Yamaha机器人控制器 网络使用说明
雅马哈机械手ERC 使用说明
3，1 （DI或MI号，输入状态）
根据指定时间量等待后，进入下一个步序 100 （时间） 点变量的定义
1
（点变量）
点变量加算
点变量减算
SRVO 执行伺服的NO/OFF
SRVO 1
（伺服状态）
STOP STOP ORGN ORGN TON
TON
TOFF TOFF JMPP
程序执行的暂时中断
执行回原点动作
标签
1，3，1 （标签号，DI或MI号，输入状态）
L
L
CALL CALL DO DO WAIT
WAIT
TIMR TIMR P P P+ P+ P-
P-
定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地 1 （标签号）
呼叫其他执行程序
1，6 (程序号,调用的次数) 执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制 3，1 （DO或MO号，输出状态） 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止
编后语
感谢您能抽空浏览《YAMAHA产 品介绍》！
希望YAMAHA机器人的系列产品 能为您带来无尽的效益！
速美达公司将时刻准备着为您提供 优质的服务！
商祺！
1
002：MOVA 1,100
003: TIMR 100
004：MOVA 2,100 005：TIMR 100
006：JMP 1,0
注解
定义标签1
移动到P1点 等待1秒 移动到P2点 等待1秒 跳转到0号程序的1号标签
例二：等距离的移动
点参数
P0：开动点
程序
[NO0]
001：L
1
002：MOVA 0,100
003: MOVI 1,100
Yamaha机器人控制器网络使用说明
5、Ethernet
• 用RJ-45将YAMAHA连接到以太网内；可简 单实现操作机器人，命令格式与串口通信 一样；
• 很多控制器组成网络，可实现远距离管理 机器人；
主要内容
• 1、RS23C串口通信 • 2、Yc-link • 3、Cc-link/DeviceNet • 4、Profibus • 5、Ethernet
1、RS232C串口通信
• 用RS232C串口通信将YAMAHA控制器组成 网络，并连接到PLC系统中；通过触摸屏， 经过PLC与YAMAHA控制器连接，实现对 机器人的控制；
2、Yc-link
• 一个Yc-link系统由1个主站和1个或1个以上 从站组成，主站控制从站；其中RCX系列 为主站，SR1系列为从站；
• 此系统最多控制8轴机器人；如果需要多轴 联动时，最多控制6轴；
Yc-link通讯板说明
• ①、②：Yc-link电缆线连接端，两个完全 一样，可随意连接；网络始末两端需连接 附带电阻器；
0.00 0.00CRLF 7.移动到指定点:@MOVE P,P1CRLF
程序例子
例一：以松下PLC为例：松下PLC中，需要在系统寄存器 中设置串口通信信息，如下图所示；
例二：用通讯方式按人机上的一点就移动 到P1点.并在人机上任意设定P1点 的数据. 人机上的设定P1的4轴数据为D100, D101,D102,D103; 设定数据交换的按扭为M100. 设定移动到P1点的按扭为M110.
CC-LIN电缆；
cc-link 分为如下两种：
SRCP/SRCD/ERCX/SRCX/DRCX Series
单多轴cc-link 连接
RCX系列
4、Profibus
• YAMAHA控制器与外部设备相连接时，使 用FC双绞线，实现省线化；
YAMAHA-RCX使用说明
手动主页面点Interpolate Trace---
执行动作。 按“GO”执行动作。 执行动作
自动页面
自动页面
自动页面
系统页面
下载程序. 上传程序. 按“Ｌoad”下载程序 按“Ｓave”上传程序 下载程序 上传程序 则恢复出厂值． 查看历史事件． 按“Initialize”则恢复出厂值．按“Ｈistory”查看历史事件． 则恢复出厂值 查看历史事件
YAMAHA机器人系统结构图 机器人系统结构图
YAMAHA-RCX I/O定义图 定义图
YAMAHA-RCX控制器使用的软件
VIPWIN
本公司的光牒里都有VIPWIN的英语和日语版的安装文件，无须注 册可直接安装。
打开VIPWIN后，有三个选择。
选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。
ONLINE页面点Ｓhift
双击其中的每一Ｓ 行可在线修改偏移点位 行可在线修改偏移点位。 双击其中的每一Ｓn行可在线修改偏移点位。
ONLINE页面点Ｐalette
I/O监控页面
监控页面
效用设置页面
YAMAHA-RCX的编程语言 的编程语言
MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点) MOVE P，P1,S=20 （点号码，速度） MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线) MOVE L，P1,S=20 ,Z=10 （点号码,速度,Z轴先到10个脉冲） MOVE C往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧) MOVE C, P1,P2,P3 (点号码，点号码，点号码） MOVEI P以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点) MOVEI P，P1,S=20 （点号码，速度）
YAMAHA-RCX通讯使用说明
程序例子： 例一：在两点之间移动
程序 YANSHI 001：*KAISHI: 002：MOVE P,1,S=100 003: DELAY 1000 004：MOVE P,2,S=100 005：DELAY 1000 006：GOTO*KAISHI
注解
定义标签 移动到P1点 等待1秒 移动到P2点 等待1秒 跳转到开始标签
8.查询当前点位 :@?WHRXYCRLF 9.查询P1的值:@READ P1CRLF 10.回原点:@ABSRST CRLF
CCD与YAMAHA的通讯
一般很多CCD都能够把测得的数据转为 字符串发出去.这样就可以通过CCD软件的 编程给YAMAHA发字符串就形成了它们之 间的通讯. 但有些CCD也不能发YAMAHA能识别 的字符串.这样的话就只能通过和工控机连 接,用VB编程通过工控机串口发字符串来实 现它们之间的通讯联系了.
YAMAHA通讯格式
• YAMAHA的RCX的9针脚定义
• YAMAHA的通讯格式为: 传输速度:9600BPS 数据长度:8位 停止位数:1位 奇偶检查:ODD 注意:格式一定要和三菱的格式一样才能 通讯
YAMAHA和三菱连线
ASCII码表
通讯控制的命令
1.程序启动:@RUNCRLF 2.程序停止:@STOPCRLF 3.程序复位:@RESETCRLF 4.程序自动模态:@AUTOCRLF 5.修改程序号:@SWI 1CRLF 6.修改点位:@P1=0.00 1.00 2.00 3.00 0.00 0.00CRLF 7.移动到指定点:@MOVE P,P1CRLF
程序例子：
例二：用通讯方式按人机上的一点就移动 到P1点.并在人机上任意设定P1点 的数据. 人机上的设定P1的4轴数据为D100, D101,D102,D103; 设定数据交换的按扭为M100. 设定移动到P1点的按扭为M110.
Yamaha Z 254F 机器人操作手册说明书
Parts ManualZ 254F / 967954001-00 Please read the operator manual carefully and make sure you understand the instructionsbefore using the machine. Gasoline containing a maximum of 10% ethanol (E10)is permitted for use in this machine.The use of gasoline with more than 10% ethanol(E10) will void the product warranty.114 08 93-27 Rev. 3When you need spare parts or support in service questions,warranty issues, etc., please consult the followingprofessional:Engine Transmission This manual belongs to the machine withthe manufacturing number:Manufacturing NumberThe machine’s manufacturing number can be found on the printed plate affixed to the engine compartment.Stated on the plate, from the top are:• The machine’s type designation (I.D.).• The manufacturer’s type number (Model).• The machine’s serial number (Serial no.)Please have the type designation and serial number available when ordering spare parts.©2018 All rights reserved.Orangeburg SC. Printed in U.S.A.CONTENTSFRAME (4)ENGINE MOUNTING, GUARDS & MUFFLER (6)STEERING (8)IGNITION SYSTEM (10)BRAKE / LIFT (12)HYDRAULIC PUMP-MOTOR (14)WHEELS & TIRES (16)MOWER DECK / CUTTING DECK (18)SEAT (20)DECALS (22)Illustrations may or may not represent the actual assemblies and it is not recommended to use this manual as a guide to assemble or disassemble the mower.NOTE: All fasteners are Grade 5 unless otherwise specified.FRAME4Z 254F, 967954001-005ENGINE MOUNTING, GUARDS & MUFFLER6Z 254F, 967954001-007STEERING8Z 254F, 967954001-009IGNITION SYSTEM10Z 254F, 967954001-00BRAKE / LIFTZ 254F, 967954001-00HYDRAULIC PUMP-MOTORZ 254F, 967954001-00WHEELS & TIRESZ 254F, 967954001-00MOWER DECK / CUTTING DECKZ 254F, 967954001-001954122728291831161420262510202231771321192120SEATZ 254F, 967954001-0021DECALS22Z 254F, 967954001-00232018-10-25 JSE/SR。
YAMAHA机器人控制器
参数设定简单
机器人控制器是雅马哈机器人的专用设计。对机器人动作所需的增益等伺服参数已预设最佳值。无需繁琐的设定和控制方面的知识、 经验，立即可以动作。
加减速度设定简单
加减速度是左右机械寿命的重要系数。设定过高的加速度会缩短机械寿命，过低则不能发挥马达效率，延长产距时间。雅马哈机器人 控制器按机型、负载重量等细致规定了加减速度。只需设定搬运重量参数，即可自动设定考虑了机械寿命和马达功率的最佳加减速度。 这是只有对机器人无所不知的雅马哈才有的贴心设计。 而且水平多关节机器人还配置了区域控制功能，可以根据机械手臂状态，并考虑惯性变化因素，发挥最大性能。
在 3 号点写入当前位置。 定义 “END” 名称的标签。 程序暂停。
单轴机器人控制器使用简易的、具备 I/O 输出和条件分歧等必要功能的雅马哈 SRC 语言※。多轴控制器 RCX 系列使用雅马哈 BASIC 语言，其可进行
各种计算和自由变量设定、各种条件分歧等更高功能的编程。它们都是以 BASIC 为标准的简单易用的机器人语言。可以应对从简单动作到专家用户的
031
产品系列 / 选型指南
按控制方式的分类表
ő I/O ࢰٞځཤ
TRANSERVO Ԟॣମ،
FLIP-X
T4/T5/YMS
ဆဲ๔ܵମ، DŽ24Vࠊ30WDž
ᅂ๔ܵମ، DŽ30ࠥ600WDž
TS-S
TS-X
PHASER ္ମ،
TS-P
TS-S/ TS-X/TS-P
P.354
1ቺ
ő ଷ֤ળ
2ቺ 3ɺ4 ቺ 5ࠥ8 ቺ
7. 丰富的支持软件 ：TS-Manager
新开发了 TS 系列用的低价格、高功能支持软件“TS-Manager”。通过它可 执行点数据的设定、编辑、备份、示教等所有操作。还配备了当前值、速度、 载荷比、电流值、电压值等的实时跟踪功能。
yamaha-rcx240使用说明
ONLINE页面点Ｓhift
双击其中的每一Ｓn行可在线修改偏移点位。
ONLINE页面点Ｐalette
I/O监控页面
监控页面
效用设置页面
RCX控制器手持编程器的使用 手持编程器的形状：
ห้องสมุดไป่ตู้
手持编程器的连接位置和方法
先把图中箭头处的短接头拔掉，再插上MPB 的接头就行。
手持编程器的按键使用方法
GOTO *AA
SET 执行通用输出或记忆体输出的ON控制
SET DO(20) （DO或MO号） RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF控制
RESET DO(20) （DO或MO号）
WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止
WAIT DI(22)=1 （DI或MI号，输入状态） DELAY 根据指定时间量等待后，进入下一个步序 DELAY 1000 （时间:MS）
MOVEI P，P1,S=20 （点号码，速度）
DRIVE 指定轴的绝对位置移动
DRIVE (3, 5.00)
（轴号，到的位置处）
DRIVEI 指定轴的相对位置移动
DRIVEI (2, 5.00)
（轴号，移动的距离）
*AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名)
*AA : （标签名） GOTO 跳跃到指定的标签处
上海裕飞机电公司将时刻准备着为 您提供优质的服务！
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YAMAHA-RCX的编程语言
MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点) MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （点号码,速度,Z轴先到10.00处） MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线)
YAMAHA-RCX240使用说明
程序例子： 例一：在两点之间移动
程序 SUMIDA 001：*AA: 002：MOVE P,P1,S=20 003: DELAY 1000 004：MOVE L,P2 005：DELAY 1000 006：GOTO *AA
注解
定义AA 移动到P1点,速度20%. 等待1秒 移动到P2点(直线式) 等待1秒 跳转到标签AA
手持编程器的PROGRAM操作方法
按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画 面的按扭
手持编程器的PROGRAM操作方法
以上为PROGRAM的按键功能，在编辑程序时还可以直接在光 标处输入相应的字符，从而来编辑程序。
手持编程器的MANUAL操作方法
按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画 面的按扭
手动主页面点Point Trace---
按“GO”执行动作。
手动主页面点Interpolate Trace---
按“GO”执行动作。
自动页面
自动页面
自动页面
系统页面
按“Ｌoad”下载程序. 按“Ｓave”上传程序. 按“Initialize”则恢复出厂值．按“Ｈistory”查看历史事件．
DRIVE 指定轴的绝对位置移动 DRIVE (3, 5.00) （轴号，到的位置处） DRIVEI 指定轴的相对位置移动 DRIVEI (2, 5.00) （轴号，移动的距离）
*AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名) *AA : （标签名） GOTO 跳跃到指定的标签处 GOTO *AA SET 执行通用输出或记忆体输出的ON控制 SET DO(20) （DO或MO号） RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF控制 RESET DO(20) （DO或MO号） WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止 WAIT DI(22)=1 （DI或MI号，输入状态） DELAY 根据指定时间量等待后，进入下一个步序 DELAY 1000 （时间:MS） SHIFT 指定迁移坐标 SHIFT S0 (移转坐标号) START 启动指定的多任务 START *AA ,T2 (标签号) CUT 停止指定的多任务 CUT T2 (标签号)
Yamaha机器人控制器 网络使用说明
Yamaha控制器网络使用说明Yamaha控制器网络使用说明1、简介1.1 概述本文档旨在提供Yamaha控制器网络使用的详细说明，包括网络连接设置、配置和故障排除等。
2、网络连接设置2.1 硬件连接2.1.1 确保控制器与网络交换机或路由器之间的物理连接正常。
2.1.2 如果需要连接到外部网络，确保控制器与外部网络之间的物理连接正常。
2.2 IP地质设置2.2.1 在控制器中设置静态IP地质。
2.2.2 在网络交换机或路由器中配置静态IP地质。
2.3 子网掩码设置2.3.1 在控制器中设置子网掩码。
2.3.2 在网络交换机或路由器中配置子网掩码。
2.4 网关设置2.4.1 在控制器中设置网关。
2.4.2 在网络交换机或路由器中配置网关。
3、配置网络3.1 DNS设置3.1.1 在控制器中设置DNS服务器地质。
3.1.2 在网络交换机或路由器中配置DNS服务器地质。
3.2 DHCP设置3.2.1 在控制器中启用动态主机配置协议（DHCP）。
3.2.2 在网络交换机或路由器中配置DHCP服务器。
3.3 防火墙设置3.3.1 配置网络防火墙以允许通过特定端口进行远程访问。
4、故障排除4.1 硬件故障排除4.1.1 检查网络连接是否正常。
4.1.2 检查网络设备是否正常工作。
4.2 IP地质故障排除4.2.1 确保控制器和网络交换机或路由器的IP地质配置一致。
4.3 网络连接问题排除4.3.1 检查网络连接是否稳定。
4.3.2 检查网络设备是否正常工作。
5、附件本文档附带以下附件：- Yamaha控制器网络连接示意图6、法律名词及注释- IP地质：互联网协议地质，用于标识网络上的设备。
- 子网掩码：用于划分网络ID和主机ID的二进制数字。
- 网关：连接两个不同网络的设备，实现数据包的转发。
- DNS服务器：域名系统服务器，用于将域名转换为IP地质。
- DHCP：动态主机配置协议，用于自动分配IP地质和其他网络配置信息。
机器人网络连接说明书
机器人网络连接说明书一、概述本说明书旨在向用户提供机器人网络连接的相关指导和操作步骤。
通过正确连接机器人到网络，用户可以实现对机器人的远程控制和管理，以及享受更多的智能化功能。
二、准备工作1. 确认网络环境：请先确保您的网络环境能够满足机器人连接的要求。
通常情况下，您需要拥有一个可稳定接入互联网的宽带网络，并提供给机器人一个可以正常工作的无线网络信号。
2. 检查机器人设置：在开始连接前，请确保机器人已经接通电源并处于待机状态。
同时，确保机器人的网络设置功能已经被打开。
三、无线网络连接步骤1. 打开机器人网络设置功能：根据您使用的机器人型号和品牌不同，操作步骤可能稍有差异。
请查阅机器人的用户手册或者访问相关官方网站，获取准确的操作指导。
2. 搜索可用网络：机器人会自动搜索附近的无线网络信号，请确保机器人所在的位置信号覆盖良好，并且您的无线路由器已经正常工作。
3. 选择并连接网络：根据机器人界面提示，在搜索到的网络列表中选择您要连接的网络，并输入正确的网络密码进行连接。
4. 等待网络连接成功：机器人会进行自动连接并验证网络设置，请耐心等待连接成功的提示。
四、验证网络连接1. 检查连接状态：在机器人连接网络成功后，您可以查看机器人显示屏或者指示灯的状态来验证连接是否正常。
2. 连接其他设备：您可以尝试使用其他设备连接同一网络，并通过网络访问机器人的IP地址来进一步验证网络连接是否成功。
五、常见问题解决办法1. 连接失败：如果机器人不能成功连接到网络，请检查您输入的网络密码是否正确，或者将机器人靠近路由器以获得更好的信号强度。
2. 连接中断：如果机器人在使用过程中时常断开连接，请检查您的无线网络环境是否稳定，或者尝试重新连接网络。
3. 其他问题：如果您在网络连接过程中遇到其他问题，请参阅机器人的用户手册或者咨询机器人厂家的技术支持。
六、安全与隐私在连接机器人到网络时，请确保您的网络设置处于安全状态，以防止未经授权的访问。
YAMAHA-RDX的简单操作说明
YAMAHA产品介绍东莞速美达自动化有限公司YAMAHA机器人使用指南RDX/RDP的使用-----ROBOTSRDX/RDP控制器系统图YAMAHA控制器I/O接线图接线图（（NPN)左图为I/O接线方式。
电源端部分也有接AC220V的，请按要求接入；如需实现其它功能，可把对应的I/O点接上。
RDX/RDP控制器I/O定义图(NPN)控制器接线注意必须要接的线是:一.(+)1和(+)自身已短接了,不要动它.二.L1,L2,L3中可以任意选两个接AC220V的L和N.三.2,15,16,26,28,29,30,33,40,41这10个脚位必须接线才能让机械手动起来.四.接入的24V脉冲要习惯接一个2K欧的电阻.控制器制动电阻接线图YAMAHA的RDX/RDP使用的软件POTWIN本公司的光牒里都有POTWIN的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。
打开POTWIN后出现的画面选择“Connect (C)”后，就自动连接好控制器。
在线后选择“Parameter setting”后，可以修改参数。
修改参数也可以直接在控制器上完成.一般我们也是选择在控制器上完成修改任务.控制器注意事项一.参数中FA00设置P-S为位置控制模态二.FA11是设置脉冲类型的, 其中有3种:1.CW和CCW;2.A.B相;3.脉冲+方向.三.一个脉冲所跑的距离为:D=(FA12/FA13)*(L/16384)四.其它的参数一般不要改变,因为在出厂时已经是最佳效果.当然有特殊要求的也可改变.那时请咨询相关的技术人员.五.RDX/RDP自身已有回原点的I/O口,可直接接入一0V信号让其回原点.感谢您能抽空浏览感谢您能抽空浏览《《YAMAHA 产品介绍品介绍》》！希望YAMAHA 机器人的系列产品能为您带来无尽的效益能为您带来无尽的效益！！速美达公司将时刻准备着为您提供优质的服务优质的服务！！商祺商祺！！编后语。
机器人网络连接的说明书
机器人网络连接的说明书一、引言欢迎使用机器人网络连接系统。
本说明书旨在帮助用户正确连接机器人至网络，并提供详细的操作步骤和注意事项。
请在阅读本说明书前确保您已具备基本的网络知识和操作能力。
二、硬件连接1. 网络接口：首先，确保机器人上具备可用的网络接口，如以太网口或Wi-Fi模块。
若机器人未配备网络接口，请先购买适用的硬件设备，并按照设备说明书进行连接。
2. 有线连接：如果您打算使用有线网络连接，请根据以下步骤进行操作：a) 将一端连接到机器人的网络接口。
b) 将另一端插入可用的网络端口（如路由器或交换机）。
c) 确保有线连接稳定，信号无干扰。
3. 无线连接：如果您选择使用无线网络连接，请参考以下步骤：a) 在机器人设置界面中，打开Wi-Fi设置选项。
b) 选择可用的网络名称（SSID）。
c) 输入正确的密码（如果需要）。
d) 等待机器人成功连接至无线网络。
三、软件配置1. IP地址获取方式：机器人连接至网络后，需正确分配IP地址。
可选择自动获取IP地址或手动配置IP地址。
a) 自动获取IP地址：通常情况下，选择自动获取IP地址即可。
机器人将自动从路由器或DHCP服务器获取有效IP地址。
b) 手动配置IP地址：如果网络环境特殊，需要手动配置IP地址，请参考以下步骤：i) 进入机器人的网络设置界面。
ii) 选择手动配置IP地址选项。
iii) 输入正确的IP地址、子网掩码和网关等信息。
iv) 保存设置并重启机器人，使其生效。
2. DNS服务器设置：为了能够正常访问互联网资源，机器人需要正确配置DNS服务器：a) 自动获取DNS服务器：通常情况下，选择自动获取DNS服务器即可。
b) 手动配置DNS服务器：在特殊情况下，需要手动配置DNS服务器，请参考以下步骤：i) 进入机器人的网络设置界面。
ii) 选择手动配置DNS服务器选项。
iii) 输入正确的首选DNS服务器和备选DNS服务器地址。
iv) 保存设置并重启机器人，使其生效。
雅马哈 AVR-X1500H 网络环绕声接收机 操作说明书
AVR-X1500H INTEGRATED NETWORK AV RECEIVER 操作说明书附件9安装电池10遥控器的操作范围10特点11高音效11高性能11简易操作15部件名称与功能16前面板16显示屏19后面板21遥控器24连接方法扬声器安装28连接扬声器35连接扬声器之前35扬声器配置和“放大器分配”设置39连接5.1声道扬声器40连接7.1声道扬声器41连接5.1声道扬声器：前置扬声器的双功放连接47连接5.1声道扬声器：第二对前置扬声器48连接多区域扬声器49连接电视机50连接1：配备了HDMI端子并兼容ARC（Audio Return Channel）的电视机51连接2：配备了HDMI端子且不兼容ARC（Audio Return Channel）的电视机52连接3 : 未配备HDMI端子的电视机53连接播放设备54连接机顶盒（卫星调谐器/有线电视）55连接DVD播放机或蓝光碟片播放机56连接摄像机或游戏机57连接电唱机58将USB存储设备连接至USB端口59连接FM/AM天线60连接至家庭网络（LAN）62有线LAN62无线局域网63连接电源线64播放基本操作66开启电源66选择输入源66调节音量67暂时关闭声音（静音）67播放DVD播放机/蓝光碟片播放机67播放USB存储设备68播放储存在USB存储设备上的文件69在蓝牙设备上收听音乐72从蓝牙设备播放音乐73与其他蓝牙设备配对74从蓝牙设备重新连接至本机75收听FM/AM广播76收听FM/AM广播77通过输入频率来进行调谐（直接调谐）78更改调谐模式（调谐模式）79自动调谐到电台并进行预设（自动预设）79预设当前广播电台（预设记忆）80收听预设电台80指定预设广播电台的名称（预设名称）81跳过预设的广播电台（跳过预设）82取消跳过预设83收听网络电台84收听网络电台85播放存储在计算机或NAS中的文件86播放存储在计算机或NAS中的文件87获取 HEOS App90 HEOS账户91从流媒体音乐服务播放92在多个房间聆听相同的音乐95 AirPlay功能99从iPhone、iPod touch或iPad播放歌曲100从iTunes播放歌曲100使用本机的遥控器进行iTunes的播放操作101在多个同步设备上播放iPhone、iPod touch或 iPad上的曲目 (AirPlay 2)102 QPlay功能103在本机上播放QQ音乐曲目103便捷功能104添加到HEOS最爱收藏105播放HEOS最爱收藏105删除HEOS最爱收藏106调节各声道的音量以与输入源相符（声道电平调节）107调节音调（音调）108音频播放过程中播放所需视频（视频选择）109在所有区域中播放相同的音乐（所有区域立体声）110选择声音模式111选择声音模式112直通播放113自动环绕播放114声音模式类型介绍115可为每个输入信号选择的声音模式119 HDMI控制功能123设置步骤123智能菜单功能124睡眠定时器功能126使用睡眠定时器127快速选择附加功能128调用设置129更改设定130面板锁定功能131禁用所有键的按键操作131禁用除VOLUME之外的所有按键操作131取消面板锁定功能132远程锁定功能133禁用遥控器的感应窗功能133启用遥控感应窗功能133网络控制功能134通过网络控制对本机进行控制134 ZONE2（区域2）（另一房间）中播放136连接ZONE2（区域2）136ZONE2（区域2）播放137设置菜单图139菜单操作143音频144中置电平调节144低音炮电平144环绕参数145 Restorer149音频延迟150音量151 Audyssey®152手动EQ154视频157 HDMI设置157屏幕显示162 4K信号格式163 TV格式164输入165输入分配165源重命名167隐藏源167输入源电平167输入选择168扬声器169 Audyssey®设置169扬声器的设定步骤（Audyssey®设置）171出错信息177检索Audyssey®设置设定178手动设置179放大器分配179扬声器配置180距离185电平186交叉187低音188前置扬声器189网络190信息190连接190 Wi-Fi设置191设置192网络控制194友好名称194诊断195 HEOS账户196您尚未登录196您已经登录196常规197语言197 ECO197区域2设置201区域重命名202快速选择名称202前显示屏202固件203信息206使用率数据207保存和加载208设置锁定208重置209使用遥控器限制操作区域210提示提示212故障诊断214电源无法开启 / 电源关闭215使用遥控器无法执行操作216本机显示屏不显示内容216不发出声音217所需声音没有发出218声音中断或出现噪音220电视机上不显示视频221菜单屏幕不显示在电视机上222电视机上所显示菜单画面和操作内容的颜色与正常时不同222 AirPlay无法播放223USB存储设备无法播放224无法播放蓝牙设备225网络电台无法播放226计算机或NAS上的音乐文件无法播放227无法播放各种在线服务228 HDMI控制功能无效228无法连接至无线LAN网络229更新/升级错误消息230恢复出厂设置231恢复网络设置232保修和修理233附录关于HDMI234播放USB存储设备237播放蓝牙设备238播放保存在计算机或NAS中的文件239播放网络收音机240个人记忆附加功能240最新功能记忆240声音模式和声道输出241声音模式和环绕参数243输入信号的类型和对应的声音模式246术语解释249商标信息258规格260索引265感谢您选购本款Denon产品。
YAMAHA-RDX的简单操作说明
YAMAHA产品介绍东莞速美达自动化有限公司YAMAHA机器人使用指南RDX/RDP的使用-----ROBOTSRDX/RDP控制器系统图YAMAHA控制器I/O接线图接线图（（NPN)左图为I/O接线方式。
电源端部分也有接AC220V的，请按要求接入；如需实现其它功能，可把对应的I/O点接上。
RDX/RDP控制器I/O定义图(NPN)控制器接线注意必须要接的线是:一.(+)1和(+)自身已短接了,不要动它.二.L1,L2,L3中可以任意选两个接AC220V的L和N.三.2,15,16,26,28,29,30,33,40,41这10个脚位必须接线才能让机械手动起来.四.接入的24V脉冲要习惯接一个2K欧的电阻.控制器制动电阻接线图YAMAHA的RDX/RDP使用的软件POTWIN本公司的光牒里都有POTWIN的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。
打开POTWIN后出现的画面选择“Connect (C)”后，就自动连接好控制器。
在线后选择“Parameter setting”后，可以修改参数。
修改参数也可以直接在控制器上完成.一般我们也是选择在控制器上完成修改任务.控制器注意事项一.参数中FA00设置P-S为位置控制模态二.FA11是设置脉冲类型的, 其中有3种:1.CW和CCW;2.A.B相;3.脉冲+方向.三.一个脉冲所跑的距离为:D=(FA12/FA13)*(L/16384)四.其它的参数一般不要改变,因为在出厂时已经是最佳效果.当然有特殊要求的也可改变.那时请咨询相关的技术人员.五.RDX/RDP自身已有回原点的I/O口,可直接接入一0V信号让其回原点.感谢您能抽空浏览感谢您能抽空浏览《《YAMAHA 产品介绍品介绍》》！希望YAMAHA 机器人的系列产品能为您带来无尽的效益能为您带来无尽的效益！！速美达公司将时刻准备着为您提供优质的服务优质的服务！！商祺商祺！！编后语。
Yamaha机器人控制器网络使用说明
Yamaha机器人控制器网络使用说明一、概述Yamaha机器人控制器是一种高效、可靠的设备，用于控制和监控各种类型的机器人。
该控制器具有强大的网络功能，可以与各种设备进行通信，实现远程控制和数据传输。
本使用说明将介绍如何使用Yamaha机器人控制器的网络功能。
二、网络连接1、以太网连接Yamaha机器人控制器支持通过以太网连接与其他设备进行通信。
要将控制器连接到以太网，请按照以下步骤操作：（1）将以太网电缆插入控制器的以太网端口；（2）将另一端连接到路由器或交换机；（3）打开控制器电源，等待控制器启动完成；（4）在计算机上打开Web浏览器，输入控制器的IP（默认为192.168.0.1），登录到控制器的Web界面。
2、Wi-Fi连接Yamaha机器人控制器还支持通过Wi-Fi连接与其他设备进行通信。
要将控制器连接到Wi-Fi网络，请按照以下步骤操作：（1）在控制器的Web界面上，选择“设置”>“网络设置”；（2）选择“Wi-Fi”选项卡；（3）选择要连接的Wi-Fi网络；（4）输入密码，并单击“连接”按钮。
三、网络功能1、远程控制通过以太网或Wi-Fi连接，您可以使用计算机或移动设备远程控制机器人。
在Web浏览器中输入控制器的IP，登录到控制器的Web界面。
然后，您可以使用界面中的各种功能来控制机器人的运动和行为。
例如，您可以设置机器人的速度、方向和动作，以及监控机器人的位置、速度和传感器数据。
2、数据传输Yamaha机器人控制器可以与其他设备之间传输数据。
例如，您可以将机器人的传感器数据传输到计算机或云平台，以进行分析和优化。
您还可以将计算机或云平台上的数据传输到控制器，以控制机器人的行为。
数据传输可以通过以太网或Wi-Fi连接进行。
在Web浏览器中输入控制器的IP，登录到控制器的Web界面，然后选择“设置”>“数据传输”选项卡。
在这里，您可以配置数据传输设置，包括目标设备、数据类型和传输频率。
YAMAHA-四轴使用说明解析
打开VIPWIN后，有三个选择。
选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。
主页面
手动下回原点页面
点ＯＫ后按“GO”执行动作。
手动主页面
手动主页面点DIO---
手动主页面点Utility---
手动主页面点Position Trace---
按“GO”执行动作。
程序例子： 例一：在两点之间移动
程序 SUMIDA 001：*AA: 002：MOVE P,P1,S=20 003: DELAY 1000 004：MOVE L,P2 005：DELAY 1000 006：GOTO *AA
注解
定义AA 移动到P1点,速度20%. 等待1秒 移动到P2点(直线式) 等待1秒 跳转到标签AA
手持编程器的MANUAL操作方法
以上是MANUAL的按键功能。
手持编程器的MANUAL操作方法
以上是MANUAL的POINT下的功能。
1、点数据的编辑
1）在“MANUAL>POINT”下，使用（ / ）键选择需要编辑的 点号码：
2）用0-9、+、-、.以及“SPACE”（空格键）输入点数据。完 成后，再按”ENTER”键确认即可；
IO接线图
程序说明：
*HUALU1: ；定义跳转标签号 MOVE P,P0,Z=2.00 ；移动到零点 DO2(2)=1 ；给出零点到位信号 *DD: ；定义跳转标签号 RESET DO2(0) ；复位输出端DO2(0)、DO2(1)、DO2(3) RESET DO2(1) RESET DO2(3) WAIT DI2(1)=1 ；等待转盘零位信号到 RESET DO2(2) ；复位输出端DO2（2） *xx_tan: ；定义跳转标签号 IF DI2(2)=1 THEN *ST ；如果有焊接准备好信号，就跳转到标 签”*ST”，开始焊接 IF DI2(3)=1 THEN *HUALU1 ；如果没有焊接准备好信号，就跳转到标签”*HUALU1”，准备做下一个 产品的条件 GOTO *xx_tan ；如果以上两种情况都不满足，就跳转到标签“*xx_tan”， 继续等待焊 接准备好信号
YAMAHA-RCX240使用教程
ONLINE页面点Ｓhift
双击其中的每一Ｓn行可在线修改偏移点位。
ONLINE页面点Ｐalette
I/O监控页面
监控页面
效用设置页面
RCX控制器手持编程器的使用 手持编程器的形状：
手持编程器的连接位置和方法
先把图中箭头处的短接头拔掉，再插上MPB 的接头就行。
手持编程器的按键使用方法
手动主页面点Point Trace---
按“GO”执行动作。
手动主页面点Interpolate Trace---
按“GO”执行动作。
自动页面
自动页面
自动页面
系统页面
按“Ｌoad”下载程序. 按“Ｓave”上传程序. 按“Initialize”则恢复出厂值．按“Ｈistory”查看历史事件．
手持编程器的PROGRAM操作方法
按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画 面的按扭
手持编程器的PROGRAM操作方法
以上为PROGRAM的按键功能，在编辑程序时还可以直接在光 标处输入相应的字符，从而来编辑程序。
手持编程器的MANUAL操作方法
按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画 面的按扭
手持编程器的MANUAL操作方法
以上是MANUAL的按键功能。
手持编程器的MANUAL操作方法
以上是MANUAL的POINT下的功能。
手持编程器的SYSTEM操作方法
以上是SYSTEM的按键功能。
手持编程器的MONITOR操作方法
在任何时候按下DISPIAY键时显示上面的各类I/O监视 画面，再次按DISPIAY键时则向后翻页，再次同时按 DISPIAY键和“下”键时向前翻页。
YAMAHA产品介绍
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RS232C\ YC-LINK \ CC-LINK等等
主要内容
• • • • • 1、RS23C串口通信 2、Yc-link 3、Cc-link/DeviceNet 4、Profibus 5、Ethernet
1、RS232C串口通信
• 用RS232C串口通信将YAMAHA控制器组 成网络，并连接到PLC系统中；通过触摸屏， 经过PLC与YAMAHA控制器连接，实现对 机器人的控制；
程序例子
例一：以松下PLC为例：松下PLC中，需要在系统寄存器 中设置串口通信信息，如下图所示；
例二：用通讯方式按人机上的一点就移动 到P1点.并在人机上任意设定P1点 的数据. 人机上的设定P1的4轴数据为D100, D101,D102,D103; 设定数据交换的按扭为M100. 设定移动到P1点的按扭为M110.
RCX系列
4、Profibus
• YAMAHA控制器与外部设备相连接时，使 用FC双绞线，实现省线化；
5、Ethernet
• 用RJ-45将YAMAHA连接到以太网内；可简 单实现操作机器人，命令格式与串口通信 一样； • 很多控制器组成网络，可实现远距离管理 机器人；
3、Cc-lLC相连时，只需要一 根线，实现省线化： CC-LINK：1根4线专用电缆； DeviceNet：1根5线专用电缆；
cc-link 分为如下两种：
SRCP/SRCD/ERCX/SRCX/DRCX Series
单多轴cc-link 连接
• YAMAHA的通讯格式为: 传输速度:9600BPS 数据长度:8位 停止位数:1位 奇偶检查:ODD 注意: 通讯时，二者的通讯格式一定要完全 设置一致才能顺利实现通讯；
YAMAHA与三菱PLC通讯线脚号
ASCII 码
通讯控制的命令
1.程序启动:@RUNCRLF 2.程序停止:@STOPCRLF 3.程序复位:@RESETCRLF 4.程序自动模态:@AUTOCRLF 5.修改程序号:@SWI 1CRLF 6.修改点位:@P1=0.00 1.00 2.00 3.00 0.00 0.00CRLF 7.移动到指定点:@MOVE P,P1CRLF
2、Yc-link
• 一个Yc-link系统由1个主站和1个或1个以上 从站组成，主站控制从站；其中RCX系列 为主站，SR1系列为从站； • 此系统最多控制8轴机器人；如果需要多轴 联动时，最多控制6轴；
Yc-link通讯板说明
• ①、②：Yc-link电缆线连接端，两个完全 一样，可随意连接；网络始末两端需连接 附带电阻器； • ③：站号设置；对RCX系列，固定设置为0； 对SR1系列，当设置为“F”时，此站则脱离 网络，为一普通标准单轴控制器； • ④：LED指示灯； • ⑤：FG端子； • ⑥：Dip 开关：仅RCX系列上有，全打到 ON位置；