基于环形长鳍波动推进的仿生水下机器人设计

基于环形长鳍波动推进的仿生水下机器人设计
闫勇程;王扬威;兰博文;赵东标
【期刊名称】《机械制造与自动化》
【年(卷),期】2018(000)001
【摘要】以鳐科模式游动的底栖鱼类魟鱼为仿生对象,设计了一种基于环形长鳍波动推进的仿生水下机器人.在分析其胸鳍肌肉和骨骼结构的基础上,建立了柔性胸鳍运动的简化模型,提出了一种仿生水下机器人设计方案.研制了仿生水下机器人样机,并进行了直线巡游、原地转弯和动态浮潜游动试验.结果表明:在波动频率0.8 Hz,鳍条摆角±20°,直线巡游单侧波数1.25时,其游动速度可达45 mm/s;在环形长鳍波数为2时,原地转弯的速度可达42.8°/s;游动状态表明仿生样机依靠环形长鳍能实现高稳定性和高机动性的游动运动.
【总页数】4页(P166-169)
【作者】闫勇程;王扬威;兰博文;赵东标
【作者单位】南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016;南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016;南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016;南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
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