冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划
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冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划
赵京;白师贤
【期刊名称】《机械设计》
【年(卷),期】1998()8
【摘要】本文首先给出了加速度水平上的克服奇异性算法；然后根据切换策略将其与最小力矩法结合在一起，提出了冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划算法；最后，针对平面三自由度机器人进行了仿真计算。
【总页数】2页(P10-11)
【关键词】冗余度;机器人;奇异性;关节力矩;轨迹规划
【作者】赵京;白师贤
【作者单位】北京工业大学
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
1.考虑关节弹性的冗余度机器人具有最小关节力矩的轨迹规划 [J], 赵京;白师贤
2.利用切换策略实现冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划 [J], 赵京;白师贤
3.冗余度机器人具有最小关节力矩的关节轨迹规划 [J], 赵京;白师贤
4.空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划 [J], 郭立新;赵明扬;张国忠
5.基于最小关节力矩规划的冗余度机器人中的混沌运动研究 [J], 张登材;李立
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