极限行驶条件下车辆质心侧偏角观测器设计

极限行驶条件下车辆质心侧偏角观测器设计
朱绍中;高晓杰;余卓平
【期刊名称】《同济大学学报（自然科学版）》
【年(卷),期】2009(037)008
【摘要】用非线性车辆模型线性化方法,设计了基于广义卡尔曼滤波器和广义龙贝格观测器的质心侧偏角估计算法.给出考虑了轮胎非线性特性的扩展二自由度车辆模型,用非线性最小二乘法拟合轮胎模型的参数;分析非线性模型的能观性,并通过局部线性化方法,将非线性模型在当前状态处线性化,并得到近似的线性模型;设计了广义卡尔曼滤波器和线性化龙贝格观测器,并证明观测器的稳定性;最后,通过典型的操纵稳定性试验,验证算法的有效性.极限行驶工况下采用非线性模型线性化的方法,能获得更高的估计精度.
【总页数】6页(P1070-1074,1114)
【作者】朱绍中;高晓杰;余卓平
【作者单位】东华大学,机械学院,上海,200051;上海汽车股份有限公司技术中心,上海,201804;同济大学,汽车学院,上海,201804
【正文语种】中文
【中图分类】U270.1
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