鱼眼相机外参标定函数 opencv

鱼眼相机外参标定函数 opencv
鱼眼相机外参标定函数 OpenCV
鱼眼相机是一种广角摄像头，由于其光学结构的特殊性，导致重要的
成像参数与其他相机不同。

因此，鱼眼相机的标定与校正是摄影学和
计算机视觉领域的一个重要研究领域。

本文介绍了OpenCV中鱼眼相
机外参标定函数的使用和操作方法。

鱼眼相机的成像原理是一种广角投影模型，与标准透视投影模型不同，鱼眼相机的成像有很大的失真，导致了相机成像参数的独特性。

鱼眼
相机的标定包括内参标定与外参标定。

内参标定是通过拍摄多个不同
的图案来确定焦距、光斑偏移、球形变形等参数。

而外参标定则是使
用鱼眼相机拍摄标准平面或球面上的图案，并通过拟合重建图案来确
定相机的姿态和位置。

OpenCV提供了一系列鱼眼相机标定函数，这些函数主要包括fisheye::calibrate和fisheye::stereoCalibrate等。

这些函数的使用与普通
相机的标定类似，但是需要指定鱼眼相机的投影模型类型和特定的参数。

在调用这些函数之前，需要准备好标定所需的图像和相应的图案，并通过手动或自动的方式确定一些参数，例如相机和标志的大小、布
局和位置。

在进行鱼眼相机外参标定时，需要首先调用cv::calibrateCamera函数对相机内参进行标定，得到相机的投影矩阵和畸变系数。

接着，我们需要准备一组标定图案，并使用鱼眼相机拍摄标定图案获得图像与3D世界坐标之间的关系。

OpenCV中提供的fisheye::findChessboardCorners 函数可以自动从鱼眼相机图像中检测棋盘格标定图案的角点。

之后，我们需要使用cv::solvePnP进行姿态估计，将像素坐标系映射为相机坐标系。

最后，通过fisheye::calibrate函数拟合反投影误差，得到相机的外参，包括旋转矩阵和平移矩阵。

值得一提的是，鱼眼相机的标定和校对是一个非常耗时的过程，需要耐心细致的操作。

同时，鱼眼相机的投影模型与其他相机不同，因此需要特殊的算法和处理方式。

OpenCV提供了丰富的函数和工具，便于用户进行鱼眼相机标定和校准的操作。

总之，鱼眼相机的外参标定是摄影学和计算机视觉领域的重要问题之一。

在OpenCV中，我们可以使用一系列的函数和工具来完成鱼眼相机的标定和校准，得到更为精确的相机外参参数。