巡线小车(初级组),制作手册

2010/10/24
也不算手册了 | 晓航
华南理工机器人协会 巡线小车制作手册
小车巡线原理：
当黑线位于中间，传感器输出为1111， 此时左右两个电机同时驱动，走直线
当线右偏，第3个传感器检测到黑线， 输出为1101，此时在程序上令左边的
电机驱动，右边的电机停转，小车右转
小车分解图：一台看似复杂的小车，实际上就是由不同
模块像积木一样拼起来。

51最小系统板：
巡线小车的主控模块，焊接时注意引脚顺序（对于第一次看原理图的，顺便扫下盲，VCC，GND这里可以看做对应+5V电源的正负，P1，P2…表示排针）
成品样图：
（注意，下发的材料不包含10p 简易牛角座（STC 下载方式与AT 不同），有兴趣的同学可以百度下，自己搭建）
单片机
牛角座
LED
芯片座
排针
复位按键
电解电容
晶振
电
阻
瓷片电容
万用板
背面是这样滴~ 在把元件焊到板之前先跟找个板练下焊接，跟此图对比下，线条能接近这种程度的再考虑下手吧。

（高手无视~）
电源模块
这个模块相对简单，接入7.2V（6节5号电池也没啥问题），可得到5V的电压样品图：
电机驱动模块
LM2940+散热片（芯片被藏到下面了）
上面一排二极管反了
IN1,2,3,4分别用杜邦线接VCC，GND，VCC，GND(即小车只能正转)，A PWM接单片机的P1.2，B PWM接单片机的P1.3。

焊接无误情况下，给A PWM和B PWM高电平（VCC）电机会转，低电平（GND）停止，IN1，2,3,4可控制电机正反转。

样品图：
L298+散热片
二极管
不可避免的
几根飞线
减速电机
光电检测模块
焊接时注意要把OUT1,2,3,4，VCC，GND用排针引出，其中OUT1,2,3,4分别用杜邦线接P0.0,P0.1,P0.2,P0.3。

做好后先检测下4个LED的发光是否会随着黑线位置的改变而改变，若不明显可调节电位器或安装高度。

焊接每个光电对管距离约为2cm，中间两个略宽。

样品图：
50K电位器由于板较小，元件焊在背面是不得已的。

到这一步，所有模块都确认正常之后，那就开始设计你自己小车的外形吧，给的材料有15*20的有机玻璃板，两个小减速电机，剩下的就是你自己的创意啦，看着自己设计的小车在循着黑线跑，呵呵，那种心情就不解释了~
最终成品：
光电传感器，注意间距
LM339（电压比较器）。