三菱伺服MR-J2S系统的结构和原理
伺服电机结构图解说明
伺服电机结构图解说明1. 介绍在现代工业生产中，伺服电机被广泛应用于各种自动化设备中，如机床、机器人、数控设备等。
本文将对伺服电机的结构进行详细的图解说明，帮助读者更好地理解伺服电机的工作原理和内部结构。
2. 主要组成部分1. 电机本体部分伺服电机的主要部分包括定子和转子。
定子由铁氧体和线圈组成，线圈通过通电产生磁场。
转子通过与定子磁场相互作用而产生转矩，驱动机械运动。
2. 传感器部分伺服电机通常配备编码器或霍尔传感器，用于监测电机的转速和位置。
传感器将实时监测的数据反馈给控制器，实现对电机运动的精准控制。
3. 控制器部分控制器是伺服系统的大脑，接收来自传感器的反馈信号，并根据设定的控制算法调节电机的转速和位置，使电机运动达到预期的效果。
同时，控制器还负责保护电机免受过载或过热的损坏。
3. 结构图解说明1. 电机本体结构图电机本体由定子和转子组成，定子是电机的静止部分，转子是电机的旋转部分。
定子内部绕有线圈，线圈的电流产生磁场与转子相互作用，驱动转子旋转。
电机本体结构图电机本体结构图2. 传感器结构图传感器通常安装在电机轴端，用于监测电机的位置和速度。
编码器通过测量旋转角度来确定电机的位置，霍尔传感器则通过检测磁场变化来反馈电机的转速。
传感器结构图传感器结构图3. 控制器结构图控制器接收传感器反馈信号，经过处理后输出控制信号给电机，调节电机的运动状态。
控制器一般包括电路板、处理器、接口等组件。
控制器结构图控制器结构图4. 总结通过本文的图解说明，我们深入了解了伺服电机的结构及各部分的功能。
伺服电机的高精度、高效率使其在自动化领域有着广泛的应用，希望读者能从本文中对伺服电机有更深入的了解，为相关领域的工作提供帮助。
三棱伺服电机简介资料讲解
2010351005
伺服驱动器（servo drives） 又称为“伺服控制器”、 “伺服放大器”，是用来控 制伺服电机的一种控制器， 其作用类似于变频器作用于 普通交流马达，属于伺服系 统的一部分，主要应用于高 精度的定位系统。一般是通 过位置、速度和力矩三种方 式对伺服马达进行控制，实 现高精度的传动系统定位， 目前是传动技术的高端产品。
MR-J3伺服驱动器 MR-J3-10A MR-J3-20A MR-J3-40A MR-J3-70A MR-J3-100A MR-J3-200A MR-J3-200A MR-J3-350A MR-J3-500A MR-J3-700A
MR-ES伺服驱动器 MR-E-10A-KH003 MR-E-20A-KH003 MR-E-40A-KH003 MR-E-70A-KH003 MR-E-100A-KH003 MR-E-200A-KH003 MR-E-200A-KH003
分辨率及惯性 262144分辨率，低惯性 262144分辨率，低惯性 262144分辨率，低惯性 262144分辨率，低惯性 262144分辨率，中惯性 262144分辨率，中惯性 262144分辨率，中惯性 262144分辨率，中分辨率，中惯性
分辨率及惯性 131072分辨率，低惯性 131072分辨率，低惯性 131072分辨率，低惯性 131072分辨率，低惯性 131072分辨率，中惯性 131072分辨率，中惯性 131072分辨率，中惯性
三菱伺服参数设置表
参数序号
名称和功能
设定值
注释
P.00
电机和控制模式 5010
选择
HC-SFE系列1KW电机，位置控 制模式
P.01
选择输入滤波器 0002（X、Y）\0012(Z)
伺服电机结构及工作原理
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一、交流伺服电动机
1．基本结构
交流伺服电动机主要由 定子和转子构成。
定子铁心通常用硅钢片
叠压而成。定子铁心表面的
槽内嵌有两相绕组，其中一
相绕组是励磁绕组，另一相
绕组是控制绕组，两相绕组
在空间位置上互差90°电角
度。工作时励磁绕组f与交流
励磁电源相连，控制绕组k加
控制信号电压 。
（1）幅值控制 保持控制电压与励磁电压间的相位差不变，仅 改变控制电压的幅值。
（2）相位控制 保持控制电压的幅值不变，仅改变控制电压与 励磁电压间的相位差。
（3）幅-相控制 同时改变控制电压的幅值和相位。
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二、直流伺服电动机
1．基本结构ຫໍສະໝຸດ 传统的直流伺服电动机动实质是容量较小的
普通直流电动机，有他励式和永磁式两种，其结 构与普通直流电动机的结构基本相同。
4、快速响应性好
5、调速范围宽
调速范围：是指机械装置要求电动机能提供的最高转速
和最低转速的比值
6、系统可靠性好
20271/、10/1低0 速大转矩
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二、伺服系统的分类
1、按伺服系统调节理论分类 ① 开环伺服系统
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② 闭环伺服系统
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③ 半闭环伺服系统
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U k
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1、结构(永磁同步电机) 主要由：定子1、转子5和检测元件8等几部分组成。
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2．工作原理
交流伺服电动机在没有控制电压时，气隙中 只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子上没有启动 转矩而静止不动。当有控制电压且控制绕组电流 和励磁绕组电流不同相时，则在气隙中产生一个 旋转磁场并产生电磁转矩，使转子沿旋转磁场的 方向旋转。但是对伺服电动机要求不仅是在控制 电压作用下就能启动，且电压消失后电动机应能 立即停转。如果伺服电动机控制电压消失后像一 般单相异步电动机那样继续转动，则出现失控现 象，我们把这种因失控而自行旋转的现象称为自 转。
三菱伺服系统 58页PPT
400Hz 300Hz
200Hz
速度频率响应
J2-Super J2-K32
J2 J
1990 1992 1994 2019
2019 2000
2019
响应速度
-3db
45o
dB
J2-SUPER
550Hz
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定位调整时间
指令脉冲
调整时间
滞留脉冲
•由于速度频率响应的提高, 大大缩短了定位调整时间
调整时间 测试数据
特性
● 高增益并减小响应时间
● 实际负载可不受理想模型的影响.
(2) 使得有可能通过在线自调整达到最优增益值
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MR-J2-Super系列
菱电自动化
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MR-J2S系列主要特点
• 基本传动指标的提高
-- 频率响应速度, 编码器分辨率
• 容易使用, 减少调试时间
-- 伺服电机系列的扩充 -- 高级实时自动调整抑制控制器 -- 振动抑制滤波器,自适应振动
3000/2500 4500
0.75 , 1.5 , 2kw 3.5 , 5kw 100w , 200w 400w , 750w
3.58~23.9 0.32~1.3
16384 (UF) 各种机械手, 131072 (UFS) 传输机械，
8192 (UF) 食品包装机械,
131072 (UFS) 卷取/张力设备，等。
工控机 ◆运动控制卡/器 ◆其他家PLC产品 ◆数控产品 ◆其他脉冲发生器 ◆其他模拟量信号源
其它控制器
菱电自动化
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脉冲串定位系统框图
PLC 定位单元
伺服放大器 (包括位置环)
脉冲串
其它控制器
伺服电机结构及工作原理
伺服电机结构及工作原理伺服电机是一种通过电子控制系统使电机输出轴按照特定角度、角速度或位置进行准确定位和控制的电机。
伺服电机的结构和工作原理主要有以下几种类型：直流伺服电机、交流伺服电机和步进伺服电机。
1. 直流伺服电机（DC Servo Motor）：直流伺服电机是最早应用于工业领域的伺服电机之一，它由稳压电源、电流放大器、转子、电机驱动装置和编码器等几个组成部分构成。
核心部分是转子，由铁芯和绕组组成。
通常采用碳刷和电刷的机械结构与电机配合，通过交流换向而使转子不断转动。
稳压电源提供恒定的电压和电流供电，电流放大器负责放大电流信号，将其传送到电机驱动装置，驱动电机转动。
编码器负责监测转动过程中的位置，将位置信息反馈给电子控制系统。
2. 交流伺服电机（AC Servo Motor）：交流伺服电机采用交流电作为输入信号，其结构和直流伺服电机类似，由转子、定子、电源供电器、电流放大器和编码器等部分组成。
交流伺服电机分为两种类型：感应伺服电机和同步伺服电机。
感应伺服电机是以感应方式工作的，通过变频器和控制器将直流电转换为交流电，使电机能够在不同的转速和转矩下正常工作。
同步伺服电机是通过将交流电直接应用到电机绕组上，有效地提高了转速和转矩的响应速度，并且在精密定位和高速旋转应用中更加稳定和可靠。
3. 步进伺服电机（Stepper Servo Motor）：步进伺服电机具有步进电机和伺服电机的结合特点，其特点是具备高精度位置控制和闭环反馈。
步进伺服电机由步进电机、逻辑控制器、编码器、电流放大器和驱动电路等组成。
步进电机通过电脉冲的方式来控制转动步数，逻辑控制器根据位置反馈信号实现闭环控制，编码器监测转动位置，并将信号传输给逻辑控制器。
电流放大器负责放大信号，驱动电路则将细微的控制信号转化成步进电机可以理解的信号。
步进伺服电机适用于许多需要精确控制转动位置的应用，如CNC机床、电子设备、印刷机械等。
伺服电机的工作原理基于反馈控制系统的闭环，通过电子控制系统不断监测输出轴的角度或位置，将反馈信号与目标角度或位置进行比较，并调整控制信号的幅度和相位，实现输出轴的准确定位和控制。
伺服电机构造及工作原理
伺服电机构造及工作原理
伺服电机是一种高精度的电机，主要用于控制机械设备的运行，它可以控制机械设备的精确位置，以及加速度和速度。
它是一种高精度驱动系统，由控制器、伺服电机、编码器组成，它可以实现精确的定位、调速和位置控制。
一般来说，伺服电机的结构由电机、减速器和旋转编码器组成，其中电机由电枢、电路板和外壳组成。
电枢由定子和转子组成，定子上安装有电极，转子上安装有磁铁，当电极通过电路板的信号传递，电极和磁铁之间的相互作用，使转子旋转，从而带动减速器和编码器旋转，从而实现机械设备的运动。
旋转编码器用于检测伺服电机的转速和位置，它可以将伺服电机的转速和位置信息反馈给控制器，由控制器比较反馈信号与设定值，发出控制信号，控制伺服电机的转速及位置，从而实现机械设备的精确运动控制。
总的来说，伺服电机是一种高精度的电机，其结构由电机、减速器和旋转编码器组成，它可以实现精确的定位、调速和位置控制，是机械设备控制的高精度驱动系统。
三菱MR-J2S伺服调试说明
Ａ
１０５ＨＺ
Ｂ
１３０ＨＺ
Ｃ
１６０ＨＺ
Ｄ
２００ＨＺ
Ｅ
２４０ＨＺ
高响应
Ｆ
３００ＨＺ
自动增益调整和机床响应速度的调整方法参见下一章
６
三菱 Ｊ２Ｓ 数字交流伺服调试说明书
注 ２：参数符号前带“＊”的参数，改变数值后，需关电源，再 开电源才能有效。
（详细请参见三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动说明书）
５．三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器的参数表：
三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下 参数（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。
参数表
ＴＥ１
Ｌ１ Ｌ２ Ｌ３ Ｕ Ｖ Ｗ
ＴＥ２
Ｌ１１
Ｌ２１
Ｐ
Ｃ
ＰＥ
Ｄ
伺服电机
编码器
ＭＲ－Ｊ２Ｓ－２００Ａ（１．５ＫＷ ）以上 伺服驱动器
至数控系统
ＣＮ１Ａ ＣＮ１Ｂ
至电气控制电路
ＣＮ２
编码器反馈电缆
三相２００Ｖ ￣ ２２０Ｖ 单相２００Ｖ ￣ ２２０Ｖ
Ｌ１１ Ｌ２１ 编码器
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在 ２００Ｖ－２２０Ｖ 范围内，单相主电路输入
电压在 ２００Ｖ－２２０Ｖ 范围内。 建议用户选用 ３８０Ｖ／２００Ｖ 的三相伺服变压器。
２）确认接地可靠。
４．三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器的参数设定方法
三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器修改参数的操作方法，如下： １） 按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下 ６ 种方式， 按“Ｍ Ｏ Ｄ Ｅ ” 键 状态显示 诊断显示 报警 基本参数 扩展参数 １ 扩展参数 ２
益 １）的数值（此值作为 Ｎ０．６ 参数和 Ｎ０．３６ 参数最大范围的数
伺服电机原理图
伺服电机原理图伺服电机是一种能够精确控制位置、速度和加速度的电动机，它在工业自动化领域具有广泛的应用。
伺服电机原理图是对伺服电机内部结构和工作原理的图示表示，通过它我们可以更直观地了解伺服电机的工作原理和内部构造。
一、伺服电机的结构。
伺服电机一般由电机本体、编码器、控制器和驱动器等部分组成。
电机本体是伺服电机的核心部件，它通过转子和定子之间的磁场相互作用来产生转矩。
编码器用于反馈电机的转速和位置信息，控制器则根据编码器的反馈信号来调节电机的输出。
驱动器则负责将控制器输出的信号转化为电机的动力。
二、伺服电机的工作原理。
伺服电机的工作原理主要是通过控制器对电机的电流进行调节，从而控制电机的转速和位置。
当控制器接收到外部指令后，会根据编码器的反馈信号来调节电机的转速和位置，使其达到预定的目标。
控制器会不断地对电机的输出进行调整，直到达到预期的运动状态。
三、伺服电机原理图的作用。
伺服电机原理图可以帮助工程师和技术人员更直观地了解伺服电机的内部结构和工作原理，有助于他们在实际应用中更好地进行调试和维护。
通过原理图，我们可以清晰地看到伺服电机各部件之间的连接方式和信号传递路径，有利于我们更深入地理解伺服电机的工作原理。
四、伺服电机原理图的绘制方法。
绘制伺服电机原理图时，需要根据伺服电机的实际结构和工作原理进行合理的布局和标注。
一般来说，可以从电机本体、编码器、控制器和驱动器等部分入手，按照信号的传递路径和连接方式进行逐步绘制。
在绘制过程中，需要注意标注清晰、线条规范，以便于他人阅读和理解。
五、总结。
伺服电机原理图是对伺服电机内部结构和工作原理的图示表示，它能够帮助我们更直观地了解伺服电机的工作原理和内部构造。
通过对伺服电机原理图的绘制和分析，我们可以更好地掌握伺服电机的工作原理，为实际应用提供更好的支持。
以上就是关于伺服电机原理图的相关内容，希望对大家有所帮助。
三菱MR-J2S数字伺服调试说明书
MITSUBISHI三菱J2S数字交流伺服安装调试说明书(2003.11版本目录1.三菱J2S连接示意图2.通电前的检查3.通电时的检查4.三菱J2S伺服驱动器的参数设定方法5.三菱J2S伺服驱动器的参数表6.三菱J2S伺服驱动器的参数和性能优化调整1.三菱J2S连接示意图重要提示:由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。
否则,会损坏编码器。
(此种情况,不在三菱的保修范围!2.通电前的检查1确认三菱J2S伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确:A.中惯量电机HC-SFS52(0.5KW~152(1.5KW的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D刹车电源B1G刹车电源B2HB.中惯量电机HC-SFS202(2.0KW以上的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D制动器插头刹车电源B1A刹车电源B2B注:电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。
刹车电源B1、B2无极性。
2确认三菱J2S伺服驱动器CN2和伺服电机编码器联接正确,接插件螺丝拧紧。
3确认三菱J2S伺服驱动器CN1A和数控系统的插头联接正确,接插件螺丝拧紧。
4确认三菱J2S伺服驱动器CN1B接插件螺丝拧紧,和外部控制连接正确。
3.通电时的检查1确认三相主电路输入电压在200V-220V 范围内,单相主电路输入电压在200V-220V 范围内。
建议用户选用380V/200V 的三相伺服变压器。
2确认接地可靠。
4.三菱J2S 伺服驱动器的参数设定方法三菱J2S 伺服驱动器修改参数的操作方法,如下:1按“MODE”按钮,可切换显示以下6种方式,2切换到显示基本参数画面:2按○・UP和○・DOWN键,选择想修改参数的参数号(例修改2号参3按2次○・SET键(想修改参数的参数值显示并闪烁。
4按○・UP键和○・DOWN键,改变参数值。
(只有闪烁部分的参数值,才可以改变5按○・SET键,确认修改的参数值。
重复以上2~5步骤,输入所有想改变的参数(按5.三菱J2S伺服驱动器的参数表。
伺服电机结构工作原理
伺服电机结构工作原理
伺服电机是一种将输入的电信号转化为旋转或线性运动的电机。
它由三部分组成：电机本体、传感器和控制器。
电机本体是伺服电机的主要执行部件，通常由电磁线圈或永磁体组成。
当通过电信号输入电压到电机本体时，电流通过线圈或永磁体产生电磁场，在磁场的作用下产生力矩，驱动电机旋转或产生线性运动。
传感器用于监测电机的运动状态，并将反馈信号发送给控制器。
最常用的传感器是编码器，它可以测量电机的旋转角度或线性位移，并以脉冲信号的形式输出。
控制器通过读取传感器的反馈信号，可以实时监测和控制电机的运动状态，从而使电机能够按照预定的要求进行精确的控制。
控制器是伺服电机系统的核心部分，它接收来自外部的控制信号，并根据传感器的反馈信号进行处理，产生合适的驱动信号送至电机本体。
控制器内部有一个闭环控制系统，可以根据设定的运动要求和实际的运动状态进行比较，自动调整电机的驱动信号，使电机达到所需的运动精度和稳定性。
总结起来，伺服电机通过将输入的电信号转化为旋转或线性运动，实现精确的位置或速度控制。
其工作原理主要包括电机本体产生力矩、传感器监测运动状态和控制器根据反馈信号调整驱动信号等步骤。
伺服电机结构及工作原理
伺服电动机的作用是将输入的电压信号（即 控制电压）转换成轴上的角位移或角速度输出， 在自动控制系统中常作为执行元件，所以伺服电 动机又称为执行电动机，其最大特点是：有控制 电压时转子立即旋转，无控制电压时转子立即停 转。转轴转向和转速是由控制电压的方向和大小 决定的。伺服电动机分为交流和直流两大类。
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为消除交流伺服电动机的自转
现象，必须加大转子电阻r2，这是 因为当控制电压消失后，伺服电动
机处于单相运行状态，若转子电阻
很大，使临界转差率sm>1，这时正 负序旋转磁场与转子作用所产生的
两个转矩特性曲线（
Ts,T— s）
em
em
以及合成转矩特性曲线（ Tem s ）
如图8.3所示。由图中可看出，合成
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结束语
若有不当之处，请指正，谢谢！
一、基本要求
1、位移精度高
位移精度：指指令脉冲要求机床工作台的位移量和该指令脉
冲经伺服系统转化为工作台的实际位移量之间的
符合程度
2、稳定性好
稳定性：指伺服系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂
的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态
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3、定位精度高 定位精度：是指输出量能复现输入量的精确程度
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2．基本工作原理
传统直流伺服电动机的基本工作原理与普通 直流电动机完全相同，依靠电枢电流与气隙磁通 的作用产生电磁转矩，使伺服电动机转动。通常 采用电枢控制方式，即在保持励磁电压不变的条 件下，通过改变电枢电压来调节转速。电枢电压 越小，则转速越低；电枢电压为零时，电动机停 转。由于电枢电压为零时电枢电流也为零，电动 机不产生电磁转矩，不会出现“自转”。
伺服电机结构及工作原理
伺服电机结构及工作原理
嘿，朋友们！今天咱来聊聊伺服电机，这玩意儿可神奇啦！
你看啊，伺服电机就像是一个特别能干的小机器人。
它的结构呢，就好像是一个小小的身体，里面有着各种奇妙的部件。
有定子，就像是它的骨架，稳稳地支撑着一切；还有转子，那就是它的活力核心呀，不停地转动着。
想象一下，这伺服电机工作起来，就像是一个不知疲倦的小勇士，随时准备冲锋陷阵！它的工作原理呢，其实也不难理解。
电流就像是给它注入了能量，让它有了动力。
然后呢，它就能根据指令，精准地转动啦！
比如说，在那些自动化的工厂里，伺服电机就大显身手啦！它能让机器手臂灵活地动起来，精准地抓取东西，那动作，简直比咱人的手还巧呢！这要是没有它，那得多麻烦呀！
而且哦，伺服电机的精度可高啦！就好像是一个神枪手，指哪打哪，一点都不会偏差。
这在很多对精度要求特别高的地方，那可真是太重要啦。
咱再想想，要是家里的电器啥的也用上伺服电机，那得多棒呀！比如那电风扇，能更精准地调节风速，多爽呀！还有那洗衣机，能更好地控制洗涤力度，衣服洗得更干净。
你说这伺服电机是不是特别厉害？它虽然个头不大，但是能量满满呀！它就像是一个默默奉献的小英雄，在各种地方发挥着重要的作用。
咱可真得好好感谢它，让我们的生活变得更加方便、高效。
所以啊，朋友们，可别小看了这伺服电机哦！它可是有着大本事的呢！以后看到那些厉害的机器设备啥的，咱就可以想到，这里面肯定有伺服电机的功劳呀！它真的是科技发展的一个小宝贝呀！。
伺服电机构造及工作原理
伺服电机构造及工作原理技术发展的进程在日新月异，随着智能技术的不断更新，越来越多的电子器件得以应用，其中一种器件便是伺服电机。
伺服电机是控制系统中重要的一环，从精度到灵敏度、从效率到可靠性都表现出很高的要求，它不仅在家用电器中广泛应用，在工控领域也得到了越来越多的使用。
本文将以介绍伺服电机构造及工作原理为主，深入探讨其构造及原理，以期获得更好的理解。
伺服电机由机械部分和电气部分组成。
机械部分由转子、定子、多联动器构成，其中转子起到将外部的能量转化为机械能的作用，定子负责将能量转化为电能，而连接转子和定子的多联动器起到调节转子转速的作用。
电气部分由调节器、传感器、控制器和外部系统构成，调节器对机械部分电压进行控制，以决定转子的转速，传感器负责测量转子的转速，与调节器结合使转子保持稳定的转速，而控制器则负责控制调节器，最后外部系统可以对伺服电机进行控制。
伺服电机的工作原理基于三个基本原理，即位置原理、力矩原理和角度原理。
位置原理是基于调节器控制模式，其核心思想是利用调节器控制机械部分，以保证转子在特定角度处运行；力矩原理基于控制器和调节器模式，其核心思想是利用控制器控制调节器，以保证转子运行特定的时间点，达成所需的功率输出；角度原理基于传感器的反馈模式，其核心思想是利用传感器反馈给控制器，以保证转子在特定的角度内运行。
通过上述探讨，可以清楚地得知伺服电机的构造及工作原理。
伺服电机由机械部分和电气部分组成，机械部分由转子、定子和多联动器构成，而电气部分则由调节器、传感器、控制器和外部系统构成；关于伺服电机工作原理，则可以概括为位置原理、力矩原理和角度原理，诸如此类。
值得一提的是，不同的控制器和调节器模式会出现不同的原理，以及不同的构造，以期获得更好的控制效果。
伺服电机的构造及工作原理涉及很多领域，复杂而抽象，只有经过多方研究，才能得到全面准确的理解。
作为电力控制的重要组成部分，伺服电机已在家用电器和工控领域的应用越来越广泛，未来在智能技术的发展下，伺服电机将能起到更为重要的作用，而对于它的理解也是十分重要的。
伺服电机结构及工作原理
（2）相位控制 保持控制电压的幅值不变，仅改变控制电压与 励磁电压间的相位差。
（3）幅-相控制 同时改变控制电压的幅值和相位。
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二、直流伺服电动机
1．基本结构
传统的直流伺服电动机动实质是容量较小的
普通直流电动机，有他励式和永磁式两种，其结 构与普通直流电动机的结构基本相同。
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一、交流伺服电动机
1．基本结构
交流伺服电动机主要由 定子和转子构成。
定子铁心通常用硅钢片
叠压而成。定子铁心表面的
槽内嵌有两相绕组，其中一
相绕组是励磁绕组，另一相
绕组是控制绕组，两相绕组
在空间位置上互差90°电角
度。工作时励磁绕组f与交流
励磁电源相连，控制绕组k加
控制信号电压 。
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2．基本工作原理
传统直流伺服电动机的基本工作原理与普通 直流电动机完全相同，依靠电枢电流与气隙磁通 的作用产生电磁转矩，使伺服电动机转动。通常 采用电枢控制方式，即在保持励磁电压不变的条 件下，通过改变电枢电压来调节转速。电枢电压 越小，则转速越低；电枢电压为零时，电动机停 转。由于电枢电压为零时电枢电流也为零，电动 机不产生电磁转矩，不会出现“自转”。
伺服电动机的作用是将输入的电压信号（即控制电 压）转换成轴上的角位移或角速度输出，在自动 控制系统中常作为执行元件，所以伺服电动机又 称为执行电动机，其最大特点是：有控制电压时 转子立即旋转，无控制电压时转子立即停转。转 轴转向和转速是由控制电压的方向和大小决定的。 伺服电动机分为交流和直流两大类。
伺服电机结构及工作原理
二、伺服系统的分类
1、按伺服系统调节理论分类
① 开环伺服系统
② 闭环伺服系统
③ 半闭环伺服系统
二、直流伺服电动机
1．基本结构 传统的直流伺服电动机动实质是容量较小 的普通直流电动机，有他励式和永磁式两种，其 结构与普通直流电动机的结构基本相同。 杯形电枢直流伺服电动机的转子由非磁性 材料制成空心杯形圆筒，转子较轻而使转动惯量 小，响应快速。转子在由软磁材料制成的内、外 定子之间旋转，气隙较大。 无刷直流伺服电动机用电子换向装置代替 了传统的电刷和换向器，使之工作更可靠。它的 定子铁心结构与普通直流电动机基本相同，其上 嵌有多相绕组，转子用永磁材料制成。
em em
em
图8.3 伺服电动机单相 运行时的M-S曲线
3．控制方法
可采用下列三种方法来控制伺服电动机的转速高低及旋转方 向。 （1）幅值控制 保持控制电压与励磁电压间的相位差不变，仅 改变控制电压的幅值。 （2）相位控制 保持控制电压的幅值不变，仅改变控制电压与 励磁电压间的相位差。 （3）幅-相控制 同时改变控制电压的幅值和相位。
2．基本工作原理
传统直流伺服电动机的基本工作原理与普 通直流电动机完全相同，依靠电枢电流与气隙磁 通的作用产生电磁转矩，使伺服电动机转动。通 常采用电枢控制方式，即在保持励磁电压不变的 条件下，通过改变电枢电压来调节转速。电枢电 压越小，则转速越低；电枢电压为零时，电动机 停转。由于电枢电压为零时电枢电流也为零，电 动机不产生电磁转矩，不会出现“自转”。
如果伺服电动机控制电压消失后像一般单相异步电动机那样继续转动则出现失控现象我们把这种因失控而自行旋转的现象称为自为消除交流伺服电动机的自转现象必须加大转子电阻r这是因为当控制电压消失后伺服电动机处于单相运行状态若转子电阻很大使临界转差率s1这时正负序旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性曲线如图83所示