一种混联自动抛光机器人控制系统的设计
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Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ：Ｆ ｒ ｅ ｅ － ｆ ｏ ｒ ｍ ｓ ｕ ｒ ｆ ａ ｃ ｅ ｐｏ ｌ ｉ ｓ ｈｉ ｎ ｇ ｏ ｆ ｍｅ ｔ ａ ｌ ｉ ｓ ｓ ｔ ｉ ｌ ｌ ｓ ｔ ｕｃ ｋ ａ ｔ ｔ ｈ ｅ ｍａ ｎ ｕａ ｌ ｏ ｐ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ｔ ａ ｇ ｅ ｗｉ ｔ ｈ ｌ ｏ ｗ
现 抛 光力 和位 置 的综 合控 制 ，高 效 完 成 类 似 回转 体 、 自由曲 面 等金 属 表 面 的抛 光 打 磨 ．
收 稿 日期 ：２ ０ １ ６ — １ ２ — １ ４
基 金 项 目 ：广 东省 普 通 高校 青 年创 新人 才项 目 （ ２ ０ １ ５ ＫＱＮＣ Ｘ１ ６ ９） 作 者 简 介 ：江励 （ １ ９ ８ ４ 一 ） ，男 ，湖 北黄 石 人 ，讲 师 ，博 士 ，主要 从 事 智 能机 器人 系统 的 研 究
此 来 适 应 工 件 的 表 面形 状 ； 同时 ，可通 过控 制 气 缸 气 压来 实 现 对 打磨 力 的调 控 ．
Ｘ滑 台 Ｙ滑 台
工
图 １ 混联 抛光 机 器 人 系 统模 型
图 ２ 抛 光 机器 人 主 体 模 型
２ 混联 抛 光 机 器 人 控 制 系统 的设 计
文章 编 号 ：１ ０ ０ ６ ． ７ ３ ０ ２（ ２ ０ １ ７ ）０ ２ ． ０ ０ ５ ８ ． ０ ４
一
种 混 联 自动 抛 光 机 器 人 控 制 系统 的 设 计
江 励 。杜 天 才 ，徐 文 杰 。林 少 佳 ，陈 竞 维
（ 五 邑大 学 机 电 工 程 学 院 ，广 东 江门 ５ ２ ９ ０ ２ ０）
Ｄｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｏ ｆ ａ Ｃｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ Ｓ ｙｓ ｔ ｅ ｍ ｆ ｏ ｒ Ｈｙ ｂｒ ｉ ｄ Ｐｏ ｌ ｉ ｓ ｈ ｉ ｎｇ Ｒｏ ｂｏ ｔ ｓ
Ｊ Ｉ ＡＮＧ Ｌ ｉ ， Ｄ Ｕ Ｔ ｉ ａ ｎ — ｃ ａ ｉ ， ＸＵ Ｗ ｅ ｎ － ｊ ｉ ｅ ， Ｌ Ｉ Ｎ Ｓ ｈ ａ ｏ － ｊ ｉ ａ ， Ｃ ＨＥ Ｎ Ｊ ｉ ｎ ｇ － ｗｅ ｉ （ Ｓ ｃ ｈ ｏ ｏ ｌ ｏ ｆ Ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｃ ａ ｌ Ｅ ｎ ｇ ｉ ｎ ｅ ｅ ｒ ｉ ｎ ｇ ， Ｗｕ ｙ ｉ Ｕｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ， Ｊ ｉ ａ ｎ ｇ ｍｅ ｎ ５ ２ ９ ０ ２ ０ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
摘 要 ：针 对 当 前 自 由 曲 面金 属 的 表 面 抛 光 还 停 留 在 人 工 操 作 、 加 工 效 率 低 、 质 量 不 稳 定 的 现 状 ，设 计 出 一 款 具 有 抛 光 力 自适 应 的 混 联 抛 光 机 器 人 系统 该机 器人 系统适 用 于平 面、弧 面 、
ｂ ａ ｌ ａ ｎ ｃ ｅ ａ ｉ ｒ ｃ ｙ ｌ ｉ ｎ ｄ ｅ ｒ ｓ ｔ ｏ ａ ｃ ｈ ｉ ｅ ｖ ｅ ａ ｕ ｔ ｏ ｍａ ｔ ｉ ｃ ｐ ｏ ｌ ｉ ｓ ｈ ｉ ｎｇ ．
Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄ ｓ ：ｐ ｏ ｌ ｉ ｓ ｈ ｉ ｎ ｇ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｓ ；ｐ ｏ ｌ ｉ ｓ ｈ ｉ ｎ ｇ ｆ ｏ ｒ ｃ ｅ ｓ ｅ ｌ ｆ －ａ ｄ ｏ ｐ ｔ ｉ ｏ ｎ ；ＰＬＣ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ
１ ）砂 轮 启 动 ， 自转 转 台启 动 ， 滑 台和 Ｙ滑 台分别 回 到 原 点位 置 ；
２）两个 力 平 衡气 缸 向前 推 ，力 平 衡 转 台 向前 移 动 直 到工 件 和 砂 轮 接触 ，开始 抛 光 工 作 ； ３）完成 抛 光 工 作后 ，主体 部 分 运 动 到下 料 工位 ，完 成 下 料 ；
ｐ ｒ ｏ ｃ ｅ ｓ ｓ ｉ ｎ ｇ ｅ ｆ ｆ ｉ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｙ ａ ｎ ｄ ｕｎ ｓ ｔ ａ ｂ ｌ ｅ ｑ ｕ ａ ｌ ｉ ｔ ｙ ． Ａ ｈ ｙ ｂ ｒ ｉ ｄ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｗｉ ｔ ｈ ａ ｄ ａ ｐｔ ｉ ｖ ｅ ｐ ｏ ｌ ｉ ｓ ｈ ｉ ｎ ｇ ｆ ｏ ｒ ｃ ｅ ｉ ｓ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｅ ｄ ｔ ｏ
通 过力 和位 置 的混 合 控 制 进 行 打 磨抛 光 口 ］ ，该 方法 能 够保 证 抛 光 质 量 ，但 设 备 价 格 昂 贵 ，难 以 在 薄 利 的 打磨 抛 光 行 业 大 规 模 应 用 ．鉴 于此 ，本 文 设 计 研 发 一 种 低 成 本 打磨 抛 光 机 器 人 系统 ，该 系 统 采 用 ３个 伺 服 电机 和 ２个 力 平 衡气 缸 的混 合 驱 动 方 式 ．其 中 ，伺 服 电机 负 责 控 制 工 件 的 位 置 ，力 平 衡 气 缸 负 责适 应 工 件 的形 状 并 保 证 抛 光 力 的恒 定 ．通 过 这 种创 新 的 设计 方 案 ，希 望 机 器 人 系 统 能 够 实
机轴转一圈． ２ ． ２ 控 制 系统流 程设 计 混 联 抛光 机 器 人 的 自动 加工 过 程 共 有 ４个 工 位 ，分 别是 回原 点 工 位 、抛 光 加 工 工位 、下 料 工 位
和 上 料 工位 ．通 过 Ｐ Ｌ Ｃ控 制 系统 进 行 ４个 工 位 的 节拍 协 调 ，完 成 自动 抛 光 任 务 ，其工 作 流程 如 下 ：
ＦＸ ３ Ｕ－ ６４ Ｍ Ｔ－ Ｅ Ｓ－ Ａ．
眦
控 制 器
伺 服 驱 动 器
２ ． １ 基于 Ｐ Ｌ Ｃ的 伺 服 电机 控 制
一
～
Ｕ ｌ ４ ＣｏＭ － Ｉ
７ ＿ ｌ ５ 》 — 萍 一 ｝ ＝ ： ；
！
般 来说 伺 服 电机 有 ３种 控 制 方 式 ：位 置模 式 、速 度
第３ １ 卷
第２ 期
江励等 ： 一种混联 自动抛光机器人控制 系统的设计
５ ９
１ 混 联 抛 光 机 器 人 机 械 结 构 介 绍
混 联 抛 光 机 器人 系统 机 械 结 构 如 图 １所 示 ．其 中 ， １为抛 光 砂 轮 ，它 通 过 三 项 异 步 电机 进 行 驱 动． ２为抛 光 机 器 人 的 主体 部 分 ，用 于 控 制 工件 的位 置 与 姿 态 ，并 调 整 抛 光 力 的大 小 ．３为抛 光 机器 人 的工 作 平 台 ，用 于 固 定 抛光 机 器 人 系 统 的 主体 部 分 ． ４为 调 整支 架 ，用 于 调 整 主 体部 分 和砂 轮 间 的
由于 本 机 器 人 系统 需 要 实 现 对 伺 服 电机 和 气 缸 的混 合 控 制 ，因此采 用 Ｐ Ｌ Ｃ作 为控 制 器 是 一 种 简单 而 又可 靠 的选 择 ．考 虑 到需 要 控 制 的伺 服 电机 数 量 为 ３ ， 即需 要 Ｐ Ｌ Ｃ有 ３ 个 高 速 脉 冲输 出 端 口 ，本 文 选 择 Ｐ Ｌ Ｃ 的 型 号 为 三 菱
金属 表 面 打 磨 抛 光 是 广 东 省 制造 业 中 的 一 大 门类 ．项 目申请 单 位 近 期 对 广 东 地 区金 属 制 品企 业 生 产 设 备 状 况 进行 调 研 ，结 果 显示 ： 目前 ，对 于 自由 曲 面金 属 表 面 的 打 磨 抛光 主要 以人 工 为 主 ，由
相对位置．
主 体 部 分 ２为 抛 光机 器 人 的核 心部 分 ，其 构 成 如 图 ２所 示 ：包含 Ｘ 滑 台 、 Ｙ滑 台 、 自转转 台和 力 平 衡 转 台 四大 部 分 ．Ｘ 滑 台和 Ｙ滑 台各 由一 个 伺 服 电机 控 制 ，用 于保 证 被 抛 光 工 件 在 平 面 中 的位 置 ．自转 转 台首 先 由ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 缸 驱 动 夹 紧 工 件 ，然 后通 过 伺 服 电机 驱 动 工 件 自转 ，用 于调 整 工 件 在 平 面 中 的姿 态 ．力 平衡 转 台 主要 负 责 抛 光 力 的 自适应 控 制 ，它 由两 个 气 缸 、可 前 后 运 动 的滑 台及 可 绕 竖 直 轴 转 动 的转 台组 成 ．开 始抛 光 任 务 时 ，气 缸 驱 动 滑 台和转 台进 行 前 后 运 动 以 及 绕旋 转 轴 的转 动 ， 以
于对 人 体 的高 危 害 ，打 磨 抛 光 行 业 已 面 临 严 重 的 “ 用 工 荒 ” ．有 两 种 办 法 可 以解 决 该 问题 ：一 是 直
接 采 用通 用 六 自由度 工业 机 器 人 ，通 过 位 置 层 面 的控 制 进 行 打 磨 抛 光 …．但 这 种 方 法 往 往 会 因 为零 件 尺 寸误 差 导 致 抛 光质 量 难 以保 证 ，出现 大 量 抛 光 废 品 ．另 一种 是 采 用六 自由度 机 器 人 加 力 传 感 器 ，
ｚ 矗 ｎ一 ， 登 Ｘ ， Ｕ ￣ 一 ／ ’ 茹
碑
…’ ‘
通过 ３ ７引脚 的 ｓ ｉ ｇ ｎ信 号 控制 脉 冲 输 出方 向 、 ４ １ 引脚 的 ｐ ｕ ｌ ｓ ｅ
信 号 控 制 脉 冲输 出频 率 ．
图３ Ｐ Ｌ Ｇ位 置 伺 服控 制模 式 接 线 图
五 邑大学学报 （自然科学版 ）
ｓ ｏ ｌ ｖ ｅ ｔ ｈ ｉ ｓ ｐｒ ｏ ｂ ｌ ｅ ｍ ．Ｄｉ ｆ ｆ ｅ ｒ ｅ ｎ ｔ ｋ ｉ ｎ ｄ ｓ ｏ ｆ ｓ ｕ ｒ ｆ ａ ｃ ｅ ｓ ｕ ｃ ｈ ａ ｓ ｐｌ ａ ｎ ｅ ｓ ｕ ｒ ｆ ａ ｃ ｅ ，ｃ ａ ｍｂ ｅ ｒ ｅ ｄ ｓ Ｈ ￣ａ ｃ ｅ ａ ｎ ｄ ｒ ｅ ｖ ｏ ｌ ｖ ｅ ｄ ｂ ｏ ｄ ｉ ｅ ｓ ｃ ａ ｎ ｂ ｅ ｐｏ ｌ ｉ ｓ ｈ ｅ ｄ ｂ ｙ ｉ ｔ ．Ａ Ｐ ＬＣ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｉ Ｓ ｕｓ ｅ ｄ ｔ ｏ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｔ ｈ ｒ ｅ ｅ ｓ ｅ ｒ ｖ ｏ ｍｏ ｔ ｏ ｒ ｓ ａ ｎ ｄ ｔ ｗｏ ｆ ｏ ｒ ｏ ｅ
警
７ ５
模 式 和扭 矩 模 式 】 ．本 系 统对 运动 速 度 和 力 矩 没有 要 求 ， 故 只 需 采 用 位 置 模 式 进 行 控 制 ．而 位 置 模 式 控 制 的 实 质 是 控 制 输 出 的脉 冲 当量 ，其 实 际 接 线 图如 图 ３所 示 ．其 中 ，Ｐ Ｌ Ｃ
２ ０ １ ７壬 Ｅ
本 系 统 所 用 的伺 服 电机 的 额定 转 速 为 ３ ０ ０ ０ ｒ ／ ｍｉ ｎ，当 电子 齿 轮 比为 ｌ ： １ 时， 驱动器每 １ ６ ０ ０ ０ ０个 脉 冲 电机 轴转 一 圈．实 际上 ， 考虑到 Ｆ Ｘ３ Ｕ型 Ｐ Ｌ Ｃ 的 高速 脉 冲 曰最 高 只 能 输 出 １ ０ ０ ｋ Ｈｚ 频 率 的脉 冲 ， 如 果 要 使 电机 达 到 ３ ０ ０ ０ ｒ ／ ｍ ｉ ｎ的额 定 速 度 ，电子 齿 轮 比应 设 为 ８ ０ ： ｌ ，此 时驱 动 器 每 输 出 ２ ０ ０ ０个 脉 冲 电
回转 体等 多种 金 属表 面的抛 光 打磨
通过Ｐ Ｌ Ｃ对 该抛 光 机 器人 系统 的３ 个伺 服 电机 及 ２ 个 力平
衡 气缸 进 行 控 制 ． 实 现 机 器人 的 自动 抛 光 功 能 ．
关 键 词 ：抛 光 机 器 人 ；抛 光 力 自适 应 ；Ｐ ＬＣ控 制 中 图分类 号 ： Ｔ Ｐ ２ ４ ２ 文 献 标 志 码 ：Ａ
第３ １ 卷 第 ２期 ２ ０ １ ７年 ５月
五 邑大 学学 报 （自然科学版 ） Ｊ Ｏ Ｕ ＲＮ ＡＬ Ｏ Ｆ ｗＵＹＩ ＵＮ Ｉ Ｖ Ｅ ＲＳ Ｉ Ｔ Ｙ （ Ｎａ ｔ ｕ ｒ ａ ｌ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ Ｅ ｄ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ）
ｖ０ １ ３ １ ＮＯ ． ２ Ｍａ ｙ ２ ０１ ７
现 抛 光力 和位 置 的综 合控 制 ，高 效 完 成 类 似 回转 体 、 自由曲 面 等金 属 表 面 的抛 光 打 磨 ．
收 稿 日期 ：２ ０ １ ６ — １ ２ — １ ４
基 金 项 目 ：广 东省 普 通 高校 青 年创 新人 才项 目 （ ２ ０ １ ５ ＫＱＮＣ Ｘ１ ６ ９） 作 者 简 介 ：江励 （ １ ９ ８ ４ 一 ） ，男 ，湖 北黄 石 人 ，讲 师 ，博 士 ，主要 从 事 智 能机 器人 系统 的 研 究
此 来 适 应 工 件 的 表 面形 状 ； 同时 ，可通 过控 制 气 缸 气 压来 实 现 对 打磨 力 的调 控 ．
Ｘ滑 台 Ｙ滑 台
工
图 １ 混联 抛光 机 器 人 系 统模 型
图 ２ 抛 光 机器 人 主 体 模 型
２ 混联 抛 光 机 器 人 控 制 系统 的设 计
文章 编 号 ：１ ０ ０ ６ ． ７ ３ ０ ２（ ２ ０ １ ７ ）０ ２ ． ０ ０ ５ ８ ． ０ ４
一
种 混 联 自动 抛 光 机 器 人 控 制 系统 的 设 计
江 励 。杜 天 才 ，徐 文 杰 。林 少 佳 ，陈 竞 维
（ 五 邑大 学 机 电 工 程 学 院 ，广 东 江门 ５ ２ ９ ０ ２ ０）
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摘 要 ：针 对 当 前 自 由 曲 面金 属 的 表 面 抛 光 还 停 留 在 人 工 操 作 、 加 工 效 率 低 、 质 量 不 稳 定 的 现 状 ，设 计 出 一 款 具 有 抛 光 力 自适 应 的 混 联 抛 光 机 器 人 系统 该机 器人 系统适 用 于平 面、弧 面 、
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１ ）砂 轮 启 动 ， 自转 转 台启 动 ， 滑 台和 Ｙ滑 台分别 回 到 原 点位 置 ；
２）两个 力 平 衡气 缸 向前 推 ，力 平 衡 转 台 向前 移 动 直 到工 件 和 砂 轮 接触 ，开始 抛 光 工 作 ； ３）完成 抛 光 工 作后 ，主体 部 分 运 动 到下 料 工位 ，完 成 下 料 ；
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机轴转一圈． ２ ． ２ 控 制 系统流 程设 计 混 联 抛光 机 器 人 的 自动 加工 过 程 共 有 ４个 工 位 ，分 别是 回原 点 工 位 、抛 光 加 工 工位 、下 料 工 位
和 上 料 工位 ．通 过 Ｐ Ｌ Ｃ控 制 系统 进 行 ４个 工 位 的 节拍 协 调 ，完 成 自动 抛 光 任 务 ，其工 作 流程 如 下 ：
ＦＸ ３ Ｕ－ ６４ Ｍ Ｔ－ Ｅ Ｓ－ Ａ．
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控 制 器
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２ ． １ 基于 Ｐ Ｌ Ｃ的 伺 服 电机 控 制
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般 来说 伺 服 电机 有 ３种 控 制 方 式 ：位 置模 式 、速 度
第３ １ 卷
第２ 期
江励等 ： 一种混联 自动抛光机器人控制 系统的设计
５ ９
１ 混 联 抛 光 机 器 人 机 械 结 构 介 绍
混 联 抛 光 机 器人 系统 机 械 结 构 如 图 １所 示 ．其 中 ， １为抛 光 砂 轮 ，它 通 过 三 项 异 步 电机 进 行 驱 动． ２为抛 光 机 器 人 的 主体 部 分 ，用 于 控 制 工件 的位 置 与 姿 态 ，并 调 整 抛 光 力 的大 小 ．３为抛 光 机器 人 的工 作 平 台 ，用 于 固 定 抛光 机 器 人 系 统 的 主体 部 分 ． ４为 调 整支 架 ，用 于 调 整 主 体部 分 和砂 轮 间 的
由于 本 机 器 人 系统 需 要 实 现 对 伺 服 电机 和 气 缸 的混 合 控 制 ，因此采 用 Ｐ Ｌ Ｃ作 为控 制 器 是 一 种 简单 而 又可 靠 的选 择 ．考 虑 到需 要 控 制 的伺 服 电机 数 量 为 ３ ， 即需 要 Ｐ Ｌ Ｃ有 ３ 个 高 速 脉 冲输 出 端 口 ，本 文 选 择 Ｐ Ｌ Ｃ 的 型 号 为 三 菱
金属 表 面 打 磨 抛 光 是 广 东 省 制造 业 中 的 一 大 门类 ．项 目申请 单 位 近 期 对 广 东 地 区金 属 制 品企 业 生 产 设 备 状 况 进行 调 研 ，结 果 显示 ： 目前 ，对 于 自由 曲 面金 属 表 面 的 打 磨 抛光 主要 以人 工 为 主 ，由
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主 体 部 分 ２为 抛 光机 器 人 的核 心部 分 ，其 构 成 如 图 ２所 示 ：包含 Ｘ 滑 台 、 Ｙ滑 台 、 自转转 台和 力 平 衡 转 台 四大 部 分 ．Ｘ 滑 台和 Ｙ滑 台各 由一 个 伺 服 电机 控 制 ，用 于保 证 被 抛 光 工 件 在 平 面 中 的位 置 ．自转 转 台首 先 由ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 缸 驱 动 夹 紧 工 件 ，然 后通 过 伺 服 电机 驱 动 工 件 自转 ，用 于调 整 工 件 在 平 面 中 的姿 态 ．力 平衡 转 台 主要 负 责 抛 光 力 的 自适应 控 制 ，它 由两 个 气 缸 、可 前 后 运 动 的滑 台及 可 绕 竖 直 轴 转 动 的转 台组 成 ．开 始抛 光 任 务 时 ，气 缸 驱 动 滑 台和转 台进 行 前 后 运 动 以 及 绕旋 转 轴 的转 动 ， 以
于对 人 体 的高 危 害 ，打 磨 抛 光 行 业 已 面 临 严 重 的 “ 用 工 荒 ” ．有 两 种 办 法 可 以解 决 该 问题 ：一 是 直
接 采 用通 用 六 自由度 工业 机 器 人 ，通 过 位 置 层 面 的控 制 进 行 打 磨 抛 光 …．但 这 种 方 法 往 往 会 因 为零 件 尺 寸误 差 导 致 抛 光质 量 难 以保 证 ，出现 大 量 抛 光 废 品 ．另 一种 是 采 用六 自由度 机 器 人 加 力 传 感 器 ，
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通过 ３ ７引脚 的 ｓ ｉ ｇ ｎ信 号 控制 脉 冲 输 出方 向 、 ４ １ 引脚 的 ｐ ｕ ｌ ｓ ｅ
信 号 控 制 脉 冲输 出频 率 ．
图３ Ｐ Ｌ Ｇ位 置 伺 服控 制模 式 接 线 图
五 邑大学学报 （自然科学版 ）
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７ ５
模 式 和扭 矩 模 式 】 ．本 系 统对 运动 速 度 和 力 矩 没有 要 求 ， 故 只 需 采 用 位 置 模 式 进 行 控 制 ．而 位 置 模 式 控 制 的 实 质 是 控 制 输 出 的脉 冲 当量 ，其 实 际 接 线 图如 图 ３所 示 ．其 中 ，Ｐ Ｌ Ｃ
２ ０ １ ７壬 Ｅ
本 系 统 所 用 的伺 服 电机 的 额定 转 速 为 ３ ０ ０ ０ ｒ ／ ｍｉ ｎ，当 电子 齿 轮 比为 ｌ ： １ 时， 驱动器每 １ ６ ０ ０ ０ ０个 脉 冲 电机 轴转 一 圈．实 际上 ， 考虑到 Ｆ Ｘ３ Ｕ型 Ｐ Ｌ Ｃ 的 高速 脉 冲 曰最 高 只 能 输 出 １ ０ ０ ｋ Ｈｚ 频 率 的脉 冲 ， 如 果 要 使 电机 达 到 ３ ０ ０ ０ ｒ ／ ｍ ｉ ｎ的额 定 速 度 ，电子 齿 轮 比应 设 为 ８ ０ ： ｌ ，此 时驱 动 器 每 输 出 ２ ０ ０ ０个 脉 冲 电
回转 体等 多种 金 属表 面的抛 光 打磨
通过Ｐ Ｌ Ｃ对 该抛 光 机 器人 系统 的３ 个伺 服 电机 及 ２ 个 力平
衡 气缸 进 行 控 制 ． 实 现 机 器人 的 自动 抛 光 功 能 ．
关 键 词 ：抛 光 机 器 人 ；抛 光 力 自适 应 ；Ｐ ＬＣ控 制 中 图分类 号 ： Ｔ Ｐ ２ ４ ２ 文 献 标 志 码 ：Ａ
第３ １ 卷 第 ２期 ２ ０ １ ７年 ５月
五 邑大 学学 报 （自然科学版 ） Ｊ Ｏ Ｕ ＲＮ ＡＬ Ｏ Ｆ ｗＵＹＩ ＵＮ Ｉ Ｖ Ｅ ＲＳ Ｉ Ｔ Ｙ （ Ｎａ ｔ ｕ ｒ ａ ｌ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ Ｅ ｄ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ）
ｖ０ １ ３ １ ＮＯ ． ２ Ｍａ ｙ ２ ０１ ７