上肢外骨骼运动的逆向求解与仿真(英文)

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计提供了重要的参数依据和指导意义。提出了四自由度外骨骼机构并论述了其合理性，立了四自由度的上肢模型及其运建动学方程。运用逆向运动学的方法在多种运动轨迹下对上肢运动进行仿真，对各机构之间运动关系进行测量和分析。仿并
真结果为外骨骼系统的智能控制及康复训练提供了有效的参考依据。
第１１卷
第ｌ４期
２１０１年５月
科
学
Ｖｏ．１Ｎｏ４Ｍａ１１．１ｙ２０１１
１７ — １１（０１１－３１０６１８５２１）４３３－５
ＳｉｎｃｃｏｏｙａｄＥｎｇｎｅｉｃｅｅＴｅｈｎｌｇｎｉｅｒｎｇ
ｍａｔｏｎｌｓｓｈｓｂｃｍｅｏｆｔｅｉｏｔｎｎｍｏｉｎａａｙｉａｅｏｎｅｏｈｍｐｒａｔｒｓａｃｏｔｎｓＥｘｓｅｅｏｒｉａｉｄｆｍｅｅｅｒｈｃｎｅｔ．ｏｋｌｔｎａｍｓｋｎｏ．
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ａｎｎｒｕｉｐｅａｏｒｌａｄｗｏｎｏｓｄｅｏｒｔｒ’ｓｕｐｅｉｐｒｌｍｂ［Ｉ］ａｄ２３ｎ
关键词
人体上肢
外骨骼
逆向运动学文献标志码
运动轨迹Ａ
仿真分析
中图法分类号
Ｔ３１９Ｐ９．；
Ｉｅｅｔｙａｓｎｒｃｎｅｒ，ｗｉｈｔｅｃｎｉｕｕｓｄｖｌｐｎｔｈｏｔｎｏｅｅｏｍｅｔｏｏｕｅｅｈｏｏｙａｏｏｅｈｏｏ，ｅｏｋｌ— ｆｃｍｐｔｒｔｃｎｌｇｎｄｒｂｔｔｃｎｌｇｙｘｓｅｅｔｎｒｂｏｓｈａｅｂｃｍｅａｎｗｅｅｒｈｆＣＳｏｈｎｏｏｔｖｅｏｅｒｓａｃＵｎｔｅｉ．ｏ
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⑥
２１ＳｉＴｃ．ｎｎ．０１ｃ．ｅｈＥｇｇ
上肢外骨骼运动的逆向求解与仿真
许路航王钰ｈ王志乐
（青岛大学信息工程学院青岛２６７海军航空工程学院青岛分院，，６０１；青岛２６４）６０１
摘
要
人体上肢是个极其复杂的运动系统，其运动具有复杂性和随意性。研究上肢外骨骼的运动特性为手臂外骨骼的设
ｔｒａｉｎｌｆｌｆｒｂｔｓｅｎｔａｅｄｏｏｏｉ［ｏｉｃ
．
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