题
七．非线性系统分析：
北京理工大学2014年《自动控制原理》考研真题
（2）当输入r（t）在用叠加定理证明：当t≥tp时，y（t）=1;
第三题往年出过，这里不再重复。
四．如图1，试求出系统的输出C(z)的表达式。
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北京理工大学2016年《自动控制原理》考研真题
二．根轨迹法：。