robotservoterminal快速上手

一、RobotServoTerminal
RobotServoTerminal软件是北京博创兴盛机器人技术有限公司针对CDS55XX系列数字舵机开发的调试软件，主要用于该系列数字舵机的调试、参数设置以及性能展示。

1.1 RobotServoTerminal介绍
RobotServoTerminal具备以下功能：
u数字舵机查找；
u设置参数，如ID、波特率、加速度以及位置限制等参数；
u查看舵机状态，如舵机当前温度，位置，载荷、电压等；
u动态曲线观测；
u BootLoader程序下载；
u性能展示。

1.2 程序界面
图1.1 程序界面
二、软件界面及功能
2.1 主界面
主界面主要分为5个区域：
ØSerial Port Operation：串口操作，主要用于串口的打开和关闭。

Com：串口号；
Baud：串行通信波特率；
Open：打开串口；所有对舵机的操作必须在串口打开的情况下才有效；打开后该区域绿色的灯会变成红色；
ØServo Device Search：舵机节点查找，主要用于查找当前连接到PC机的舵机设备。

Single Node：单节点模式；如果选择了该选项，查找舵机时采用广播指令查找，查找速度较快；如果连接了多个舵机，选择该模式查找可能会查找不到舵机；
Single Baud：单波特率查找模式，以Baud下拉框当前选中的波特率进行查找；
All Baud：全波特率模式，逐一使用Baud下拉框中的波特率进行查找；
列表框：列表显示查找到的舵机ID和波特率，列表框顶部的提示信息会提示查找到舵机的总个数。

Search：开始查找按钮；点击后即以前面设定的模式进行查找，同时主窗口右侧会出现列表框，显示当前查找信息；点击后该按钮变成了“Stop”，再次点击即可停止查询；
Clear：清空列表框中内容；
ØSwitch Buttons：属性页切换按钮，主要用于不同属性页之间的切换。

ØOperate Property Page：舵机常用操作属性页。

详细内容见后面介绍。

ØSystem Buttons：系统按钮，用于程序的最小化和退出。

2.1 主界面（当前属性页为Operation）
2.2 Operate 属性页
Operate属性页的功能时对舵机进行基本的设置和监测，包含四个区域：
ØPart 1：基础设置；
n ID：设置当前舵机的ID；在主界面舵机列表中点击选中要设置的舵机，输入要设置的ID，点击输入框旁边的“Set”按钮，即可进行设置；
n Baud：设置当前舵机的波特率；同上选中要设置的舵机，在下拉框中选择要设置的波特率，点击相应的“Set”按钮即可设置；
n Return：设置舵机的应答方式；设置方式同上；
n Return Delay：设置应答返回延时，单位是2us；设置方法同上；
ØPart 2：错误状态；
n Over Load：过载；如果舵机承受载荷大于设定值，此处绿色的灯将变成红色；
n Over Heat：过热；如果舵机的温度大于额定值，此处绿色的灯将变成红色；
n Over Position：超过角度值；如果给定舵机的位置大于舵机的最大位置，此处绿色的灯将变成红色；
n Over Voltage：过压；输入电压超过舵机额定电压范围值时，此处绿色的灯将变成红色；
n Parameter Error：指令超范围；当给定舵机的指令超过指令的范围时，此处绿色的灯将变成红色；
n Command Error：错误指令；当给定舵机的指令错误时，此处绿色的灯将变成红色；
n Vertify Error：校验和错误；当给舵机的指令校验和错误时，此处的绿色灯将变成红色。

表2.2
名称详细说明
Command Error 收到一个未定义的指令或收到ACTION前未
收到REG WRITE指令
Over Load 位置模式运行时输出扭矩小于负载
Vertify Error 校验和错误
Parameter Error 指令超过指定范围
Over Heat 温度超过指定范围
Over Position 角度超过设定范围
Over Voltage 电压超过指定范围
ØPart 3：舵机操作；
n ID：舵机ID；进行下方操作时，将对ID值为此处ID的舵机进行操作；
n Torque Out：力矩输出；勾选该复选框，则舵机处于力矩输出状态，否则舵机将卸载；
n Led On：Led灯操作；勾选该复选框时，则舵机的指示灯亮，反之则灭；
n Speed滑动条：设置舵机当前速度；
n Stop：设置当前舵机速度为0；
n Pos滑动条：设置当前舵机位置；
n Mid：设置当前舵机位置为512；
ØPart 4：状态显示；
n Speed：速度仪表盘；显示当前舵机的速度值，速度范围-1023——1023；
n Temperature：温度仪表盘；显示当前舵机的温度，范围0——80℃；
n PWM：PWM仪表盘；显示当前舵机的PWM输出值，范围-1023——1023；
n Voltage：电压仪表盘；显示当前舵机的工作电压，范围2——10V；
需要说明的是，切换到该属性页中时，就会不断查询舵机的状态和错误状态；Part 2和Part 3的灯和仪表就会根据舵机实际状态发生改变。

图2.2 Operate 属性页
2.3 Observe属性页
Observe属性页主要观测舵机的性能，主要包含三个区域：
ØPart 1：绘图区和绘图控制；
n该区域用于显示舵机的数据曲线；黑色矩形内可以用不同的颜色显示三种不同曲线；同时有文本动态显示当前曲线的值；鼠标点击可以获取鼠标位置的数值；左侧
的坐标用来表示位置值，范围为0——1023；右侧表示速度和载荷，范围为-1023
——1023；
n有三种数据曲线可以观测：位置，速度和载荷；可以通过绘图区下方的复选框来显示对应的曲线，可以任意组合；
n Zoom out：缩小横坐标；
n Zoom In：放大横坐标；
n滑动条：放大缩小横坐标，向右拖动时横坐标变大，曲线被拉开；向左拖动时横坐标缩小，曲线被压缩；
n Position：位置曲线复选框；勾选时显示位置曲线；
n Destination：目标位置复选框；勾选时显示目标位置曲线；
n Speed：速度曲线复选框；勾选时显示速度曲线；
n Load：载荷曲线复选框；勾选时显示载荷曲线；
n Column Tick：竖向刻度线复选框；勾选时显示竖向刻度线；
ØPart 2：查询设置；
n ID：要进行曲线观测的舵机的ID；
n Cycle：发送查询命令的周期；
n Start：开始查询按钮；如果和舵机建立连接，点击该按钮即可看到曲线，同时“Start”
按钮变成了“Stop”，点击“Stop”可以停止查询，同时曲线不再变化。

ØPart 3：该区域包含四个子项——激励，设置，控制，加减速
n Incentive：激励设置；
u Pos1：位置1；
u Pos2：位置2；
u Speed：速度；
u Cycle：周期；
u Start：点击后，开始以Cycle为周期，Speed为速度，给舵机发送命令，让舵机在Pos1和Pos2之间摆动；点击后按钮变成“Sop”，此时点击即可停止
发送命令；“Start”按钮操作对应的舵机ID为Part2中的ID。

u Swing：以广播指令执行Start点击后的操作，即让所以连接在总线上的舵机在Pos1和Pos2之间摆动；点击后按钮也变成了“Stop”，此时点击即可停
止发送命令；
n Set：比例系数和死去设置；
u P(CW)：顺时针比例系数；
u P(CCW)：逆时针比例系数；
u Dead(CW)：顺时针死区；
u Dead(CCW)：逆时针死区；
u Set：设置按钮；点击时，发送输入框中的参数给舵机，设置相应参数；
u Search：查询按钮；点击时，发送查询指令，查询前面四个参数；如果和舵机建立连接，则查询到的值会显示到输入框中和输入框旁边；
u此处操作对应的ID为Part 2中的ID；
n Control：改变舵机的位置和速度；
u Speed：速度设置滑动条；鼠标拖动时，发送速度给舵机；鼠标拖动时左侧会显示当前滑动条位置对应的速度值；
u Pos：位置设置滑动条；鼠标拖动时，发送位置给舵机；鼠标拖动时会显示当前滑动条对应的位置值；
u Stop：停止；点击时，设置舵机速度为0；
u Mid：中位；点击时，设置舵机位置为512，舵机位置范围0——1023；
u此处操作对应的ID为Part 2中的ID；
n AC&DEC：加减速设置
u AC：加速度滑动条；鼠标拖动，放开鼠标时设置舵机加速度；左侧显示当前滑动条位置对应的加速度值；
u DEC：减速度滑动条；鼠标拖动，放开鼠标时设置鼠标减速度；左侧显示当期那滑动条位置对应的减速度值；
u Search：查询当前舵机的加速度减速度值；如果正确连接舵机，当前舵机的减速度和减速度值会显示到对应的滑动条和左侧；
u此处操作对应的ID为Part 2中的ID；
图2.3 .1Observe属性页
图2.3.2 激励
图2.3.3 设置
图2.3.4 控制
图2.3.5 加减速度
2.4 Limit属性页
Limit属性页主要是进行舵机的参数限制，包含7个区域：
ØPart 1：ID设置；此属性页所有的设置对应的舵机ID为此处的ID值；
ØPart 2：位置限制，最大范围0——1023；
n Max：最大限位值；拖动滑动条，右侧会显示当前滑动条位置表示的位置值；
n Min：最小限位值；拖动滑动条，右侧会显示当前滑动条位置表示的位置值；
n Read Pos：读取当前舵机位置并显示到滑动条和右侧；
n点击“Apply”按钮时，滑动条所表示的位置会被设置到舵机中去；点击后舵机只能在Min和Max之间运动；
ØPart 3：电压限制，最大范围6.0——19.0；
n Max：最大电压值；拖动滑动条，上方会显示当前滑动条位置表示的电压值；
n Min：最小电压值；拖动滑动条，上方会显示当前滑动条位置表示的电压值；
n Read Pos：读取当前舵机位置并显示到滑动条和上方；
n点击“Apply”按钮时，滑动条所表示的位置会被设置到舵机中去；点击后舵机只能在Min和Max之间运动；
ØPart 4：扭矩限制，最大范围0——1023；
n拖动滑动条，滑动条表示的电压值会显示到滑动条上方；
n点击“Apply”按钮时，滑动条所表示的电压会被设置到舵机中去；
ØPart 5：LED错误标志；
n勾选对应的复选框，则出现对应的状态时LED灯亮；每个复选框的含义请参见
Operate属性页中的Part2；
ØPart 6：卸载标志；
n勾选对应的复选框，则出现对应的状态时舵机卸载；每个复选框的含义请参见Operate属性页中的Part2；
ØPart 7：操作按钮；
n Read：读取当前舵机的上述限制参数并显示到对应的控件上；
n Apply：把属性页中控件上对应的限制参数设置到舵机中去；
n Default：显示默认限制值，并设置舵机为默认限制参数。

图2.4 Limit属性页
2.5 Download属性页
DownLoad属性页主要用于通过BootLoader的方式下载程序到舵机中去，升级舵机固件；
ØID：要更行固件的舵机ID；
ØProgramme File：升级程序，必须是bin文件；
ØTimes to Link：发送联机密码给舵机的此时；
ØTips：舵机返回信息显示；
ØHexadecimal：16进制显示；
ØBrowse：浏览选择升级的程序文件；
ØReset：发送指令让舵机跳转到Boot区，准备接收程序下载；
ØDownLoad：开始下载程序；开始下载后，下方的进度条开始闪动，表示下载进度；
下载成功后，信息框中会显示“升级成功”字样；
ØClear：清空舵机返回信息显示框；
图2.5 Download属性页
2.6 Display属性页
Display属性页主要是为了展示舵机性能，主要包含2个区域：
ØPart 1：舵机模式及性能展示；
n ID：舵机ID；该展示示例中需要四个数字舵机，两个为舵机模式，两个为电机模式；
n Servo Mode：舵机模式；Servo Mode右侧的ID1，ID2表示要设置为舵机模式的两个舵机的ID；
n Motor Mode：电机模式；Motor Mode右侧的ID1，ID2表示要设置为电机模式的两个舵机的ID；
n Pos：位置；Pos1和Pos2表示两个不同的位置；运行后舵机模式的两个舵机将在这两个位置之间摆动；
n Speed：速度；Speed1和Speed2表示两个不同的速度；运行后电机模式的两个舵机将分别以这两个速度转动；
n Cycle：周期；舵机模式的舵机改变位置、电机模式改变速度的周期；
n Run：运行示例；点击后开始运行示例，同时按钮变成“Stop”,此时再点击即可停止运行；
ØPart 2：舵机跟踪示例；
n ID：舵机ID；ID1和ID2为该示例中要使用的两个舵机ID；
n Cycle：周期；
n Run：运行示例；点击后开始运行示例；此时用手扳动ID1舵机，改变舵机位置，则ID2的舵机就会随着ID1舵机位置的改变而改变；Cycle表示查询ID1舵机位
置的周期；
图2.6 Display属性页
三、设置舵机ID操作示例
舵机出厂时的参数设置是厂家推荐的参数，所有舵机默认ID是1，用户使用之前，一般只需要改变舵机ID即可。

具体操作步骤如下：
1.连接调试器，舵机和直流电源；
2.启动RobotServoTerminal软件；
3.在Com输入框输入正确的端口号，Baud选择1000000（默认值），点击“Open”
按钮打开串口；打开成功后，右侧的绿灯会变成红色；
4.根据需要选择查询模式；如果只连接了一个舵机，请“Single Node”复选框；如
果没有改变舵机的波特率，请选择“Single Baud”，否则选择“All Baud”；
5.设置好模式后，点击“Search”开始查找，右侧会出现查找信息；如果连接正确，
相应的舵机ID和波特率会出现在列表框；此时“Search”会变成“Stop”；
6.当所有舵机节点都出现在列表框中时，可以点击“Stop”停止查询；
7.点击“Stop后”，即可隐藏右侧的查找信息框；
8.在列表框中点击选择要操作的舵机，除过Display属性页中的ID外，其他页的ID
都会设置为当前选择的舵机ID；
9.切换到Operate属性页（默认），在Primary Set 组中ID输入框中选择要设置的
舵机ID（范围0—253），点击设置即可修改舵机ID；此时列表框中选中的舵机ID 会相应修改为设定值；需要注意的是，此步操作之前，必须先在列表框中点击选择要设置ID的舵机；
10.再次点击“Search”查找舵机，如果设置成功，就会看到新设置的舵机ID出现在
列表框。

具体操作参考图3.1——3.10。

图3.1 打开串口
图3.2 开始查抄舵机
图3.3 查找结束
图3.4 在列表框中选择要设置ID的舵机“22”
图3.5 在ID输入框中输入要设置的ID值“2”并点击“Set”
图3.6 设置后列表框中的“22”舵机变成了“2”
图3.7 再次点击“Search”查找
3.8 点击“Stop”结束查找。