【CN209757309U】爬壁机器人【专利】
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8 .根据权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于，所述轮体包括轮毂和轮胎，所述轮 胎套设在所述轮毂上，所述安装孔设置在所述轮胎上，所述磁铁与所述安装孔过盈配合。
9 .根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动轮还包括护板，所述护板 与所述轮毂可拆卸连接并位于所述轮胎的 两侧 ，所述磁铁夹设在两个所述护板之间 ，所述 护板与磁铁抵持连接。
事务所(普通合伙) 11734 代理人 李杏 白瑞强 (51)Int .Cl . B62D 57/024(2006 .01) ( ESM )同样的发明创造已同日申请发明专利
(10)授权公告号 CN 209757309 U (45)授权公告日 2019.12.10
( 54 )实用新型名称 爬壁机器人
( 57 )摘要 本实用新型提供一种爬壁机器人，包括机器
5 .根据权利要求1-4中任一所述的爬壁机器人，其特征在于，所述吸附装置为磁铁，所 述磁铁设置在所述轮体内。
6 .根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述磁铁沿所述轮体的轴向延伸， 所述磁铁为多个，多个所述磁铁沿所述轮体的周向均布。
7 .根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，所述轮体的侧面上设有安装孔，所 述磁铁可拆卸的安装在所述安装孔内。
权利要求书1页 说明书4页 附图4页
CN 209757309 U
CN 209757309 U
权 利 要 求 书
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1 .一种爬壁机器人，其特征在于，包括机器人主体和行走装置，所述行走装置为多个， 多个所述行走装置沿所述机器人主体的长度方向间隔设置，所述行走装置包括主体部和两 个驱 动轮 ，所述主体部与所述机器人主体连接 ，两个所述驱 动轮分 别设置在所述主体部的 两端；
所述驱动轮包括轮体、吸附装置和驱动装置，所述轮体转动设置在所述主体部上，所述 吸附装置设置在所述轮体上用于吸附工作面，所述驱动装置设置在所述主体部上用于驱动 所述轮体以 轴线为中心旋转 ，以 使所述轮体带动所述机器人主体沿所述工作面行走 ，所述 行走装置中的两个所述驱动轮的轮体共轴线。
2 .根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，位于所述机器人主体前端的所述行 走装置中的所述主体部通过转轴与所述机器人主体转动连接，所述转轴沿所述机器人主体 的高度方向设置。
实用新型内容 [0005] 本实用新型提供一种爬壁机器人，以提高使用性能。 [0006] 本实用新型提供一种爬壁机器人，包括机器人主体和行走装置，所述行走装置为 多个 ，多个所述行走装置沿所述机器人主体的 长度方向间隔设置 ，所述行走装置包括主体 部 和两个驱 动轮 ，所述主体部与所述机器人主体连接 ，两个所述驱 动轮分 别设置在所述主 体部的两端； [0007] 所述驱动轮包括轮体、吸附装置和驱动装置，所述轮体转动设置在所述主体部上， 所述吸附装置设置在所述轮体上用于吸附工作面，所述驱动装置设置在所述主体部上用于 驱 动所述轮体以 轴线为中 心旋转 ，以 使所述轮体带动所述机器人主体沿所述工作面行走 ， 所述行走装置中的两个所述驱动轮的轮体共轴线。 [0008] 所述的爬壁机器人，优选的，位于所述机器人主体前端的所述行走装置中的所述 主体部通过转 轴与所述机器人主体转 动连接 ，所述转 轴沿所述机器人主体的 高 度方向 设 置。 [0009] 所述的爬壁机器人，优选的，各所述行走装置中的所述主体部均通过转轴与所述 机器人主体转动连接，所述转轴沿所述机器人主体的高度方向设置。 [0010] 所述的爬壁机器人，优选的，所述驱动轮还包括第一传动轮、第二传动轮、柔性传 动件和轮轴，所述轮体通过所述轮轴与所述主体部转动连接，所述第一传动轮设置在所述 轮轴上，所述驱动装置为电机，所述第二传动轮设置在所述电机的输出端，所述柔性传动件 套设在所述第一传动轮和第二传动轮之间 ，所述电 机 用于通过所述第二传动轮、柔性传动 件、第一传动轮和轮轴带动所述轮体旋转。 [0011] 所述的爬壁机器人，优选的，所述吸附装置为磁铁，所述磁铁设置在所述轮体内。 [0012] 所述的爬壁机器人，优选的，所述磁铁沿所述轮体的轴向延伸，所述磁铁为多个， 多个所述磁铁沿所述轮体的周向均布。 [0013] 所述的爬壁机器人，优选的，所述轮体的侧面上设有安装孔，所述磁铁可拆卸的安 装在所述安装孔内。
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CN 209757309 U
说 明 书
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爬壁机器人
技术领域 [0001] 本实用新型涉及行走设备技社会和科学技术的高速发展，爬壁机器人正被越来越多的应用于各种复 杂环境。 [0003] 现有的爬壁机器人包括机器人主体、行走轮和吸附装置，行走轮和吸附装置设置 在机器人主体上，吸附装置能够吸附工作面，行走轮能够带动机器人主体在工作面上行走。 [0004] 然而，现有的爬壁机器人由于吸附装置的吸附力较大，因此行走轮与工作面之间 会产生较大压力，从而导致爬壁机器人转向迟缓，影响了爬壁机器人的使用性能。
3 .根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，各所述行走装置中的所述主体部均 通过转轴与所述机器人主体转动连接，所述转轴沿所述机器人主体的高度方向设置。
4 .根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动轮还包括第一传动轮、第 二传动轮、柔性传动件和轮轴，所述轮体通过所述轮轴与所述主体部转动连接，所述第一传 动轮设置在所述轮轴上，所述驱动装置为电机，所述第二传动轮设置在所述电机的输出端， 所述柔性传动件套设在所述第一传动轮和第二传动轮之间，所述电机用于通过所述第二传 动轮、柔性传动件、第一传动轮和轮轴带动所述轮体旋转。
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )实 用新型专利
(21)申请号 201920034828 .7 (22)申请日 2019 .01 .09 (73)专利权人 北京史河科技有限公司
地址 100083 北京市海淀区中关村东路1号 院8号楼CG05-253号
(72)发明人 许华旸 赵亮 姜雨 王志超 (74)专利代理机构 北京乐知新创知识产权代理
人主体 和行走装置 ，所述行走装置为多个 ，多个 所述行走装置沿所述机器人主体的长度方向间 隔设置 ，所述行走装置包括主体部和两个驱动 轮 ，所述主体部与所述机器人主体连接 ，两个所 述驱动轮分别设置在所述主体部的两端；所述驱 动轮包括轮体 、吸附 装置 和驱 动装置 ，所述轮体 转动设置在所述主体部上，所述吸附装置设置在 所述轮体上用于吸附工作面，所述驱动装置设置 在所述主体部上 用于驱 动所述轮体以 轴线为中 心旋转，以使所述轮体带动所述机器人主体沿所 述工作面行走，所述行走装置中的两个所述驱动 轮的轮体共轴线。本实用新型能够提高爬壁机器 人的使用性能。
9 .根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动轮还包括护板，所述护板 与所述轮毂可拆卸连接并位于所述轮胎的 两侧 ，所述磁铁夹设在两个所述护板之间 ，所述 护板与磁铁抵持连接。
事务所(普通合伙) 11734 代理人 李杏 白瑞强 (51)Int .Cl . B62D 57/024(2006 .01) ( ESM )同样的发明创造已同日申请发明专利
(10)授权公告号 CN 209757309 U (45)授权公告日 2019.12.10
( 54 )实用新型名称 爬壁机器人
( 57 )摘要 本实用新型提供一种爬壁机器人，包括机器
5 .根据权利要求1-4中任一所述的爬壁机器人，其特征在于，所述吸附装置为磁铁，所 述磁铁设置在所述轮体内。
6 .根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述磁铁沿所述轮体的轴向延伸， 所述磁铁为多个，多个所述磁铁沿所述轮体的周向均布。
7 .根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，所述轮体的侧面上设有安装孔，所 述磁铁可拆卸的安装在所述安装孔内。
权利要求书1页 说明书4页 附图4页
CN 209757309 U
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权 利 要 求 书
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1 .一种爬壁机器人，其特征在于，包括机器人主体和行走装置，所述行走装置为多个， 多个所述行走装置沿所述机器人主体的长度方向间隔设置，所述行走装置包括主体部和两 个驱 动轮 ，所述主体部与所述机器人主体连接 ，两个所述驱 动轮分 别设置在所述主体部的 两端；
所述驱动轮包括轮体、吸附装置和驱动装置，所述轮体转动设置在所述主体部上，所述 吸附装置设置在所述轮体上用于吸附工作面，所述驱动装置设置在所述主体部上用于驱动 所述轮体以 轴线为中心旋转 ，以 使所述轮体带动所述机器人主体沿所述工作面行走 ，所述 行走装置中的两个所述驱动轮的轮体共轴线。
2 .根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，位于所述机器人主体前端的所述行 走装置中的所述主体部通过转轴与所述机器人主体转动连接，所述转轴沿所述机器人主体 的高度方向设置。
实用新型内容 [0005] 本实用新型提供一种爬壁机器人，以提高使用性能。 [0006] 本实用新型提供一种爬壁机器人，包括机器人主体和行走装置，所述行走装置为 多个 ，多个所述行走装置沿所述机器人主体的 长度方向间隔设置 ，所述行走装置包括主体 部 和两个驱 动轮 ，所述主体部与所述机器人主体连接 ，两个所述驱 动轮分 别设置在所述主 体部的两端； [0007] 所述驱动轮包括轮体、吸附装置和驱动装置，所述轮体转动设置在所述主体部上， 所述吸附装置设置在所述轮体上用于吸附工作面，所述驱动装置设置在所述主体部上用于 驱 动所述轮体以 轴线为中 心旋转 ，以 使所述轮体带动所述机器人主体沿所述工作面行走 ， 所述行走装置中的两个所述驱动轮的轮体共轴线。 [0008] 所述的爬壁机器人，优选的，位于所述机器人主体前端的所述行走装置中的所述 主体部通过转 轴与所述机器人主体转 动连接 ，所述转 轴沿所述机器人主体的 高 度方向 设 置。 [0009] 所述的爬壁机器人，优选的，各所述行走装置中的所述主体部均通过转轴与所述 机器人主体转动连接，所述转轴沿所述机器人主体的高度方向设置。 [0010] 所述的爬壁机器人，优选的，所述驱动轮还包括第一传动轮、第二传动轮、柔性传 动件和轮轴，所述轮体通过所述轮轴与所述主体部转动连接，所述第一传动轮设置在所述 轮轴上，所述驱动装置为电机，所述第二传动轮设置在所述电机的输出端，所述柔性传动件 套设在所述第一传动轮和第二传动轮之间 ，所述电 机 用于通过所述第二传动轮、柔性传动 件、第一传动轮和轮轴带动所述轮体旋转。 [0011] 所述的爬壁机器人，优选的，所述吸附装置为磁铁，所述磁铁设置在所述轮体内。 [0012] 所述的爬壁机器人，优选的，所述磁铁沿所述轮体的轴向延伸，所述磁铁为多个， 多个所述磁铁沿所述轮体的周向均布。 [0013] 所述的爬壁机器人，优选的，所述轮体的侧面上设有安装孔，所述磁铁可拆卸的安 装在所述安装孔内。
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爬壁机器人
技术领域 [0001] 本实用新型涉及行走设备技社会和科学技术的高速发展，爬壁机器人正被越来越多的应用于各种复 杂环境。 [0003] 现有的爬壁机器人包括机器人主体、行走轮和吸附装置，行走轮和吸附装置设置 在机器人主体上，吸附装置能够吸附工作面，行走轮能够带动机器人主体在工作面上行走。 [0004] 然而，现有的爬壁机器人由于吸附装置的吸附力较大，因此行走轮与工作面之间 会产生较大压力，从而导致爬壁机器人转向迟缓，影响了爬壁机器人的使用性能。
3 .根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，各所述行走装置中的所述主体部均 通过转轴与所述机器人主体转动连接，所述转轴沿所述机器人主体的高度方向设置。
4 .根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动轮还包括第一传动轮、第 二传动轮、柔性传动件和轮轴，所述轮体通过所述轮轴与所述主体部转动连接，所述第一传 动轮设置在所述轮轴上，所述驱动装置为电机，所述第二传动轮设置在所述电机的输出端， 所述柔性传动件套设在所述第一传动轮和第二传动轮之间，所述电机用于通过所述第二传 动轮、柔性传动件、第一传动轮和轮轴带动所述轮体旋转。
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )实 用新型专利
(21)申请号 201920034828 .7 (22)申请日 2019 .01 .09 (73)专利权人 北京史河科技有限公司
地址 100083 北京市海淀区中关村东路1号 院8号楼CG05-253号
(72)发明人 许华旸 赵亮 姜雨 王志超 (74)专利代理机构 北京乐知新创知识产权代理
人主体 和行走装置 ，所述行走装置为多个 ，多个 所述行走装置沿所述机器人主体的长度方向间 隔设置 ，所述行走装置包括主体部和两个驱动 轮 ，所述主体部与所述机器人主体连接 ，两个所 述驱动轮分别设置在所述主体部的两端；所述驱 动轮包括轮体 、吸附 装置 和驱 动装置 ，所述轮体 转动设置在所述主体部上，所述吸附装置设置在 所述轮体上用于吸附工作面，所述驱动装置设置 在所述主体部上 用于驱 动所述轮体以 轴线为中 心旋转，以使所述轮体带动所述机器人主体沿所 述工作面行走，所述行走装置中的两个所述驱动 轮的轮体共轴线。本实用新型能够提高爬壁机器 人的使用性能。