关于西门子s7-200pid编程学习心得
西门子培训心得体会
西门子plc培训心得体会 在老师的介绍中我们了解到step7主要有指令表-stl、结构文本-scl、梯形图-lad、功能块图-fbd和顺序功能图-sfc这五种编程语言。
在此次学习中我们主要学习的是梯形图-lad这种编程语言。
随后老师耐心的为我们讲解了lad编程语言的指令集。
主要包括位逻辑、数学运算、计数器和定时器等、老师逐一为我们讲解了每个指令的作用和功能，并结合实际案例为我们演示了这写指令在工业控制系统中是怎样运用的。
在介绍完全部梯形图的指令集后，老师又为我们讲解了用户程序结构。
用户程序中的块包括组织块（ob）、功能块（fb）、功能（fc）、系统功能块（sfb）、系统功能（sfc）、共享数据块（db）和背景数据块（di）。
老师逐一为我们讲述了各个程序块中的功能和作用，让我们对plc又有了更深入的了解。
接下来的学习让我对plc的顺序功能图、梯形图、指令表、外部接线图有了更好的了解，也让我更加了解了关于plc设计原理与方法。
说老实话，处于以前对西门子plc有一定的了解，对这次学习能学到多少东西并没有抱多大希望。
而事实上这次plc培训真的给我很大的收获，给我弥补了很多我欠缺的东西以及巩固了之前所学的知识点，更加系统的掌握了plc在工程中的应用，也让我在今后的工作过程中，要更加努力的学习自己的专业知识。
篇二：西门子培训给我们的启示 西门子培训模式给我们的启示 一、德国西门子公司的企业培训模式 （一）各层管理者对培训给以高度重视，大力投资 公司对员工培训方面的费用占到工资总额的15%甚至高达20%，西门子早在1992年就拨专款设立了专门用于培训工人的“学徒基金”。
现在公司在全球拥有60多个培训场所，如在公司总部慕尼黑设有韦尔纳·冯·西门子学院，在爱尔兰设有技术助理学院，它们都配备了最先进的设备，每年培训经费近4亿欧元。
在我国，西门子与北京市国际技术合作中心合作，共同建立了北京技术培训中心，西门子投资2000万欧元。
plc学习心得体会
plc学习心得体会plc学习心得体会(优秀8篇)plc学习心得体会要怎么写，才更标准规范？根据多年的文秘写作经验，参考优秀的plc学习心得体会样本能让你事半功倍，下面分享【plc学习心得体会(优秀8篇)】，供你选择借鉴。
plc学习心得体会篇1短短的四周实训过的很快，我们在老师的精心的教导下，更加进一步的了解PLC。
我不得不说的是，我为自己拥有这样的老师而自豪，首先他很有耐心，不管我们是什么小问题还是大问题，或其他问他，他都会慢慢的跟我们讲解，有时候我们还么理解，又反复去问孙老师，他总是面带微笑仔细的跟我们讲解。
PLC实训我们这是第二次了，不需要老师手把手的教，我们自己也会学着去做一点点，反正遇到问题还是的找老师来解决，我们要学着自己独立完成，完成每一个实训项目，其次我们也必须要通过实训与理论相结合，这样才能事半功倍。
plc实训心得体会5篇心得体会，学习心得在此实习中充分了解PLC操作程序，增强感性认识，并可从中进一步了解、巩固与深化已经学过的理论知识了解运作方式，将我们所学到的专业知识和具体实践相结合，以提高我们的专业综合素质和能力，当然也为了让我们对进入企业做好铺垫，，增强我们对所学专业的认识，提高学习专业知识的兴趣，切身体会到工作中不同当事人面临的具体工作与他们之间的互动关系，对针对这些操作每天都有不同的心得体会，而且发现了不同的问题，使我们在实习中充分发挥主观能动性，真正理解并吸收课堂中所学到的知识，为将来走上工作岗位打下良好基础。
今天我们有机会在实训课上接处PLC,有关的知识紧密的接合了起来，这让我们深刻明白学习是一个环环相扣的环节。
以便即将迈入社会的我们能够更好的适应以后的学习和工作。
plc学习心得体会篇2经过4周的实训已经结束了，在老师的带领下，收获颇为丰富，我又增加了许多PLC的专业知识。
最为突出的是，我学会了根据工程控制的要求设计流程图，并用顺序控制指令编写出正确的程序。
老师讲解之后，我初步了解了传送指令、七段译码指令、加一指令的使用。
plc学习心得(精品7篇)
plc学习心得(精品7篇)plc学习心得篇1为期两周的实训就这样结束了，这两周让我收获了不少。
我的第一次PLC实训主要有两个项目：花式彩灯控制系统的设计方法和应用PLC实现自动分拣控制系统的设计，同时我们还学习了PLC软件的安装，也实现了PLC与自动分拣控制系统的调试，最后完成了利用PLC成功控制了自动分拣设备的正常运作。
当然其中还学习了画图等一些与自己专业关联的知识。
我在实训的过程中，让我学到了许多东西，其中最主要的是PLC设计方法与应用。
设计步骤是首先是我们要弄清楚设备的顺序运作，然后结合PLC知识在图纸上画出顺序功能图，将顺序功能图转变为梯形图，之后利用PLC 软件编程。
在练习的时候，我们可以实现用编辑好的程序与自动分拣设备进行调试。
总的来说，我是较好的完成了既定任务。
还有都不时去帮助其他同学解决一些问题。
PLC实训让我了解了plc顺序功能图、梯形图、指令表、外部接线图有了更好的了解，也让我更加了解了关于PLC设计原理与方法。
按我的总结来看，有很多设计理念****于实际，从中找出最适合的设计方法。
这次实训脱离不了集体的力量，遇到问题和同学互相讨论交流，同学之间解决不了的问题就去找老师讨论。
多和同学，老师讨论，你会得到意外的收获。
我们在做实训项目的过程中要不停的讨论问题，这样，我们可以互相交流设计方法以至达到更适合的设计方法，同时讨论不仅是一些思想的问题，还可以深入的讨论一些技术上的问题，这样可以使自己的处理问题要快一些，少走弯路。
多改变自己设计的方法，在设计的过程中最好要不停的改善自己解决问题的方法，这样可以方便自己解决问题。
总之，这次PLC实训真的给我很多的收获，给我弥补了很多我欠缺的知识以及巩固了之前所学的知识点等等。
在今后的学习过程中，要更加努力的学习自己的专业知识，多多与同学和老师交流，我相信在以后的工作里面有所作为。
在此，我要很感谢指导老师以及我亲爱的同学们。
plc学习心得篇2这个学期开设了电气控制与PLC实训的课程，跟以前所有开设的课程有很大的区别，这门课程的灵活性很强，充分发挥自己的潜力;其实学习的过程当中并不一定要学到多少东西，个人觉得开散思维怎样去学习，这才是最重要的，而这门课程恰好体现了这一点。
基于S7-200温度PID控制实训报告
目录1 概述 (2)2 系统组成 (3)2.1 控制系统组成 (3)2.2 控制要求 (3)2.2实训设备 (3)2.3控制面板 (4)2.4 功能指令使用及程序流程图 (4)2.5端口分配及接线图 (5)3 STEP7程序设计 (6)3.1硬件组态及参数设置 (6)3.2梯形图设计 (6)3.3程序调试 (11)3.4 WinCC组态画面设计 (11)4 PLC200与Wincc通信 (11)5 S7-200 PID编程总结 (13)6 结束语..........................................................................................................错误!未定义书签。
1 概述本实训设计了一种基于Wincc和S7-200实现PID控制的方法，利用PLC200固有的PID功能实现PID控制，通过Wincc进行实时监控，具有图形显示直观，参数设置方便等优点。
PID控制器是应用最广泛的闭环控制器由于其结构简单容易实现不需要被控对象的数学模型有较强的灵活性和适应性所以现在有90%以上的闭环控制都采用PID控制器 STEP7提供丰富的PID控制功能模块可以很方便的创建PID控制器和处理设定值过程反馈值及对控制器的输出值进行后处理组态软件Wincc是数据采集监控系统SCADA的软件平台工具利用Wincc不仅可以实现对闭环控制过程的监视而且还可以通过Wincc的组态界面实时设置和修改PID参数避免了在STEP7中每次调试PID控制都得修改参数并下载程序。
关键字：实时监控；Wincc组态；PID；PLC。
2 系统组成我们通过控制面板上的加热器来实现温度控制模拟系统，具体通过PLC200中的PID控制的编程实现加热器温度保持恒定，并使用WINCC组态画面实现监控与PID设定功能。
2.1 控制系统组成图2.1控制系统组成实现控制要求的系统组成如上图所示，该系统是由执行器、加热器、温度变送器、A/D转换器、PID调节器和D/A转换器等构成一个单回路温度控制系统。
西门子S7-200系列PLC的PID功能块的应用经验
西门子S7-200系列PLC的PID功能块的应用经验请大家都来谈谈西门子S7-200系列PLC的PID功能块的应用问题，把实际经验都写出来，让大家都受益!PID参数的整定：1、可以在软件中进行自动整定；2、自动整定的PID参数可能对于系统来说不是最好的，就需要手动凭经验来进行整定。
P参数过小，达到动态平衡的时间就会太长；P 参数过大，就容易产生超调。
PID功能块在梯形图（程序）中应当注意的问题：1、最好采用PID向导生成PID功能块；2、我要说一个最简单的也是最容易被人忽视的问题，那就是：PID功能块的使能控制只能采用SM0.0或任何1个存储器的常开触点并联该存储器的常闭触点这样的永不断开的触点！笔者在以前的一个工程调试中就遇到这样的问题：PID功能块有时间动作正常，有时间动作不正常，而且不正常时发现PID功能块都没问题（PID参数正确、使能正确），就是没有输出。
最后查了好久，突然意识到可能是使能的问题——我在使能端串联了启动/停止控制的保持继电器，我把它改为SM0.0以后，一切正常！同时也明白了PID功能块有时间动作正常，有时间动作不正常的原因：有时在灌入程序后保持继电器处于动作的状态才不会出现问题，一旦停止了设备就会出现问题——PID功能块使能一旦断开，工作就不会正常！把这个给大家说说，以免出现同样失误。
下面是PID控制器参数整定的一般方法：PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。
它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。
它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。
这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
S7-200的个人学习体会
18.组态时不仅要考虑点的个数，还要考虑模块总的需要电流不能超过CPU能提供的电流
19.
1.下载时，程序被下载到Ram,同时拷贝到EEPROM RAM掉电丢失，不过CPU有超级电容器，可保持几天，也可以用电池，
2.上载时，从RAM中上传系统块，从EPROM中上传程序块和系统块
3.M的前14字节缺省是非掉电保持，若设置为掉电保持，则当CPU检测到电压降低到一个特定值时，会从RAM中把这14个字节复制到EEPROM中
4.开机后，从EEPROM中回复程序块和数据块，数据块会检查
5.PLC是大端模式，即地位地址是高位数据，高位地址是地位数据
6.SM0.0常通，SM0.1首次的扫描时开，
7.cpu有字处理器（主）和位处理器（从）
8.存储器：1，系统程序存储器固化到ROM中，2，用户程序存储器
A.ROM，可以用来存储系统程序，也可以用来代替固化用户程序和一些重要参数，非易失，但不可更改
15.改写输出,一起输出，并锁存
16.输入输出滞后时间1.输入电路模块滤波时间，2.输出模块的滞后时间：继电器型10ms,精匝管1MS，晶体管《1MS
17.CPU221无扩展，222可带2个扩展，224和226可以扩展7个模块，虽然224和226灰可以扩展7块，但其带负债能力不同，故带I/0点数不同
B.RAM，一般存放用户程序和系统参数，易失，但可更改
C.EPPROM，存放用户程序和需要长期保存的数据，非易失性和可更改性
9，输入输出电路和PLC模块有光电耦合器链接，不会破坏内部的电路
S7-200PID 深入浅出
S7-200PID功能实例武汉港迪--cc1.PID简单介绍2.S7-PID特点3.S7-200PID实例4.现场PID调试PID的介绍有人把PID看得很高深，提到就怕。
其实PID是有科学依据的，每个PLC 厂家，传动厂家对自家的PID功能相关的产品也有想相关的手册可查，一般按手册来总不会错到哪里去。
我个人简单的理解PID就是如下3者的关系1>反馈值，2>输出值3>目标值。
为了达到目标值的平衡稳定，输出值会根据反馈值来调整。
为了有好的调整效果可能就会有一些其他参数要被设置。
4>比例（也叫增益）5>积分比例调节的是反应的幅度，比如比例设置为1时，输出值每秒增加1HZ;比例为2时，输出值每秒钟增加3HZ。
值越大变化幅度越大。
积分调节的是反应的速度，比如积分设置为1时，输出值每秒变化一次;积分为2时，输出值每秒变化3次。
值越大变化越慢（谨比喻效果）。
6>手动a>手动b>手动值手动值是为了适应在距离目标值较远时，直接用手动设定到目标值附近，然后再切换到PID状态用的。
如图1示（以S7-200的PID为例）图示1A.若直接写PID输出值（M1.2)，在写值不在写时，PID将从0开始进行PID控制。
B.不同于直接写输出值，切PID到手动状态（M1.1)，设置手动值可以在PID切换到自动状态后以手动值开始进行PID控制；如若变频器MAX output为50HZ，则手动结束后变频器将从30HZ开始变化。
即Pid的输出值从217600=（6400+0.6*（32000-6400））开始变化。
手自动切换也叫无扰动切换功能，是为了PID切换时不造成打的波动而设置的。
熟悉了上面6各参数，简单PID的参数也就掌握的差不多了。
S7-200PID的特点1>S7-200的PID需要通过向导来生成2>最多允许8个PID被调用，且每一个被调用的都要重新通过想到生成一次调用的编号也要不同3>S7-200的PID前端有且必须只允许有SM0.0,不能加其他条件，如需其他条件可以通过手动控制点Auto和手动控制值Manual来实现。
200PLC中PID编程
200PLC中PID编程PID作为一个经典的算法，在过程控制当中广泛的应用。
那么什么是PID呢？PID是比例、积分、微分的简称，而且还有一大堆公式。
看起来好高大上，好难。
我们有没有必要完全弄懂呢？其实作为维护人员，或者刚编程的人员，我们不需要对它的原理了解那么深。
但是我们一定要知道PID的目的是什么，P.I.D的参数怎么来设定。
怎么写程序能达到我们的要求。
大家看下面经典的单回路闭环控制系统示意图：我们用PID的目的就是要达到给定的温度值，也就是恒温。
我们的目的就是要这个曲线最后趋于直线，到达我们的给定值，其震荡是越来越小的。
接下来讲一下P比例的作用：P是比例增益，P的作用越大，升温越快，起到快速调节的作用。
但并不是越大越好，越大引起的震荡也会越大，会延长达到平衡的时间。
那么P我们具体设置成多少呢，是不是用我们算出来？其实是不用的，当我们拿到一个PLC，或者PID 控制仪我们首先查看手册，会有一个范围，在范围我们试着慢慢调试，调到我们感觉合适的数值，这个是需要时间的积累的。
I积分作用，I作为积分，它的作用是消除余差。
目的简单来说也就是让温度达到我们的设定值。
I越小作用越强。
那I我们是不是尽量设置最小值呢，我们都懂物极必反的道理。
如果尽可能的小会无线延长趋于稳定的时间。
这时我们也需要找到一个合理的范围，慢慢调试。
D微分的作用呢？D起到超调的作用，也就是提前抗干扰的能力。
这个我们就不细说了，因为我们一般都是设置成零。
我们只设置PI就能满足我们大部分的要求。
简单一句话就是我们只需要设置PI的数值就行了，等我们慢慢了解它之后，根据自己兴趣再慢慢研究。
我们知道200CPU最多可以支持8个PID回路，下面开始给大家讲程序了:我们选择PID向导就可以了：选个合适的回路：比例跟积分我们先设置成3.0 和 5.00这里我们选择单极性建议地址我们尽可能选择比较大，防止跟我们其他程序需要的V 区冲突：到这里就设置完成了，我们就可以直接在子程序里调用了在上方工具点开PID调试面板我们就可以进行调试了，由于时间紧没有接PLC，就不跟大家演示了调试完成后我们的PID就弄好了。
西门子S7-200学习笔记
《西门子S7-200 PLC 的使用经验与技巧》————读书笔记可编程程序控制器（Programmable Logic Controller,简称PLC）,它是以微处理为核心的通用工业控制装置，是在继电器-接触器控制基础上发展起来的。
随着现代社会生产的发展和技术进步，现代工业生产自动化水平的日益提高及微电子技术的迅猛发展，当今的PLC已将3G(Computer 、Control、Communication)技术，即微型计算机技术、控制技术及通讯技术融为一体，在控制系统中又能起到“3电”控制作用，即电控、电仪、电信这三个不同作用的一种高可靠性控制器，是当代工业生产自动化的重要支柱。
第一章学习内容：第一节主要介绍PLC发展历史和各厂家分类。
第二节介绍PLC的特点、主要功能和性能指标，以及软件介绍。
第三节介绍编程语言1.梯形图（LAD）LEDDER是一种图形编程语言，是从继电器控制原理演变而来，它与继电器控制原理基本一致。
重点是不能使用双线圈控制。
关键概念是“能流”（POWER FIOW）,假想母线为电源中的零线，在左边，如果有能流从左向右流向线圈，则线圈备激活。
2.语句表（STL）Statements List是用一种助记符来表达PLC的各种功能，类似于计算机的汇编语言，但比汇编语言通俗易懂，它是PLC 的基础编程语言。
3.顺序功能图（SFC）Sequence Function Chart 编程方式采用工艺流程图的方法编程，亦称功能图。
4.功能块图（FBD）是一种逻辑功能符号组成的功能块图（Function Block Diagrams）来表达的编程语言，这种编程语言基本上沿用半导体逻辑电路图的框图。
5.高级语言：BASIC、PASCAL、C等计算机语言，从而可像使用通用计算机那样进行结构化编程，是PLC具有强大的功能。
第四节讲述PLC的硬件结构及工作原理:包含电源、电源接口、中央处理器、存储器、外部设备接口、编程器。
关于西门子S7-200 PID编程学习心得
关于西门子S7-200 PID编程学习心得1. 注意区分输入端接的是电压信号还是电流信号；输出端是电流信号还是电压信号。
在模拟模块上不同信号下的接线方式。
2. 了解信号输入元件相关资料：如使用温度变送器，要了解温度变送器测量范围，如0～100℃；输出电流范围4～20mA；分度号是什么，如PT100；接线原理图等。
相关输入元件；输出元件在模拟模块上的接线方式。
其他如工程要求的精度是多少等。
3. 关于PID设定值(VD204)确认：假定我们将控制温度定位23.5℃；以单极性为例，首先应确定输入信号是0～10V电压信号还是4～20mA电流信号？，这在PID设定值中非常重要。
如是0～10V电压输入信号对应0～32000，温度范围0～100℃，设定值为可直接算出: VD204=23.5/（100-0）=0.235；若是电流4～20mA，其对应数值应为6400～32000，温度范围0～100℃，则设定值应为0.388。
原因：模拟模块中0～32000对应0～20mA；其中6400～32000对应4～2 0mA对应0～100℃；这就必须进行相关的计算，23.5℃电流计算方式：（20-4）：（100-0）=（X-4）:23.5;解方程：X=7.76(mA)。
设定值：VD204=7.76/20=0.388.4. 关于PID输出值(VD208)确认：以单极性为例，应确定输出信号是0～10V电压信号还是4～20mA电流信号对应着0～32000？若是输出信号AQW0对应电压信号，比如0～10V，则AQW0=（实数VD208*32000在转化成整数）即可；若是输出信号AQW0对应电流信号，比如4～20 mA，则AQW0=（实数VD208*32000在转化成整数+6400）。
5. 关于PID恒温控制实际：通过上机实验可知：PID恒温控制是围绕着设定值进行调节的。
若设定温度为23.5℃；当温度低于设定值时，加温蒸汽调节阀始终处于全部打开状态，；当温度达到23.5℃，加温用的蒸汽调节阀开始逐渐关闭，在关闭过程中，温度有可能仍在渐渐上升，温度偏离越大，关闭速度越快；知道全部关闭为止；当温度再次低于设定值时，加温蒸汽调节阀则会逐渐打开，打开速度取决于温度偏离值的大小，偏离越大，打开速度越快；直到温度再次达到设定值。
如何使用S7-200plc的PID控制，这篇文章讲的很清楚！
如何使用S7-200plc的PID控制，这篇文章讲的很清楚！私信“干货”二字，即可领取18G伺服与机器人专属资料！S7-200 能够进行PID 控制。
S7-200 CPU最多可以支持8 个PID 控制回路（8个PID 指令功能块）。
PID 是闭环控制系统的比例－积分－微分控制算法。
PID 控制器根据设定值（给定）与被控对象的实际值（反馈）的差值，按照PID 算法计算出控制器的输出量，控制执行机构去影响被控对象的变化。
PID 控制是负反馈闭环控制，能够抑制系统闭环内的各种因素所引起的扰动，使反馈跟随给定变化。
根据具体项目的控制要求，在实际应用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是PI（比例－积分）控制，这时没有微分控制部分。
1、PID 算法在S7-200 中的实现PID 控制最初在模拟量控制系统中实现，随着离散控制理论的发展，PID也在计算机化控制系统中实现。
计算机化的PID 控制算法有几个关键的参数：●Kc：Gain，增益●Ti：积分时间常数●Td：微分时间常数●Ts：采样时间在S7-200 中PID 功能是通过PID 指令功能块实现。
通过定时（按照采样时间）执行PID 功能块，按照PID 运算规律，根据当时的给定、反馈、比例－积分－微分数据，计算出控制量。
PID 功能块通过一个PID 回路表交换数据，这个表是在V 数据存储区中的开辟，长度为36 字节。
因此每个PID 功能块在调用时需要指定两个要素：PID控制回路号，以及控制回路表的起始地址（以VB 表示）。
由于PID 可以控制温度、压力等等许多对象，它们各自都是由工程量表示，因此有一种通用的数据表示方法才能被PID 功能块识别。
S7-200中的PID 功能使用占调节范围的百分比的方法抽象地表示被控对象的数值大小。
在实际工程中，这个调节范围往往被认为与被控对象（反馈）的测量范围（量程）一致。
PID 功能块只接受0.0 - 1.0 之间的实数（实际上就是百分比）作为反馈、给定与控制输出的有效数值，如果是直接使用PID 功能块编程，必须保证数据在这个范围之内，否则会出错。
浅析西门子S7—200PLC实现PID功能的技巧
控制量 。 西 门子 Ｓ－０Ｐ Ｃ的 ＰＤ指令如 图 ２ ７２０ Ｌ Ｉ 所示 。
Ｐ Ｔ ．Ｌ Ｏ ｍ Ｂ１ Ｏ Ｐ
图 ２ 西 门予 Ｓ － ０ Ｐ Ｃ的 ＰＤ 指 令 ７２ ０ Ｌ Ｉ
其中指令 Ｌ Ｏ 是回路编号，Ｂ 是回路表的起始地址。 ＯＰ ＴＬ 编译时如 果指令 的 回路号或 回路表起始地址超 出范围 ， 生成 Ｃ Ｕ编译错误 ， 将 Ｐ 导 致 编译失败 。 由于对 回路表 中的某 些输人值 ＰＤ指令不进 行范 围检 查 ， Ｉ 为避 免编译失败 ， 证给定 值 、 应保 过程变量等不超 限。 Ｉ 能块利用一 ＰＤ功 个 长度为 ３ 字节 的 ＰＤ回路表实现数 据的交换 。 ６ Ｉ 因此 ＰＤ功能块必 须 Ｉ 要指定控制 回路表 的起始地址和 ＰＤ控 制回路号才能够 调用 。 Ｉ 基于西 门子 Ｓ ＿０Ｐ ｃ的闭环控制系统 如图 ３ ７２ｏ Ｌ 所示 。图 中的虚 线 部分在 Ｐ Ｃ内。其中 Ｓ￣ Ｖ Ｍ 分别为模拟量在 ｓ（、０ｐ（、 （ Ｌ Ｐ、 、 … ｅＰ ｐ） （、ｖ） Ｉ ｔｅ ｔＭ ］ 在第 ｎ 次采样 时的数字量 。
各种设备以实现 自动化控制的需求。 而在工业控制中， 使用 Ｐ Ｃ对模拟量进行 ＰＤ控制以其 高性价比、 Ｌ Ｉ 强抗干扰能力以及便 于用 户操作等特 点在使 用计算机（ Ｐ ｃ的数字控制 系统和使 用模拟量控制器的模拟控制 系统 中都得到 了广泛的应 用。本文主要 包括 Ｌ ） 分 析在 以 Ｐ Ｃ为控 制 器 的 闭环 系统Байду номын сангаас中实现 ＰＤ功 能的技 巧 。 Ｌ Ｉ
一
指定 的 ＰＤ控制 器采样 时间一致 ， 门子 Ｓ－０ Ｐ Ｃ采 用定 时 中断 来 Ｉ 西 ７２ ０ Ｌ 保 证采样时 间精 度 。 图 １Ｐ Ｄ闭环控 制 系统方框 图 Ｉ 时间。在偏差值恒定时， 积分时间的长短决定了控制器输 出 图中 ｓ 是给定值 ， 为反馈量 ，Ｏ ｓｔ 为误差信号， Ｄ Ｐ ｅ ＝ ｐ （ （ ） Ｍ（ 是 的变化速率 。要想偏差 得到的修正越迅 速 ， 积分时间久得越 短 。 分时 积 ＰＤ控 制器 的输 出量 ， 为系统 的输 出量 。ＰＤ控 制器 的输入输 出关系 间的长度 等 同于在 给定 阶跃下 ， Ｉ Ｉ 增益为 １ ， 时 偏差值 与输 出的变化 量相 如式 １ 所示 ： 等所需要 的时间 。积分时 间过长 ， 当于没有积分 ； 时间过短 ， 相 积分 则有 可能造成不 稳定 。 ３微分 时间 。偏差发 生变化时 ， 分时间越长 ， ） 微 微分作 用增加 到输 也 偏差 的变化越 式中： 。 Ｍ 为输出的初始值 ，Ｋ 为比例系数 ， ；ｃ Ｔ 为积分时间常数 ，。 出的变化 越大 。 就是微分作用使 系统对扰动更加 敏感 。 Ｔ 为微 分时间常数 。 大， 微分作用 的效果越 明显 。 ４增益 。 ） 增益 就是放大系数 。 增益过大会造 成反馈振荡 。 对于某 个 由于 ＰＤ可以控制压力 、 Ｉ 温度、 流量等很多对象 ， 而这些对象都由 工程 量表示 。因此 ， 了使 这些对 象能够被 ＰＤ功能模块 识别 ， 为 Ｉ 必须要 具 体的 ＰＤ控制项 目， Ｉ 一般不能 根据经验得 到可用 的参数 ， 须通过 实 必 Ｉ 对于 首 有一种通用 的数据表示方法。被控对象的数值大小在西 门子 ｓ— 际调 试来设 定参 数 。假 如 ＰＤ控制不稳 定 ， 闭环系统 ， 先应该 做 ７ ２０ Ｌ ０ Ｐ Ｃ中的 ＰＤ功 能模块 是采 用 占调 节范 围的百分 比的方 式 来表示 开环 调试 ， 是在 ＰＤ调节器 不工作 时 ， Ｉ 也就 Ｉ 观察输 出通道是否 正常和 反 要检验 ＰＤ参数是 否合理 ， Ｉ 必须要连续 观察系统对 给 的。这个调节 范 围在 实际工程 中一般 被设定为 与被控对象 （ 也就是 反 馈信 号是否稳定 。 馈 ） 量范 围一致 。ＰＤ功 能块只能识别从 ０ １ 的测 Ｉ 到 之间 的实 数作为 给 定输 入的响应 曲线 。实际 中 ＰＤ的参数就 是通过观察 响应 曲线来调 试 Ｉ 可 然 Ｉ 定 、 制输 出和反馈 的有效数值 ， 控 实际上就 是百分 比表示法 。直接调 用 的。为得到 合适 的参 数 ， 以先 设定一些保守 的参数 ， 后将 ＰＤ控 制 西 门子 Ｓ－０ Ｐ Ｃ的 ＰＤ功能模块 进行编程 ，必须 保证数据在 ０ １ 器 投入运行 ， 人—个 阶跃信号 ， 察系统 的响应 曲线 波形变 化 。观 察 ７２ ０ Ｌ Ｉ 到 输 观 之 间 ， 则会导致编译 错误 。 否 因此 ， 了使用 Ｐ Ｃ的 ＰＤ功能 模块 ， 须 系统 的积 分时 间是否过 短 ， 馈延迟 是否 过长 ， 是否 过大 ， 速 为 Ｌ Ｉ 必 反 增益 上升 要把实际的工程量与 ＰＤ模块需要的数据进行转换， Ｉ 也就是输入 、 输出 度 能否满足要求 等问题 ， 再更改参数继 续观察 。 实际 编程过程 中的多次 转换 ， 后进行标准 化处理 。 然 调试对于 ＰＤ参数 的设 定是—个必要 的 ， Ｉ 同时也相 当重要 的步骤 。 ２Ｐ Ｃ实现 ＰＤ功能 的技 巧 Ｌ Ｉ ＰＤ实现反作 用调节 的技 巧 。在某些 控制 系统 中要求 实现 ＰＤ反 Ｉ Ｉ 西 门子 Ｓ－ ０ Ｐ Ｃ可 以最多 支持 ８ ＰＤ回路 。 照 ＰＤ运算规 作用调节。 ＰＤ回路的增益设为负数 ， ７２０ Ｌ 个 Ｉ 按 Ｉ 将 Ｉ 即可实现 ＰＤ反作用控制。 Ｉ 例 律 ， 过定 时采 样执行 ＰＤ功能 模块 ， 据 当时 的给定 和反 馈 ， 通 Ｉ 根 计算 出 如夏季空调的控制。在控制空调制冷时， 若反馈温度低于设定温度， 需
西门子PLC编程的一点体会
对PLC编程的一点体会 (1)关于“4-20ma”的讨论 (5)用S7-200编程的三个实例的解析之一 (6)用S7-200编程的“时序控制程序”的解析 (9)用S7-200编程的三个实例的解析之二 (15)用S7-200编程的三个实例的解析之三 (27)用S7-200/300编程的三个实例的解析之四 (34)用S7-200 编程的三个实例解析之五 (36)对PLC编程的一点体会PLC编程如同人写文章一样，同样的文字不同的组合，写出的效果不一样，有的语言精练，条理清晰，几句话说明问题，有的却相反，啰里啰唆，越讲越让人糊涂。
如何才能写出好文章呢?只有深入学习，提高文学素质，多写多练，不断积累，不断总结经验，肯定会成功的。
对PLC编程也是一样，也要深入学习，提高编程素质，也要多编多练，不断积累，不断总结经验。
提高编程素质，不仅仅要深入理解每条指令内涵及用法，还要扩大知识面，使你扩大视野，增强思维和分析问题的能力。
现举一例：前两天，从网上看到一网友求助：其内容为：有个PT100的温度传感器通过500欧姆的电阻将4~20MA的电流转换成2-10的电压信号送到PLC模拟量端！h对应的温度范围是0~100度！则转换公式为AIW0-6400T= －－－－－－－－－－－－－－－－X(100-0)+032000-6400这个公式怎么来的啊？“通过500欧姆的电阻将4~20MA的电流转换成2-10的电压信号送到PLC模拟量端！”这句话是不是这个意识啊？如果要用电流信号！就不用500欧姆的电阻！直接采取4~20MA的电流接到输入端！如果要用电压信号！就串联500欧姆的电阻！采取2~10V的电压信号！这个电压是指电阻分压得到电阻两端的电压吗？》我给他的回帖是：《w375823876:我给你说说这个问题，4-20ma电流通过500欧姆电阻将产生2-10V 电压，送入PLC的模块，从转换公式可知：式中的6400这个数是由2V转换来的数字量（因为输入2V 时要使T=0，必需公式的分子项的转换值AIWO-6400=0才行），从中又可知：1V 对应的数字量=3200，式中的“AIWO-6400”值即为2-10V输入时模拟块转换的数字量减去2V的数字量的值，当输入=10V时，其值=3200*8=25600，要使此时温度显示值为100，就得将此值除以256，但式中后面又乘（100-0）故公式的分母项上为32000-6400，及=25600. 你用的是输入要求0-10V电压模拟信号的模拟量转换块，不能直接用4-20ma电流做输入信号。
PLC西门子S7-200经验点滴
PLC西门子S7-200经验点滴S7-200经验点滴对于软件相关的操作，请仔细阅读软件的帮助，下面只是笔者自己在应用过程中的一些经验总结。
1状态指示灯/运行模式开关有3种手动选择操作模式：STOP——停机模式，不执行程序；TERM——运行程序，可以通过编程器进行读/写访问；RUN——运行程序，通过编程器仅能进行读操作。
当PLC由STOP或RUN状态转到TERM状态时，PLC的状态将不会改变——以前是运行状态仍然是运行状态，以前是停止状态仍然是停止状态。
状态指示器（LED）：SF——SYSTEM FAULT，系统错误或（和）CPU内部错误；RUN——运行模式，绿灯；STOP——停机模式，黄灯；DP——分布式I/O（仅对CPU-215）。
CPU上的指示灯可以自定义吗？可以通过用户自定义指示灯，23版CPU的LED指示灯（SF/DIAG）能够显示两种颜色（红/黄）。
红色指示SF（系统故障），黄色DIAG指示灯（dialog——对话）可以由用户自定义。
自定义LED指示灯可以由以下方法控制：1）在系统块的“配置LED”选项卡中设置；2）在用户程序中使用DIAG_LED指令点亮。
上述条件之间是或的关系。
如果同时出现SF 和DIAG两种指示，红色和黄色灯会交替闪烁。
存储器卡：用来在没电的情况下不需要电池就可以保存用户程序。
PPI口用来连接编程设备、文本显示器或其他CPU。
调试PLC时必须先把开关置于RUN模式或TERM模式，否则会出现错误：要判断PLC实际处于那个状态，并不能以模式开关的位置为准，而要以指示灯的状态为准。
在RUN模式或TERM模式，“ST EP 7-Micro_WIN V4.0 SP4(V4.0.4.16)多国语言版”可以让PLC运行，也可以让PLC停止；因此，即使PLC处于RUN模式，也可能因为软件进行过操作的原因，PLC仍然处于停止状态。
此时你可以不操作软件，将开关先置于停止状态再置于运行状态，PLC就运行了。
pid课程设计心得体会
pid课程设计心得体会一、课程目标知识目标：使学生掌握PID控制原理的基本概念，理解其在工程领域的应用；学会运用数学模型描述物理过程，并运用PID控制器进行系统控制；掌握分析PID参数调整对系统性能影响的方法。
技能目标：培养学生运用PID理论知识解决实际问题的能力，通过实验操作，提高学生对PID参数调节的准确性和熟练度；培养学生团队协作能力和实验操作技能。
情感态度价值观目标：激发学生对自动化技术的兴趣，培养严谨的科学态度和探索精神；强化学生的环保意识，使其认识到PID控制在节能和环保方面的重要性。
课程性质：本课程为高中自动化控制技术入门课程，以理论知识与实践操作相结合的方式进行。
学生特点：高中二年级学生，具备一定的物理和数学基础，对自动化技术有一定的好奇心，但实践经验不足。
教学要求：结合学生特点，注重理论与实践相结合，强调知识的应用性和实践性；通过分组讨论和实验操作，培养学生的团队协作能力和动手能力；关注学生个体差异，提供个性化指导，确保每个学生都能达到课程目标。
将课程目标分解为具体的学习成果，以便后续教学设计和评估。
二、教学内容根据课程目标，教学内容主要包括以下几部分：1. PID控制原理：讲解比例（P）、积分（I）、微分（D）控制的基本概念，阐述PID控制器的工作原理及其在自动化系统中的应用。
2. 数学模型描述：介绍如何运用微分方程和传递函数描述物理过程，分析系统稳定性与性能指标。
3. PID参数调整：讲解PID参数对系统性能的影响，引导学生学会根据系统特点调整PID参数以优化控制效果。
4. 实践操作：安排实验，让学生分组进行PID控制器的设计、调试和优化，巩固理论知识，提高实际操作能力。
教学大纲安排如下：1. 引言和理论基础（1课时）：介绍PID控制原理，引导学生了解课程内容。
2. 数学模型描述（2课时）：讲解微分方程和传递函数，分析系统稳定性。
3. PID参数调整（2课时）：讲解PID参数对系统性能的影响，举例说明如何调整参数。
西门子200SmartPID组态及问题分析
基于西门子200Smart系统PID组态及问题分析
01-PID控制知识讲解
S7-200 SMART能够进行PID控制。
S7-200 SMART CPU最多可以支持8个PID控制回路（8个PID指令功能块）
PID是闭环控制系统的（比例－积分－微分）
PID控制器根据设定值（给定）与被控对象的实际值（反馈）的差值，按照PID算法计算出控制器的输出量，控制执行机构去影响被控对象的变化。
PID控制是负反馈闭环控制，能够抑制系统闭环内的各种因素所引起的扰动，使反馈跟随给定变化。
根据具体项目的控制要求，在实际应用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是PI（比例－积分）控制，这时没有微分控制部分。
PID算法在S7-200 SMART中的实现
PID控制最初在模拟量控制系统中实现，随着离散控制理论的发展，PID也在计算机化控制系统中实现。
02-PID向导组态设置
Micro/WIN SMART提供了PID Wizard（PID指令向导），可以帮助用户方便地生成一个闭环控制过程的PID算法。
此向导可以完成绝大多数PID运算的自动编程，用户只需在主程序中调用PID向导生成的子程序，就可以完成PID控制任务。
PID向导既可以生成模拟量输出PID控制算法，也支持开关量输出；既支持连续自动调节，也支持手动参与控制。
建议用户使用此向导对PID编程，以避免不必要的错误。
PID向导编程组态步骤：
1.在Micro/WIN SMART中的工具菜单中选择PID向导：
图1. 在工具栏中选择PID向导
图2.在项目树中打开'向导'文件夹，然后双击'PID'，或选择'PID'并按回车键。
s7-200PID学习
#1PID 指令PID 回路PID 回路指令运用以回路表中的输入和组态信息进行PID 运算使ENO = 0 的错误条件是SM1.1 (溢出) SM4.3 (运行时间) 0006 (间接寻址)该指令影响下列特殊存储器标志位SM1.1 (溢出)输入/输出操作数数据类型TBL VB BYTELOOP 常数(0 到7) BYTEPID 回路指令(包含比例积分微分回路) 是用来进行PID 运算但是可以进行这种PID运算的前提条件是逻辑堆栈栈顶(TOS) 值必须为该指令有两个操作数TABLE 和LOOP 其中TABLE 是回路表的起始地址LOOP 是回路号可以是0 到7 的整数在程序中最多可以用8 条PID 指令如果两个或两个以上的PID 指令用了同一个回路号那么即使这些指令的回路表不同这些PID 运算之间也会相互干涉产生不可预料的结果.回路表包含9 个参数用来控制和监视PID 运算这些参数分别是过程变量当前值(PVn)过程变量前值(PVn-1) 给定值(SPn) 输出值(Mn) 增益(Kc) 采样时间(Ts) 积分时间(TI) 微分时间(TD) 和积分项前值(MX)为了让PID 运算以预想的采样频率工作PID 指令必须用在定时发生的中断程序中或者用在主程序中被定时器所控制以一定频率执行采样时间必须通过回路表输入到PID 运算中使用STEP 7-Micro/WIN 32 中的PID 向导STEP 7–Micro/WIN 32 提供了PID 向导指导你定义一个闭环控制过程的PID 算法选择菜单命令Tools>Instruction Wizard 然后从指令向导窗口中选择PID 指令#2PID 算法PID 控制器调节输出保证偏差(e) 为零使系统达到稳定状态偏差(e) 是给定值(SP) 和过程变量(PV) 的差PID 控制的原理基于下面的算式输出M (t) 是比例项积分项和微分项的函数其中M(t) PID 回路的输出是时间的函数Kc PID 回路的增益e PID 回路的偏差(给定值与过程变量之差)Minitial PID 回路输出的初始值为了能让数字计算机处理这个控制算式连续算式必须离散化为周期采样偏差算式才能用来计算输出值数字计算机处理的算式如下其中Mn 在第n 采样时刻PID 回路输出的计算值Kc PID 回路增益en 在第n 采样时刻的偏差值en – 1 在第n-1 采样时刻的偏差值(偏差前项)KI 积分项的比例常数Minitial PID 回路输出的初值KD 微分项的比例常数从这个公式可以看出积分项是从第1 个采样周期到当前采样周期所有误差项的函数微分项是当前采样和前一次采样的函数比例项仅是当前采样的函数在数字计算机中不保存所有的误差项其实也不必要* * ( ) -1= + + -n C n I D n n M K e K K e en* +Minitial1输出= 比例项+ 积分项+ 微分项tM(t) = Kc*e +Kc edt+Minitial + Kc*de/dt输出= 比例项+ 积分项+ 微分项由于计算机从第一次采样开始每有一个偏差采样值必须计算一次输出值只需要保存偏差前值和积分项前值利用计算机处理的重复性可以化简以上算式为其中Mn 在第n 采样时刻PID 回路输出的计算值Kc PID 回路增益en 在第n 采样时刻的偏差值en – 1 在第n-1 采样时刻的偏差值(偏差前项)KI 积分项的比例常数MX 积分项前值KD 微分项的比例常数CPU 实际使用以上简化算式的改进形式计算PID 输出这个改进型算式是其中Mn 第n 采样时刻的计算值MPn 第n 采样时刻的比例项值Min 第n 采样时刻的积分项值MDn 第n 采样时刻的微分项值比例项#3比例项MP 是增益(Kc) 和偏差(e) 的乘积其中Kc 决定输出对偏差的灵敏度偏差(e) 是给定值(SP) 与过程变量值(PV) 之差CPU 执行的求比例项算式是MPn = Kc * (SPn - PVn)其中MPn 第n 采样时刻比例项的值Kc 增益SPn 第n 采样时刻的给定值PVn 第n 采样时刻的过程变量值= * + * + + * ( - -1 ) Mn KC en KI en MX KD en en输出= 比例项+ 积分项+ 微分项Mn = MPn +MIn+ MDn输出= 比例项+ 积分项+ 微分项积分项#4积分项值MI 与偏差和成正比CPU 执行的求积分项算式是MIn = Kc * TS / TI * (SPn - PVn) + MX其中Min 第n 采样时刻的积分项值Kc 增益TS 采样时间间隔TI 积分时间SPn 第n 采样时刻的给定值PVn 第n 采样时刻的过程变量值MX 第n-1 采样时刻的积分项(积分项前值) (也称积分和或偏置)积分和(MX) 是所有积分项前值之和在每次计算出MIn 之后都要用MIn 去更新mx其中MIn可以被调整或限定(详见“变量和范围”一节) MX 的初值通常在第一次计算输出以前被设置为Minitial (初值) 积分项还包括其他几个常数增益(Kc) 采样时间间隔(TS) 和积分时间(TI) 其中采样时间是重新计算输出的时间间隔而积分时间控制积分项在整个输出结果中影响的大小微分项#5微分项值MD 与偏差的变化成正比其计算等式为MDn = KC * TD / TS * ((SPn - PVn) - (SPn - 1 - PVn - 1))为了避免给定值变化的微分作用而引起的跳变假定给定值不变(SPn=SPn-1) 这样可以用过程变量的变化替代偏差的变化计算算式可改进为:MDn = KC * TD / TS * (SPn - PVn - SPn + PVn - 1)或MDn = KC * TD / TS * (PVn - 1 - PVn)其中MDn 第n 采样时刻的微分项值Kc 回路增益Ts 回路采样时间TD 微分时间SPn 第n 采样时刻的给定值SPn – 1 第n-1 采样时刻的给定值PVn 第n 采样时刻的过程变量值PVn – 1 第n-1 采样时刻的过程变量值为了下一次计算微分项值必须保存过程变量而不是偏差在第一采样时刻初始化为PVn -1 PVn回路控制类型的选择#6回路控制类型的选择在许多控制系统中只需要一种或二种回路控制类型例如只需要比例回路或者比例积分回路通过设置常量参数可先选中想要的回路控制类型如果不想要积分回路可以把积分时间设为无穷大即使没有积分作用积分项还是不为零因为有初值MX如果不想要微分回路可以把微分时间置为零如果不想要比例回路但需要积分或积分微分回路可以把增益设为0.0 系统会在计算积分项和微分项时把增益当作1.0 看待回路输入的转换和标准化每个PID 回路有两个输入量给定值(SP) 和过程变量(PV) 给定值通常是一个固定的值比如是设定的汽车速度过程变量是与PID 回路输出有关可以衡量输出对控制系统作用的大小在汽车速度控制系统中过程变量可以是测速仪的输入(衡量车轮转速高低)给定值和过程变量都可能是现实世界的值它们的大小范围和工程单位都可能不一样PID 指令在对这些量进行运算以前必须把他们转换成标准的浮点型实数转换的第一步是把16 位整数值转成浮点型实数值下面的指令序列提供了实现这种转换的方法XORD AC0 AC0 //清空累加器MOVW AIW0 AC0 //把待变换的模拟量存入累加器LDW>= AC0 0 //如果模拟量为正JMP 0 //则直接转成实数NOT //否则ORD 16#FFFF0000 AC0 //先对AC0 中值进行符号扩展LBL 0DTR AC0 AC0 //把32 位整数转成实数转换的下一步是把实数值进一步标准化为0.0 1.0 之间的实数下面的算式可以用来标准化给定值或过程变量RNorm = (RRaw / Span) + Offset)其中RNorm 标准化的实数值Rraw 没有标准化的实数值或原值Offset 单极性为0.0 双极性为0.5Span 值域大小可能最大值减去可能最小值单极性为32,000 (典型值)双极性为64,000 (典型值)下面的指令把双极性实数标准化为0.0 1.0 之间的实数通常用在第一步转换之后:/R 64000.0 AC0 //累加器中的标准化值+R 0.5 AC0 //加上偏置使其落在0.0 1.0 之间MOVR AC0 VD100 //标准化的值存入回路表回路输出值转换成刻度整数值回路输出值一般是控制变量比如在汽车速度控制中可以是油阀开度的设置同时输出是0.0 1.0 之间的标准化了的实数值在回路输出驱动模拟输出之前必须把回路输出转换成相应的16 位整数这一过程是给定值或过程变量的标准化转换的反过程该过程的第一步把回路输出转换成相应的实数值公式如下RScal = (M n - Offset) * Span其中Rscal 回路输出的刻度实数值Mn 回路输出的标准化实数值Offset 单极性为0.0 双极性为0.5Span 值域大小可能最大值减去可能最小值单极性为32,000 (典型值)双极性为64,000 (典型值)这一过程可以用下面的指令序列完成MOVR VD108,AC0 //把回路输出值移入累加器–R 0.5,AC0 //仅双极性有此句*R 64000.0,AC0 //在累加器中得到刻度值下一步是把回路输出的刻度转换成16 位整数可通过下面的指令序列来完成ROUND AC0 AC0 //把实数转换为32 位整数MOVW AC0, AQW0 //把16 位整数写入模拟输出寄存器正作用或反作用回路如果增益为正那么该回路为正作用回路如果增益为负那么是反作用回路对于增益为零的积分或微分控制来说如果指定积分时间微分时间为正就是正作用回路指定为负值则是反作用回路变量和范围#7过程变量和给定值是PID 运算的输入值因此在回路表中这些值只能被回路指令读而不能改写输出变量是由PID 运算产生的所以在每一次PID 运算完成之后需更新回路表中的输出值输出值被限定在0.0 1.0 之间当PID 指令从手动方式转变到自动方式时回路表中的输出值可以用来初始化输出值(有关PID 指令的方式详见下面的“控制方式” 一节) 如果使用积分控制积分项前值要根据PID 运算结果更新这个更新了的值用作下一次PID 运算的输入当输出值超过范围(大于1.0 或小于0.0) 那么积分项前值必须根据下列公式进行调整MX = 1.0 - (MPn + MDn) 当计算输出Mn > 1.0或MX = - (MPn + MDn) 当计算输出Mn < 0.0其中MX 经过调整了的积分和(积分项前值)MPn 第n 采样时刻的比例项值MDn 第n 采样时刻的微分项值Mn 第n 采样时刻的输出值这样调整积分前值一旦输出回到范围后可以提高系统的响应性能而且积分项前值也要限制在0.0 1.0 之间然后在每次PID 运算结束之后把积分项前值写入回路表以备在下次PID 运算中使用用户可以在执行PID 指令以前修改回路表中积分项前值在实际运用中这样做的目的是找到由于积分项前值引起的问题手工调整积分项前值时必须小心谨慎还应保证写入的值在0.0 1.0 之间回路表中的给定值与过程变量的差值( ) 是用于PID 运算中的差分运算用户最好不要去修改此值。
PID调节心得（大全）
PID调节心得（大全）第一篇：PID调节心得（大全）鉴于最近一直在研究算法，所以颇有些心得体会，整理了一下，觉得比较实用的一些PID的原理，及具体的调节方案，供大家参考学习，调节这个参量的值，需要耐心和经验，但是更多的是我们得静下心来调整，希望大家加油，马上我们就要交锋了。
如有疏忽之处请大家见谅。
模拟PID调节器模拟PID调节器的微分方程和传输函数PID调节器是一种线性调节器，它将给定值r(t)与实际输出值c(t)的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制。
PID调节器各校正环节的作用1、比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减小偏差。
2、积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。
积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强。
3、微分环节：能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。
常用的控制方式1、P控制2、PI控制3、PD控制4、PID控制PID算法的两种类型1、位置型控制――2、增量型控制微分先行和输入滤波1、微分先行微分先行是把对偏差的微分改为对被控量的微分，这样，在给定值变化时，不会产生输出的大幅度变化。
而且由于被控量一般不会突变，即使给定值已发生改变，被控量也是缓慢变化的，从而不致引起微分项的突变。
微分项的输出增量为2、输入滤波输入滤波就是在计算微分项时，不是直接应用当前时刻的误差e(n)，而是采用滤波值e(n)，即用过去和当前四个采样时刻的误差的平均值，再通过加权求和形式近似构成微分积分项的改进一、抗积分饱和积分作用虽能消除控制系统的静差，但它也有一个副作用，即会引起积分饱和。
在偏差始终存在的情况下，造成积分过量。
当偏差方向改变后，需经过一段时间后，输出u(n)才脱离饱和区。
s7-200plc的pid参数自整定功能及其应用
S7-200 PLC的PID参数自整定功能及其应用介绍了西门子新一代小型PLC S7-200的PID参数自整定的基本思想和PID整定控制面板的使用方法。
PID控制回路的参数整定是模拟量闭环控制中的一个难点，如果初始参数选择不当，可能会出现很大的超调量，甚至使系统不稳定。
西门子公司的新一代小型S7-200 PLC具有PID 参数自整定功能，V4.0版的编程软件STEP7-Micro/WIN增加了PID整定控制面板。
这两项功能相结合，使用户能轻松地实现PID的参数自整定，同时可以对最多8个回路进行自整定。
自整定能提供一组近似最优的整定参数。
自整定的基本方法S7-200使用的自整定算法基于K. J. ?str?m和T. H?gglund在1984年提出的继电反馈算法，该算法在一个稳定的控制过程中产生一个小幅度的持续振荡。
根据过程变量振荡的周期和幅度的变化，确定最终的频率和增益，并用它们来求出PID控制器的增益、积分时间常数和微分时间常数的推荐值。
自整定能用于正作用和反作用的P、PI、PD、PID回路的整定。
自动确定滞后和偏差自整定除了推荐整定值外，还可以自动确定滞后(hysteresis)值和过程变量峰值偏差(deviation)值。
在限制由PID自整定建立的持续振荡的幅值时，这些参数用于减少过程噪声的影响，从而更精确地计算出过程的自然振荡频率。
自整定过程在确定了滞后值和偏差值之后，将初始阶跃施加到回路的输出量，开始执行自整定过程。
输出值的阶跃变化会使过程变量值产生相应的变化。
当输出值的变化使过程变量超出滞后区范围时，检测到一个过零（zero-crossing）事件。
在发生过零事件时，自整定将向相反方向改变输出值。
自整定继续对过程变量进行采样，并等待下一个过零事件，该过程总共需要12次过零才能完成。
过程变量的峰-峰值（峰值误差）和过零事件产生的速率都与控制过程的动态特性直接相关。
在自整定过程初期，会适当调节输出阶跃值，从而使过程变量的峰-峰值更接近希望的偏差值。
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篇一：西门子s7-200学习笔记
《西门子s7-200pLc的使用经验与技巧》
————读书笔记
可编程程序控制器（programmableLogiccontroller,简称pLc）,它是以微处理为核心的通用工业控制装置，是在继电器-接触器控制基础上发展起来的。
随着现代社会生产的
发展和技术进步，现代工业生产自动化水平的日益提高及微电子技术的迅猛发展，当今的pLc已将3g(computer、control、communication)技术，即微型计算机技术、控制技术及通讯技术融为一体，在控制系统中又能起到“3电”控制作用，
即电控、电仪、电信这三个不同作用的一种高可靠性控制器，是当代工业生产自动化的重要支柱。
第一章学习内容：
第一节主要介绍pLc发展历史和各厂家分类。
第二节介绍pLc的特点、主要功能和性能指标，以及软件介绍。
第三节介绍编程语言
1.梯形图（LAD）LeDDeR是一种图形编程语言，是从继电器控制原理演变而来，它与继电器控制原理基本一致。
重点是不能使用双线圈控制。
关键概念是“能流”（poweRFIow）,假想母线为电源中的零线，在左边，如果有能流从左向右流向线圈，则线圈备激活。
2.语句表（sTL）statementsList是用一种助记符来表达pLc的各种功能，类似于计算机的汇编语言，但比汇编语言通俗易懂，它是pLc的基础编程语言。
3.顺序功能图（sFc）sequenceFunctionchart编程方式采用工艺流程图的方法编程，亦称功能图。
4.功能块图（FbD）是一种逻辑功能符号组成的功能块图（FunctionblockDiagrams）来表达的编程语言，这种编程语言基本上沿用半导体逻辑电路图的框图。
5.高级语言：bAsIc、pAscAL、c等计算机语言，从而可像使用通用计算机那样进行结构化编程，是pLc具有强大的功能。
第四节讲述pLc的硬件结构及工作原理:包含电源、电源接口、中央处理器、存储器、外部设备接口、编程器。
第五节介绍pLc的应用设计及发展方向
第二章：s7-200pLc概述
一、系统组成
1．系统硬件由cpu模块和扩展模块构成
2．系统软件sTep7具有功能指令强大的指令集
1）位逻辑指令
2）计数器、定时器指令
3）复杂数学运算指令
4）pID指令、字符串指令、时钟指令
5）通信指令
6）智能模块专用指令
通过sTep7软件为用户提供了开发、编辑和监控的良好编程环境，全中文界面、中文在线帮助、windows的界面及丰富编程向导，使用户可以快速进入状态，便于操作使用。
3．丰富强大的通信功能
1）ppI通信
2）pRoFIbus网络通信
3）以太网通信
4）自由口通信
4．丰富强大的通信功能
1）ppI通信
2）pRoFIbus网络通信
3）以太网通信
4）自由口通信
二、cpu与扩展模块
系统硬件由cpu模块和扩展模块构成2．扩展模块
1）数字量I/o
em2218输入
em2228输出
em2234I/4o8I/8o16I/16o
2）模拟量I/o
em2314通道输入
em2322通道输出
em23354I/4o
3）温度测量
em231Tc热电偶4通道输入
em231RTD热电阻2通道输入
4）特殊功能模块
定位、高速脉冲输出
5）通信模块
em277pRoFIbus-Dp从站通信模块
em241调制解调器模块
cp243工业以太网
三、数据保持
1．内置超级电容50小时
2．电池卡与超级电容配合长期为时钟和数据保持提供电源
3．使用数据块永久保存不需要更改的数据
4．编程设置系统块cpu断电时自动保持14字节数据（m 存储区）
四、通信和网络功能
ppI点对点主从协议，可以有多个主站，一个网段，最多32个站。
pRoFIbus-Dp
以太网
As-Interface现场总线s7-200可以作为传感器-执行器接口网络的主站，读写从站数据。
自由口通信协议由用户配置
五、编程软件
1．启动与退出
2．编程界面
3．梯形图输入与编辑
4．指令表输入与编辑
5．程序的上传于下载
6．程序监控
六、编程基础。