机器人实验报告2019

实验一机器人认知实验
一、实验目的
1、了解机器人的机构组成
2、掌握机器人的工作原理
3、熟悉机器人的性能指标
4、掌握机器人的基本功能及示教运动过程
二、主要仪器及试材
1、SCORBOT-ER 4u型机械臂一套、机械臂控制软件SCORBASE、机械臂教导器一个；
2、RBT-6T/S01S机器人一台、RBT-6T/S01S机器人控制柜一台、气泵一台。

三、实验方法与步骤
1、首先由实验指导教师介绍机器人系统的基本组成。

2、然后开机，系统回零。

（1）开机：接通主电源，系统完成初始化。

控制器上指示灯亮，软件进入主菜单界面。

（2）接通伺服电源：
（3）点击“回零”或“复位”按钮，系统自动回零，机械手各轴回到零位。

3、通过软件对机器人的六轴进行人工操纵，初步了解控制器的功能及机器人的空间运动，抓取木块。

四、实验结果分析
1、为什么机械臂移动前需要执行回零操作？
2、针对下图的机器人建立D-H坐标系，列写参数表；
实验二机器人轨迹规划实验
一、实验目的
1、掌握机器人关节空间插补方法
2、掌握机器人连续轨迹插补方法
二、主要仪器及试材
Matlab仿真软件
三、实验方法与步骤
1、给出下述3种不同类型的机器人A、B、C，不考虑机械干涉，所有转动关节可以0~360°自由转动，竖直方向为z向。

其中A为柱坐标系机器人，由2平动+1转动构成，h=0~200mm，r=0~200mm；
B为球坐标系机器人，由1平动+1转动构成，r=0~200mm；
C为SCARA机器人，由1平动+2转动构成，h=0~200mm，L1=L2=100mm z
R r
φ
θ
r
(A) (B) (C)
2、给出以下3种不同的轨迹规划要求：
轨迹起点终点中间点
1点位运动(100,0,100) (-100,100,0)
2直线运动(100,0,100) (-100,100,0)
3圆弧运动(0,0,100) (100,0,0) (60,0,80)
(A1A2A3B1B2B3C1C2C3)，每组在MATLAB中编程实现不同机器人的轨迹仿真运动过程(总的运行时间t=10s)：
1)、用MATLAB的直线绘制命令，绘制直线表示机器人的手臂；
2)、动态显示运动过程中十幅图像；
3)、绘制运动过程中3个关节的角度变化图；
4)、直线、圆弧运动不要求考虑加减速情况；
5)、给出相应的Matlab程序；
四、实验结果分析
1、关节空间插补方法与连续轨迹插补方法有何不同；。