自控复习(答案打印版)
自动控制原理题目（含答案）
自动控制原理题目（含答案）自动控制原理题目(含答案)《自动控制原理》复习参考资料一、基本知识11、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。
2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。
3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。
4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统与程序控制系统。
5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。
6、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数, 与外作用及初始条件无关。
7、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G1(s)+G2(s)，以串联方式连接，其等效传递函数为G1(s)*G2(s)。
8、系统前向通道传递函数为G（s），其正反馈的传递函数为H （s），则其闭环传递函数为G（s）/(1- G（s）H（s）)。
9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为G（s），则闭环传递函数为G（s）/(1+ G（s）)。
10、典型二阶系统中，ξ=0.707时，称该系统处于二阶工程最佳状态，此时超调量为4.3%。
11、应用劳斯判据判断系统稳定性，劳斯表中第一列数据全部为正数，则系统稳定。
12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负，即都分布在S平面的左平面。
13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号，恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。
14、对于有稳态误差的系统，在前向通道中串联比例积分环节，系统误差将变为零。
15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。
16、对于一个有稳态误差的系统，增大系统增益则稳态误差将减小。
17、对于典型二阶系统，惯性时间常数T愈大则系统的快速性愈差。
18、应用频域分析法，穿越频率越大，则对应时域指标t越小，即快速性越好s19最小相位系统是指S右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。
20、按照校正装置在系统中的不同位置，系统校正可分为串联校正、反馈校正、补偿校正与复合校正四种。
自动控制原理复习试题库20套及答案
一、填空（每空1分，共18分）1．自动控制系统的数学模型有微分方程 、 传递函数 、 频率特性 、结构图 共4种。
2．连续控制系统稳定的充分必要条件是 闭环极点位于S 平面左侧 。
离散控制系统稳定的充分必要条件是 系统的特性方程的根都在Z 平面上以原点为圆心的单位圆内。
。
3．某统控制系统的微分方程为：dtt dc )(+0.5C(t)=2r(t)。
则该系统的闭环传递函数 Φ(s)= ；该系统超调σ%= ；调节时间t s (Δ=2%)= 。
4．某单位反馈系统G(s)=)402.0)(21.0()5(1002+++s s s s ，则该系统是 4 阶 二 型系统；其开环放大系数K= 62.5 。
5．已知自动控制系统L(ω)曲线为：则该系统开环传递函数G(s)= ；ωC = 。
6．相位滞后校正装臵又称为 调节器，其校正作用是 。
7．采样器的作用是 ，某离散控制系统)()1()1()(10210TT e Z Z e Z G -----=（单位反馈T=0.1）当输入r(t)=t 时.该系统稳态误差为 。
二. 1.求图示控制系统的传递函数.求：)()(S R S C （10分）2.求图示系统输出C （Z ）的表达式。
（4分）R(s)三、 计算1、 已知t Te tf 11)(--=求F （s ）（4分）2、 已知)5(1)(2+=s s s F 。
求原函数f （t ）（6分3．已知系统如图示，求使系统稳定时a 的取值范围。
（10分）四．反馈校正系统如图所示（12分）求：（1）K f =0时，系统的ξ，ωn 和在单位斜坡输入下的稳态误差e ss .（2）若使系统ξ=0.707，k f 应取何值？单位斜坡输入下e ss .=？五.已知某系统L （ω）曲线，（12分）（1）写出系统开环传递函数G （s ） （2）求其相位裕度γ（3）欲使该系统成为三阶最佳系统.求其K=？，γmax =?六、已知控制系统开环频率特性曲线如图示。
自动控制19套试题及答案详解
第1页一.填空题。
（10分）1.传递函数分母多项式的根，称为系统的2. 微分环节的传递函数为3.并联方框图的等效传递函数等于各并联传递函数之4.单位冲击函数信号的拉氏变换式5.系统开环传递函数中有一个积分环节则该系统为型系统。
6.比例环节的频率特性为。
7. 微分环节的相角为。
8.二阶系统的谐振峰值与有关。
9.高阶系统的超调量跟有关。
10.在零初始条件下输出量与输入量的拉氏变换之比，称该系统的传递函数。
二．试求下图的传第函数(7分)三．设有一个由弹簧、物体和阻尼器组成的机械系统（如下图所示），设外作用力F（t）为输入量，位移为y（t）输出量，列写机械位移系统的微分方程（10分）第2页四．系统结构如图所示，其中K=8，T=0.25。
（15分）（1）输入信号x i（t）=1（t），求系统的响应；（2）计算系统的性能指标t r、t p、t s（5%）、бp；（3）若要求将系统设计成二阶最佳ξ=0.707，应如何改变K值第 3 页)1001.0)(11.0()(++=s s s Ks G 五．在系统的特征式为A （s ）=6s +25s +84s +123s +202s +16s+16=0，试判断系统的稳定性（8分）（12分）七．某控制系统的结构如图，其中 要求设计串联校正装置，使系统具有K ≥1000及υ≥４５。
的性能指标。
（13分）s T s s s G 25.0,)4(1)(=+=.八．设采样控制系统饿结构如图所示，其中 试判断系统的稳定性。
（10分）九． 已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 试绘制K由0 ->+∞变化的闭环根轨迹图,系统稳定的K 值范围。
(15分),)4()1()(22++=s s Ks G第5页一、填空题：(每空1.5分，共15分)1.当扰动信号进入系统破坏系统平衡时，有重新恢复平衡的能力则该系统具有。
2.控制方式由改变输入直接控制输出，而输出对系统的控制过程没有直接影响，叫。
《自控理论》期末考试复习题及参考答案
自控理论 复习题（课程代码252309）一通过结构图化简，试求下图所示系统的闭环传递函数()()C s R s 。
二 根据下图所示的RC 电路原理图，写出该系统以Ui 为输入量，Uo 为输出量的微分方程。
三 通过结构图化简，试求下图所示系统的闭环传递函数()()C s R s 。
四 控制系统中的性能指标分为动态性能指标与静态性能指标。
动态指标中用--------评价系统的阻尼程度，用------------和--------------评价系统的响应速度，用--------------同时反映响应速度和阻尼程度。
静态指标用--------------描述，它反映了系统的-------------。
五设单位反馈系统开环传递函数为()(0.21)(0.51)kG S s s s =++，①试绘制相应的闭环根轨迹图；②若对该系统增加开环零点，则根轨迹图会如何变化；③若增加该系统的开环极点，则根轨迹图如何变化。
六已知系统开环传递函数为2()1G s s =+,试画出系统的对数幅频特性曲线图和对数相频特性曲线图。
七简述奈氏稳定判据。
八自动控制系统从控制的基本方式看可分为哪三种控制？并分别介绍每种控制。
九已知一单位反馈系统的开环传递函数为25()(6)G s s s =+，试计算其动态性能指标（σ%，t p ，t r 和t s ）。
十已知系统的闭环特征方程s 4+2s 3+3s 2+4s+5=0，试用劳斯判据分析系统的稳定性。
若系统不稳定，指出不稳定根的个数。
十一简述线形系统的两个重要特性，并利用该特性计算下图所示输出量的拉氏表达式。
（已知R(S)=1/S,N(S)=1/S 2）。
十二已知开环传递函数为10()(4)G S S S =+,若输入信号为 r(t)=4+6t+3t2,求稳态误差。
十三 简述开环控制和闭环控制的含义，并分别说出其特点。
十四 已知控制系统结构图如下图所示，试求系统传递函数()()C S R S 。
自控期末考试题及答案
自控期末考试题及答案一、选择题（每题2分，共20分）1. 自控系统的开环传递函数是G(s)，闭环传递函数是H(s)，则开环增益K的值是：A. G(s)B. H(s)C. K=1/(1+G(s)H(s))D. K=1/G(s)2. 在PID控制器中，P代表的是：A. 比例B. 积分C. 微分D. 优先级3. 以下哪个不是控制系统的稳定性判据：A. 劳斯-赫尔维茨判据B. 奈奎斯特判据C. 伯德图D. 奈特图4. 控制系统的稳态误差ess与输入信号的类型有关，以下哪种输入信号类型会导致ess不为零：A. 阶跃信号B. 斜坡信号C. 抛物线信号D. 正弦信号5. 系统的时间常数τ与系统的哪个参数有关：A. 阻尼比B. 自然频率C. 增益D. 相位裕度6. 以下哪个是控制系统的频率特性：A. 传递函数B. 脉冲响应C. 伯德图D. 阶跃响应7. 一个二阶系统的阻尼比ζ=0.5，其特征方程为：A. s^2+2ζωns+ωn^2=0B. s^2+ωns+ωn^2=0C. s^2+2ζωn^2s+ωn^4=0D. s^2+2ζωn^2=08. 以下哪个是控制系统的超调量（overshoot）：A. 稳态误差B. 最大偏差C. 初始偏差D. 瞬态误差9. 系统设计中，为了提高系统的稳定性，通常需要增加：A. 阻尼比B. 自然频率C. 增益D. 相位裕度10. 以下哪个不是控制系统的时域性能指标：A. 稳态误差B. 调整时间C. 延迟时间D. 峰值时间答案：1. C2. A3. C4. B5. B6. C7. A8. B9. A10. C二、简答题（每题10分，共30分）1. 简述PID控制器的工作原理及其各部分的作用。
答案：PID控制器是一种常见的反馈控制器，由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成。
比例部分根据误差的大小成比例地调整控制量，以减小误差；积分部分对误差进行积分，消除稳态误差；微分部分对误差的变化率进行控制，以抑制系统的过冲和振荡。
自控试题及答案
一、填空题1.经典的控制理论以反馈理论为依据。
2.控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的。
3.建立模型的两种方法是机理模型和实验建模。
4.传递函数代表了系统输入和输出之间的关系。
5.信号流图是由节点和支路组成的一种信号传递网络。
6.幅相频率特性曲线又称极坐标图，对数频率特性曲线又称为对数坐标图（或伯德图）。
7.按校正网络或元件在系统中的连接方式，可分为串联校正、反馈校正和前馈校正。
8.系统的频率特性包含两方面含义，其中一个是幅频特性，另一个是相频特性。
二、判定题1.线性定常系统对正弦输入信号的稳态相应仍然是与输入信号同频率的正弦信号。
（对）2.系统的幅值裕度和相角裕度可以衡量系统的动态性能。
（错）3.PI控制器比PID控制器多提供了一个负实数零点。
（）4.理想的采样过程可以看成幅相调制的过程。
（对）5.保持器实现的功能是把连续信号转换成数字信号。
（错）三、简答题1．对自动控制系统的基本要求有哪些？①系统的稳定性系统的稳定形是指系统在受到扰动作用后自动返回原来的平衡状态的能力。
②系统的动态性能当系统受到外部扰动而影响或是参考输入发生变化时，被控制就会随之发生变化，经过一段时间后被控制恢复到得来的平衡状态或到达一个新的给定状态。
③系统的稳态性能指稳定的系统在过渡过程结束后，其稳定输出偏离希望值的程度，用稳定误差来度量，这是系统精度的衡量提示。
2．稳定性的概念及线性系统稳定的充要条件是什么？所谓稳定性就是系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原来平衡状态的性能，若系统能恢复到原来的平衡状态，则系统是稳定的，否则，系统就是不稳定的。
充要条件：①一阶系统: a1s+a0=0 s=-a0/a1. 当a0与a1同号时，该系统满足稳定。
②二阶系统: a2s2+a1s+a0=0 当a0>0，a1>0.则a2>0都是负实部的共轭负数根，满足系统的稳定。
3．传递函数与微分方程相比有何优点？控制系统的微分方程是在时间域描述系统动态性能的数学模型，给出输入作用后，通过求解微分方程可以求出系统的输出响应，这种方法比较直观，但求解方程很麻烦。
(完整版)自动控制原理试题答案
∑∆∆=i i i s s Q s H )()(1)(zidpngkongzhi1 闭环系统（或反馈系统）的特征：采用负反馈，系统的被控变量对控制作用有直接影响，即被控变量对自己有控制作用 。
2 典型闭环系统的功能框图。
自动控制 在没有人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程按照预定的规律运行。
自动控制系统 由控制器和被控对象组成，能够实现自动控制任务的系统。
被控制量 在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。
控制量 作为被控制量的控制指令而加给系统的输入星．也称控制输入。
扰动量 干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入或干扰掐入。
反馈 通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端，与输入信号相比较。
反送到输入端的信号称为反馈信号。
负反馈 反馈信号与输人信号相减，其差为偏差信号。
负反馈控制原理 检测偏差用以消除偏差。
将系统的输出信号引回插入端，与输入信号相减，形成偏差信号。
然后根据偏差信号产生相应的控制作用，力图消除或减少偏差的过程。
开环控制系统 系统的输入和输出之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响，这样的系统称为开环控制系统。
开环控制又分为无扰动补偿和有扰动补偿两种。
闭环控制系统 凡是系统输出端与输入端存在反馈回路，即输出量对控制作用有直接影响的系统，叫作闭环控制系统。
自动控制原理课程中所讨论的主要是闭环负反馈控制系统。
复合控制系统 复合控制系统是一种将开环控制和闭环控制结合在一起的控制系统。
它在闭环控制的基础上，用开环方式提供一个控制输入信号或扰动输入信号的顺馈通道，用以提高系统的精度。
自动控制系统组成 闭环负反馈控制系统的典型结构如图1．2所示。
组成一个自动控制系统通常包括以下基本元件 ．给定元件 给出与被控制量希望位相对应的控制输入信号(给定信号)，这个控制输入信号的量纲要与主反馈信号的量纲相同。
给定元件通常不在闭环回路中。
2．测量元件 测量元件也叫传感器，用于测量被控制量，产生与被控制量有一定函数关系的信号。
自考自控复习题及答案
⾃考⾃控复习题及答案⼀、单项选择题1. 对⾃动控制系统的性能最基本的要求为【 A 】A.稳定性B.灵敏性C.快速性D.准确性2. 有⼀线性系统，其输⼊分别为u 1(t) 和u 2(t) 时，输出分别为y 1(t ) 和y 2(t) 。
当输⼊为 a 1u 1(t)+a 2u 2(t) 时 (a 1,a 2 为常数)，输出应为【 B 】 A. a 1y 1(t)+y 2(t) B. a 1y 1(t)+a 2y 2(t) C.a 1y 1(t)-a 2y 2(t) D.y 1(t)+a 2y 2(t)3. 如图所⽰的⾮线性为【 D 】A. 饱和⾮线性B. 死区⾮线性C. 磁滞⾮线性D. 继电型⾮线性4. 时域分析中最常⽤的典型输⼊信号是【 D 】A.脉冲函数B.斜坡函数C.抛物线函数D.阶跃函数5. 控制理论中的频率分析法采⽤的典型输⼊信号为【 C 】A. 阶跃信号B. 脉冲信号C. 正弦信号D. 斜坡信号 6. 单位抛物线函数在0t ≥时的表达式为()x t = 【 C 】A.tB.2tC.2/2tD.22t7. 函数sin t ω的拉⽒变换是【 A 】A.22s ωω+ B.22s s ω+ C.221s ω+ D.22s ω+ 8. 函数cos t ω的拉普拉斯变换是【 B 】A.22s ωω+ B.22s s ω+ C.221s ω+ D.22s ω+ 9. 线性定常系统的传递函数，是在零初始条件下【 B 】A. 系统输出信号与输⼊信号之⽐B. 系统输出信号的拉⽒变换与输⼊信号的拉⽒变换之⽐C. 系统输⼊信号与输出信号之⽐D. 系统输⼊信号的拉⽒变换与输出信号的拉⽒变换之⽐10. 传递函数反映了系统的动态性能，它【 C 】A. 只与输⼊信号有关B. 只与初始条件有关C. 只与系统的结构参数有关D. 与输⼊信号、初始条件、系统结构都有关 11. 控制系统中，典型环节的划分是根据【 D 】A. 元件或设备的形式B. 系统的物理结构C. 环节的连接⽅式D. 环节的数学模型12. 令线性定常系统传递函数的分母多项式为零，则可得到系统的【 D 】A.代数⽅程B.差分⽅程C.状态⽅程D.特征⽅程13. 主导极点的特点是【 C 】A. 距离实轴很近B. 距离实轴很远C. 距离虚轴很近D. 距离虚轴很远 14. 设控制系统的开环传递函数为()(1)(2)kG s s s s =++，该系统为【 B 】A. 0型系统B. 1型系统C. 2型系统D. 3型系统15. 控制系统的上升时间 t r 、调整时间 t S 等反映出系统的【 C 】A. 相对稳定性B. 绝对稳定性C. 快速性D. 准确性16. 控制系统的稳态误差e ss 反映了系统的【 A 】A.稳态控制精度B.相对稳定性C.快速性D.绝对稳定性 17. ⼀阶系统单位阶跃响应的稳态误差为【 A 】A. 0B. 1C. ∞D. 其他常数 18. ⼀阶系统1()1G s Ts =+的时间常数T 越⼤，则输出响应达到稳态值的时间【 A 】 A. 越长 B. 越短 C. 不变 D. 不定19. ⼆阶系统的传递函数为16s 4s 162++，其阻尼⽐为【 D 】A. 4B. 2C. 1D. 0.520. 当⼆阶系统的根分布在根平⾯的虚轴上时，系统的阻尼⽐ζ为【 B 】 A ．ζ=1 B ．ζ=0 C ．0<ζ<1D ．ζ≥121. 当⼆阶系统的阻尼⽐ζ⼤于1时，其阶跃响应曲线为【 B 】 A. 单调下降 B.单调上升 C.等幅振荡 D.衰减振荡 22. 如果系统中加⼊⼀个微分负反馈，系统的超调量将【 B 】A. 增加B. 减⼩D. 不定23. 当⼆阶系统的传递函数在左半复平⾯含有零点时，相当于在前向通道加⼊了⼀个⽐例微分环节，这时【 C 】 A ．阻尼⽐增⼤，稳定性降低 B ．阻尼⽐减⼩，稳定性降低 C ．阻尼⽐增⼤，稳定性提⾼D ．阻尼⽐减⼩，稳定性提⾼24. 若两个环节的传递函数分别为1()G s 和2()G s ，则串联后的等效传递函数为【 B 】A.12()()G s G s +B.12()()G s G s ?C.12()/()G s G sD.1212()()()()G s G s G s G s +25. 若负反馈系统的前向通道传递函数为()G s ，反馈通道传递函数为()H s ，则系统的等效传递函数为【 D 】A.()()G s H sB.()()1()()G s H s G s H s -C.()()1()()G s H s G s H s + D.()1()()G s G s H s +26. 传递函数G(s)=esτ-的环节称为【 C 】A.惯性环节B.振荡环节C.延迟环节D.微分环节27. 若系统的特征⽅程式为s 4+2s 3+3s+1=0 ，则此系统的稳定性为【 C 】A. 稳定B. 临界稳定C. 不稳定D. ⽆法判断28. 若系统的特征⽅程式为 s 3+4s+1=0 ，则此系统的稳定性为【 B 】B.临界稳定C.不稳定D.⽆法判断29 若劳斯表中第⼀列的系数为[5，3，-1，-2]T ，则系统在右半复平⾯的特征根有【 B 】A.0个B.1个C.2个D.3个30. 拉普拉斯变换终值定理的表达式为【 B 】A. 0()lim ()lim ()t s x x t sX s →→∞∞== B. 0()lim ()lim ()t s x x t sX s →∞→∞==C. 0()lim ()lim ()t s x x t X s →∞→∞==D. 0()lim ()lim ()t s x x t X s →→∞∞==31. 若系统开环传递函数为()()G s H s ，则稳态位置误差系数p K 为【 B 】A. 01lim ()()s G s H s s→ B. 0lim ()()s G s H s →C. 0lim ()()s sG s H s → D. 2lim ()()s s G s H s →32. 若系统开环传递函数为()()G s H s ，则稳态速度误差系数v K 为【 C 】A. 01lim ()()s G s H s s→ B. 0lim ()()s G s H s →C. 0lim ()()s sG s H s → D. 2lim ()()s s G s H s →33. 若系统开环传递函数为()()G s H s ，则稳态加速度误差系数a K 为【 D 】A. 01lim ()()s G s H s s→ B. 0lim ()()s G s H s →C. 0lim ()()s sG s H s → D. 2lim ()()s s G s H s →34. 根轨迹法是⼀种简捷⽽直观的时域分析⽅法，提出该⽅法的科学家是【 A 】A ．EvansB ．NyquistC ．HurwitzD ．Nichols 35. 开环传递函数为2(2)()(4)k s G s s s +=+的反馈控制系统，其根轨迹的分⽀数为【 C 】 A. 4 B. 3 C. 2 D. 1 36. 若开环传递函数(4) ()()(2)k s G s H s s s +=+，则实轴上的根轨迹为【 D 】A. 只有（-∞，-4]B. 只有[-4，-2]C. 只有[-2，0]D.（-∞，-4]和[-2，0] 37. 开环传递函数为(0.51)(0.52)()(0.53)k s s G s s s ++=+，其根轨迹终点为【 D 】A. 0，-3B. -2，⽆穷远C. 0，-6D. -2，-438. 1型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为【 C 】A.-60dB/decB.-40dB/decC.-20dB/decD.0dB/dec39. 2型系统开环对数幅频渐近特性的低频段斜率为【 A 】A.-40dB/decB.-20dB/decC.0dB/decD.+20dB/dec 40. 系统传递函数为16s 4s 162++，则其对数幅频特性渐近线的转折频率为【 B 】A. 2rad/sB. 4rad/sC. 8rad/sD. 16rad/s41. 设某闭环传递函数为1()1001s s φ=+，则其截⽌频率为【 D 】A. 10 rad/sB. 1 rad/sC. 0.1 rad/sD. 0.01 rad/s42. 设某闭环传递函数为1s 101)s (R )s (Y +=，则其频带宽度为【 C 】 A. 0～10 rad/s B. 0～1 rad/s C. 0～0.1 rad/s D. 0～0.01 rad/s43. 微分环节的相频特性为θ ( ω )= 【 A 】A. 90 °B. -90 °C. 0 °D. -180 ° 44. 对于微分环节()G s s =，当频率ω从0向+∞变化时，其奈奎斯特曲线为【 A 】 A. 正虚轴B. 负虚轴C. 正实轴D. 负实轴45. ω从 0 变化到 + ∞时，迟延环节频率特性极坐标图为【 A 】A. 圆B.半圆C. 椭圆D. 抛物线45. 属于频域稳定判定⽅法的是【 D 】 A. 劳斯判据 B.赫尔维茨判据 C.根轨迹法D.奈奎斯特判据46. 利⽤奈奎斯特图可以分析闭环控制系统的【 C 】A. 稳态性能B. 动态性能C. 稳态和动态性能D. 抗扰性能47. 下列频域性能指标中，反映闭环频域性能的是【 A 】A.谐振峰值M rB.相位裕量γC. 增益裕量K gD. 剪切频率ω c 48. 在实际中很少单独使⽤的校正⽅式是【 D 】A. 串联校正B. 并联校正C. 局部反馈校正D. 前馈校正49. 某串联校正装置的传递函数为 1()1c TsG s Tsβ+=+，其中1β>，则该装置是【 B 】A. 超前校正装置B. 滞后校正装置C. 滞后-超前校正装置D. 超前-滞后校正装置50. PI 控制规律的P 、I 分别指【 B 】A. ⽐例、微分B. ⽐例、积分C. 微分、积分D. 积分、微分51 PD 控制规律的P 、D 分别指【 A 】A.⽐例、微分B.⽐例、积分C.微分、积分D.积分、微分 52. 下⾯的表达式中，哪个是PID 控制器的传递函数？【 C 】A.110s + B. 2110s +C. 12100.011ss s +++ D. 210s s ++53. 若系统的状态⽅程为010011x x u=+-，则该系统的特征根为【 B 】A. 0，0B. 0，-1C. 1，-1D. 0，154. 设系统[]010x x u,y 10x 011=+=?-?，则该系统【 A 】A ．状态可控且可观测B ．状态可控但不可观测C ．状态不可控且不可观测D ．状态不可控且可观测⼆、填空题1. 对⾃动控制系统的性能要求可概括为稳定性、快速性和准确性。
自动控制理论习题集(含答案)
《自动控制理论》课程习题集一、单选题1.下列不属于自动控制基本方式的是（ B ）。
A．开环控制B．随动控制C．复合控制D．闭环控制2.自动控制系统的（ A ）是系统工作的必要条件。
A．稳定性B．动态特性C．稳态特性D．瞬态特性3.在（ D ）的情况下应尽量采用开环控制系统。
A. 系统的扰动量影响不大B. 系统的扰动量大且无法预计C. 闭环系统不稳定D. 系统的扰动量可以预计并能进行补偿4.系统的其传递函数（ B ）。
A. 与输入信号有关B. 只取决于系统结构和元件的参数C. 闭环系统不稳定D. 系统的扰动量可以预计并能进行补偿5.建立在传递函数概念基础上的是（ C ）。
A. 经典理论B. 控制理论C. 经典控制理论D. 现代控制理论6.构成振荡环节的必要条件是当（ C ）时。
A. ζ=1B. ζ=0C. 0<ζ<1D. 0≤ζ≤17.当（ B ）时，输出C(t)等幅自由振荡，称为无阻尼振荡。
A. ζ=1B. ζ=0C. 0<ζ<1D. 0≤ζ≤18.若二阶系统的阶跃响应曲线无超调达到稳态值，则两个极点位于位于（ D ）。
A. 虚轴正半轴B. 实正半轴C. 虚轴负半轴D. 实轴负半轴9.线性系统稳定的充分必要条件是闭环系统特征方程的所有根都具有（ B ）。
A. 实部为正B. 实部为负C. 虚部为正D. 虚部为负10.下列说法正确的是：系统的开环增益（ B ）。
A. 越大系统的动态特性越好B. 越大系统的稳态特性越好C. 越大系统的阻尼越小D. 越小系统的稳态特性越好11.根轨迹是指开环系统某个参数由0变化到∞，（ D ）在s平面上移动的轨迹。
A. 开环零点B. 开环极点C. 闭环零点D. 闭环极点12.闭环极点若为实数，则位于[s]平面实轴；若为复数，则共轭出现。
所以根轨迹（ A ）。
A. 对称于实轴B. 对称于虚轴C. 位于左半[s]平面D. 位于右半[s]平面13.系统的开环传递函数)4)(2()3)(1()(*0++++=sssssKsG，则全根轨迹的分支数是（ C ）。
西电自动控制总复习答案
lg ω
ω rad s
-40
− 60 rad s
-60
ϕ(ω)0
0 -90
lg ω
ω rad s
-180 -270
15数和补偿装置对数 幅频渐近曲线如图所示，要求： （1）画出补偿后系统的对数幅频渐近曲线； （2）写出补偿后系统的传递函数和相角（位）裕量。
解:(1)画出补偿后系统的对数幅频渐近曲线的伯德图 如图土线所示 【未补偿系统的伯德图如图红线所示】 (2) 由图可知未补偿系统的传递函数为：
essd = lime(t ) = limSEd (S ) = 0
t →∞ s→0
8
4
设单位负反馈系统的开环传递函数为
K G(S ) = S (S + 3)(S + 6)
若要求闭环特征方程的实部均小于 01，K值应取什么范围？ 解:
C (s) G (S ) K M (s) = = = 3 R ( s ) 1 + G ( S ) S + 9 S 2 + 18 S + K
ωn C(s) 100 102 M(s) = = 2 = 2 = 2 R(s) S + 6S +100 S + 2 • 0.3•10S +102 S + 2ξωnS +ωn2
2
（2）单位阶跃响应 ⎛ 1 − ξω nt s in ⎜ ω n 1 − ξ 2 t + + a rc ta n C (t ) = 1 − e ⎜ 1−ξ 2 ⎝
特征方程式：S 3 + 9 S 2 + 18S + K = 0 , 取S = Z − 1
(Z 新的特征方程式： − 1) + 9(Z − 1) + 18(Z − 1) + K = 0
(完整版)自动控制原理期末考试复习题及答案
一、 填空题1、线性定常连续控制系统按其输入量的变化规律特性可分为_恒值控制_系统、随动系统和_程序控制_系统。
2、传递函数为 [12(s+10)] / {(s+2)[(s/3)+1](s+30)} 的系统的零点为_-10_， 极点为_-2__， 增益为_____2_______。
3、构成方框图的四种基本符号是： 信号线、比较点、传递环节的方框和引出点 。
4、我们将 一对靠得很近的闭环零、极点 称为偶极子。
5、自动控制系统的基本控制方式有反馈控制方式、_开环控制方式和_复合控制方式_。
6、已知一系统单位脉冲响应为t e t g 5.16)(-=，则该系统的传递函数为。
7、自动控制系统包含_被控对象_和自动控制装置两大部分。
8、线性系统数学模型的其中五种形式是微分方程、传递函数、__差分方程_、脉冲传递函数_、__方框图和信号流图_。
9、_相角条件_是确定平面上根轨迹的充分必要条件，而用_幅值条件__确定根轨迹上各点的根轨迹增益k*的值。
当n-m ≥_2_时, 开环n 个极点之和等于闭环n 个极点之和。
10、已知一系统单位脉冲响应为te t g 25.13)(-=，则系统的传递函数为__。
11、当∞→ω时比例微分环节的相位是： A.90 A.90 B.90- C. 45 D.45-12、对自动控制的性能要求可归纳为_稳定性__、_快速性_和准确性三个方面， 在阶跃响应性能指标中，调节时间体现的是这三个方面中的_快速性___，而稳态误差体现的是_稳定性和准确性_。
13、当且仅当离散特征方程的全部特征根均分布在Z 平面上的_单位圆 _内，即所有特征根的模均小于___1____,相应的线性定常离散系统才是稳定的。
14、下列系统中属于开环控制系统的是 D.普通数控加工系统A.电炉箱恒温控制系统B.雷达跟踪系统C.水位控制系统D.普通数控加工系统15、某单位负反馈系统在单位阶跃信号作用下的系统稳态误差0=ss e ，则： B.意味着该系统的输出信号的稳态值为1 A.意味着该系统是一个0型系统 B.意味着该系统的输出信号的稳态值为1 C.意味着该系统没有输出信号 D.意味着该系统具有比较高的开环增益16、一阶系统11)(+=Ts s G 在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差为 T 。
(完整)自动控制原理复习题20套答案
自动控制原理试卷1答案一．填空 1． 微分方程、传递函数、频率特性、结构图。
2． 闭环极点都位于S 平面左侧;系统的特性方程的根都在Z 平面上以原点为圆心的单位圆内.3． 5.02+S ;0；8。
4． 4，Ⅱ；62.5.5． 110100+S ；10。
6． P-I;利用G(s ）的负斜率使ωC 减小，改善静态性能。
7． 将连续信号变为离散信号;0。
二．（14分） 解：（1）（2）C （Z)=)()(1)()(1232321Z H Z H G G Z G G Z RG •+•三．（20分）解：（1）F （s)=[]T s st f 111)(+-=（2)F （s ）=525125151)5(122++-=+s s ss s（3）G 1（s ）=s s s s s s s s s s 321030)2(10)2(3101)2(102+=++=+⨯++G 2(s ）=ss s a s )32(10)(2+⨯+sa s s a s s s s a s a s s R s C 1010321010)32(10)(10)()()(232++++=++⨯+⨯+=∴ a s s s s A 101032)(23+++=∴ 要使系统稳定，则必须满足{{032010101032><>>⨯⇒a a a a320<<∴a （两内项系数乘积>两外项系数乘积）521634432125152125143321521251243213211352126346321251132122111)1()()(1001)()(G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G s R s C G G G G G G G G P G G G P L G G G L G G G G G G G G G G L L L L P P s R s C +-+++++++=∴+++=∆==∆==∑=∑+---=∑∑-∑+∑-=∆∆∆+∆= t e t s F 5125125151)]([f(t)--+-== (1分) (1分) (1分) (1分) (1分) (1分) (1分) (1分) (1分)(1分)(4分) (4分)(3分) (3分)(3分)(1分)(2分) (1分)(1分) (2分)（每空1分。
自控原理复习题(含答案)
自控原理复习题（含答案）一、填空题1.闭环控制系统又称为 系统。
2.一线性系统，当输入是单位脉冲函数时，其输出象函数与 相同。
3.一阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为 。
4.控制系统线性化过程中，线性化的精度和系统变量的 有关。
5.对于最小相位系统一般只要知道系统的 就可以判断其稳定性。
6.一般讲系统的位置误差指输入是 所引起的输出位置上的误差。
7.超前校正是由于正相移的作用，使截止频率附近的 明显上升，从而具有较大 的稳定裕度。
8.二阶系统当共轭复数极点位于 线上时，对应的阻尼比为0.707。
9.PID 调节中的“P ”指的是 控制器。
10.若要求系统的快速性好，则闭环极点应距虚轴越 越好。
11.“经典控制理论”的内容是以 为基础的。
12.控制系统线性化过程中，变量的偏移越小，则线性化的精度 。
13.某典型环节的传递函数是21)(+=s s G ，则系统的时间常数是 。
14.延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使 发生变化。
15.若要全面地评价系统的相对稳定性，需要同时根据相位裕量和 来做出判断。
16.一般讲系统的加速度误差指输入是 所引起的输出位置上的误差。
17.输入相同时，系统型次越高，稳态误差越 。
18.系统主反馈回路中最常见的校正形式是 和反馈校正19.已知超前校正装置的传递函数为132.012)(++=s s s G c ，其最大超前角所对应的频率=m ω 。
20.若系统的传递函数在右半S 平面上没有 ，则该系统称作最小相位系统。
答案：1、反馈系统2、传递函数3、时间常数T （或常量）4、偏移程度5、开环幅频特性6、阶跃信号7、相位8、±45°9、比例10、远11.传递函数 12.越高 13.0.5 14.相频特性 15.幅值裕量 16.匀加速度 17.小18.串联校正 19.1.25 20.零点和极点二、选择题1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ C ）A.系统综合B.系统辨识C.系统分析D.系统设计2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ A ）上相等。
自动控制原理总复习资料(完美)
自动控制原理总复习资料(完美)总复第一章的概念典型的反馈控制系统基本组成框图如下：输出量串连补偿放大执行元被控对元件元件件象－－反馈补偿元件测量元件自动控制系统有三种基本控制方式：反馈控制方式、开环控制方式和复合控制方式。
基本要求可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。
第二章要求：1.掌握运用拉普拉斯变换解微分方程的方法。
2.牢固掌握传递函数的概念、定义和性质。
3.明确传递函数与微分方程之间的关系。
4.能熟练地进行结构图等效变换。
5.明确结构图与信号流图之间的关系。
6.熟练运用梅森公式求系统的传递函数。
例1：某一个控制系统动态结构图如下，求系统的传递函数。
C1(s)C2(s)C(s)C1(s)G1(s)G2(s)G3(s)R1(s)R2(s)R1(s)R2(s)传递函数为：C(s) = G1(s)C1(s) / [1 -G1(s)G2(s)G3(s)R1(s)R2(s)]例2：某一个控制系统动态结构图如下，求系统的传递函数。
C(s)C(s)E(s)E(s)R(s)N(s)R(s)N(s)C(s)G1(s)G2(s)-G2(s)传递函数为：C(s) = G1(s)C(s) / [1 + G1(s)G2(s)H(s)N(s)]例3：i1(t)R1 i2(t)R2R(s)+u1(t) c1(t)C1 C2 r(t)I1(s)+U1(s)112+I2(s)将上图汇总得到：R1I1(s)U1(s)C1s r(t)-u(t) = i(t) R U1(s)u(t) = [i(t) - i(t)]dt Cu(t) - c(t) = i(t)Rc(t) = i(t)dtCI2(s)R2KaC(s)1C2s(b)C(s) R(s)+R1C1sR2C2s1Ui(s)1/R11/C1sIC(s)1/R21/C2s10rad/s，试求系统的传递函数、特征方程、极点位置以及阻尼比和固有频率的物理意义。
自控复习大题答案(仅供参考)
2）保持K1不变，当要求系统具有最佳阻尼比时确
定Kt值及求单位斜坡函数输入时系统的稳态误
差ess。
解：1)系统开环传函为： 与标准式比较，得： ，得：
系统阶跃响应：
超调量：
2)由标准式比较得： 得 由于系统为阶系统，系数大于零，满足稳定的条件，所以：
6、某反馈控制系统如图所示（K>0）：
3、已知最小相位开环系统的渐近对数幅频特性如题图所示，试求该系统的开环传递函数G(s)；估算相角裕量说明是否稳定；说明系统右移十倍频程时系统是否稳定。
(a)(b)
(a)解：由图可知：
系统的传函为：
系统稳定。
(b)由图可知：系统的传函为：
系统稳定。
(c) (d)
(c)、解：由图可知：
系统的传函为：
系统稳定。
36、线性定常系统的稳态误差与、有关
37、在伯德图中反映系统动态特性的是；
38、对于欠阻尼的二阶系统，当阻尼比ξ则超调量。
39、线性定常系统的稳定的必要条件是
40、系统根轨迹方程式为
41、单位负反馈系统的开环传函为G(s)，其闭环传函为;
简答
5.某负反馈系统开环传函为G(s)=K/(-Ts+1),作奈氏图，讨论其稳定性。
令 ，有
得 ，
所以， 时，系统不稳定。
(没找到)17、试用描述函数法说明图示系统是否存在自振点。
1．描述函数
2．偶极子。
3．某负反馈系统开环传函为G(s)=K/(Ts-1),作奈氏图，讨论其稳定性。
10、系统方框图如下,用两种方法求出传递函数 。
解：1)系统开环传函为： 与标准式比较，得： ，得：
系统阶跃响应：
自控复习质料答案.doc
1、自动控制原理研究的内容是什么？1、己知一个系统的结构及各种参数，分析系统在一定输入作用下的各种性能。
2、根据实际控制中对系统提出的性能要求，设计或校正一个系统。
2、自动控制系统的性能包括几方面？暂态性能都包括什么指标？各自反应系统什么性能？其大小都与那些参数有关？稳态性能反应系统什么问题？其大小与什么参数有关？系统是否稳定决定于什么？自动控制系统的性能指标通常是指系统的稳定性、稳态性能、暂态性能。
暂态性能包括最大超调量、上升时间、过渡过程时间（或调节时间）、振荡次数。
最大超调量& %输出最大值xmax与输出稳态值xc（8）的相对误差，反映系统相对稳定性;上升时间tr系统的输出量第一次到达输出稳态值所对应的时间。
对于无振荡的系统常把输出稳态值的10%到输出稳态值的90%所对应的时间叫做上升时间。
反映系统过渡过程的快速性。
过渡过程时间ts系统的输出量进入并一直保持在稳态输值附近的允许误差带内所需的时间。
允许误差带宽度-•般取稳态值的土2%〜±5%,反映系统过渡过程的快速性。
振荡次数U在调节时间ts内，输出量在稳态值附近上下波动的次数，反映系统平稳性。
一个反馈控制系统的稳态性能用稳态误差来表示。
系统稳态误差的大小反应了系统的稳态精度，它表明了系统控制的准确程度。
当系统从一个稳态过渡到另一个稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统可能会出现偏差，这种偏差称为稳态误差。
（稳态时系统实际输出量和理想输出量之间的差值）。
稳定的系统：一个反馈控制系统，当扰动量（或给定量）发生变化时，输出量将偏离原来的稳定值，产生偏差。
通过反馈的作用，进行内部的自动调节，经过短暂的过渡过程，被控量又接近于或恢复到原来的稳态值，或按照新的给定量（或给定量的变化规律）稳定下来，这时系统从原来的平衡状态过渡到新的平衡状态。
称此系统为稳定的系统。
3、闭环系统和升环系统各自优缺点是什么？闭环系统的工作过程是什么？开环控制的特点：结构简单、成本低、工作易稳定、抗干扰能力差（精度不高）。
自控复习题
自控复习题
自控是指通过自我监控、自我评价、自我激励等方法主动控制
自己的行为和情绪。
在现代社会中，自控能力对个人的成功与否起
着重要作用。
因此，掌握自控技巧是每个人都应具备的能力之一。
下面是一些自控复习题，希望能够帮助大家回顾和加深对自控的理解。
问题一：请简要解释什么是自控？
问题二：列举三种提高自控能力的方法，并对其进行详细描述。
问题三：自我监控是自控的重要手段之一，请解释一下什么是
自我监控，并提供三个自我监控的例子。
问题四：自我评价在自控过程中扮演了什么角色？如何进行有
效的自我评价？
问题五：情绪自控是自控的一个重要方面，请提供三个情绪自
控的技巧并进行解释。
问题六：为什么自控对于个人的成功是如此重要？请从职业发
展和个人生活两个方面进行解释。
问题七：请列举三个自控困难的例子，以及如何克服这些困难。
问题八：除了个人努力外，还有哪些因素可以影响自控能力的
发展？请提供至少三个例子。
问题九：不同人在自控能力上可能存在差异，请解释一下为什
么会存在这样的差异，以及如何提高自己的自控能力。
问题十：请列举三个实际生活中能够体现自控能力的例子，并
进行简要的描述。
自控是一项复杂而关键的技能，它能够帮助个人有效地掌控自
己的行为和情绪。
通过自我监控、自我评价和自我激励等方法，个
人可以更好地实现个人目标，提高工作效率和生活质量。
通过解答
以上复习题，相信大家能够进一步理解和应用自控技巧，提高自身
的自控能力，从而更好地适应和应对现代社会的挑战。
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它反映了系统的相对稳定性。
6.串联校正 答：校正装置与系统的广义对象串接在前向通道的校正方式叫串联校正
7.并联校正 答：校正装置与系统的某个或某几个环节反向并接, 构成局部反馈,
称为并联校正
8.闭环极点 答：使系统闭环特征方程式等于零的点称为闭环极点
第5页 共9页
9.线性系统稳定的定义及充分必要条件 答：若线性控制系统在初始扰动的作用下,其 输出随着时间的推移逐渐衰减并趋向于零,则该系统为渐近稳定,简称稳定;反之,称 该系统不稳定 系统稳定的充分必要条件是:系统特征方程的所有根都具有负实部
15．积分环节的对数幅频特性曲线是一条直线，直线的斜率为___-20___dB／dec。
16．二阶系统的阻尼比ξ在___大于等于 1___范围时，响应曲线为非周期过程。
17．从相位考虑，PD 调节器是一种__超前______校正装置。
18．多个环节的并联连接，其等效传递函数等于各环节传递函数的___代数和___。
14.已知系统的开环传递函数为： 绘出对数渐近幅频特性曲线以及相频特性曲线 2．确定系统稳定裕度
解答：1、该系统是由积分、放大和两个惯性环节串联构成的，K=10 20lgK=20dB
1
1 T1
1 0.1
10
2
1 T2
1 0.04
25
低频为积分放大环节，在 1，K=20 分贝处作 -20dB/dec 直线
A．稳定的 B．临界稳定的 C．不稳定的 D．条件稳定的
15．超前校正装置的最大超前相角可趋近（D）
A．－90° B．－45° C．45° D．90°
16．单位阶跃函数的拉氏变换是（C）
A． 1
s3
B． 1
s2
C．1/S D．1
17．单位斜坡函数 r(t)的数学表达式是 r(t)=（C）
A．a2t B．t2
j( j 2) ，可求得c 3.74rad / s 。
将c 3.74rad / s 代入系统的开环频率特性表达式中，我们有：
G( jc )H ( jc )
16 jc ( jc
2)
16 j3.74( j3.74 2)
则： G( jc )H ( jc )
16 j3.74( j3.74
2)
90
第6页 共9页
13.某一典型单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如下图所h(t)示,求此闭环系统的开
1.1
环传递函数
1
tp
解：峰值时间
d
0.1
p
最大超量
*100 % 0.1
1 2
0.1
t
ln 1
p
0.55
2 (ln 1 )2
p
d n
7 2
(s)
s2
1413.76 41.365 1413.76
G（s）
8．二阶系统的传递函数标准型式为_
S2
2 2nS
n2
G（s）
_(或
T
2S
2
1 2TS
1
)。
9．若线性定常系统输入端作用一个正弦信号，则系统的_稳态_输出也为正弦信号，且
频率与输入信号相同。
10．就相角而言，PI 调节器是一种____滞后___校正装置。
11．常规控制器中放大元件的作用是把_____偏差信号____放大，并为反馈信号提供信
2
1) *
1 s 1
100
2、 20 40
2
20 lg(k 0) 40 lg 1 lg 10
29．若某系统的传递函数为 G(s)= K ，则其频率特性的实部 R(ω)是（ A ）
Ts 1
K
A． 1 2T 2
B．- K
1 2T2
C． K
1 T
D．- K
1 T
第3页 共9页
30．已知系统前向通道和反馈通道的传递函数分别为
G（s）=
10 s(s
1)
,
H(s)
1
K
h
s
，当闭
环临界稳定时，Kh 值应为（C）
4．反馈控制系统是根据给定值和_____反馈_____的偏差进行调节的控制系统。
5．线性定常系统的传递函数，是在______零初始____条件下，系统输出信号的拉氏变
换与输入信号的拉氏变换的比。
1
6．在单位斜坡输入信号作用下，I 型系统的稳态误差 ess=____ K ______。
7．对数幅频特性渐近线在低频段斜率为_____-20 dB/dec__________。
10.论述无源超前校正网络的特点? 答：特点: 零点在极点的右边; 网络的稳态增益小 于 1,故对输入信号具有衰减作用; 从幅频曲线上看,有一段直线的斜率为正 20 分贝 十倍频程, 所以超前网络具有微分作用
11.设控制系统的方框图如图所示，当输入信号 r1(t)＝1(t)，r2(t)＝2t 同时作用时， 试计算系统的稳态误差 essr。
在 10 处作 -40dB/10 dec 直线，在 25处作 –60dB/10 dec 直线
() 900 tg10.1 tg 10.04
因此相角从-90 度单调递减到-270 度
2、
L(c
)
20
log
c
10 0.1c
0 c
100 10
(c ) 900 tg 11 tg 10.4 156.80
1 Ts
A．滞后校正装置 B．超前校正装置 C．滞后—超前校正装置 D．超前—滞后校正装置
28．设开环系统频率特性 G(j )
1
，则其对数幅频特性的渐近线中频段
j(1 j10)(1 j0.1)
斜率为（B）A．-60dB/dec B．-40dB/dec C．-20dB/dec D．0dB/dec
A．－60dB／dec
B．－40dB／dec
C．－20dB／dec
D．0dB／dec
10．已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 G(s)＝ 1 ，则相位裕量γ的值为（B）
s(s 1)
A．30° B．45° C．60° D．90°
11．单位抛物线输入函数 r(t)的数学表达式是（D）
A．at2
B． 1 Rt2
3．已知单位反馈控制系统在阶跃函数作用下，稳态误差 ess 为常数，则此系统为（A）
A．0 型系统 B．I 型系统 C．Ⅱ型系统 D．Ⅲ型系统
பைடு நூலகம்
4．设某环节的传递函数为 G(s)＝ 1 ，当ω＝0.5rad／s 时，
2s 1
其频率特性相位移θ(0.5)=（A）
A．－ B．－
4
6
C． D．
6
4
( j3.74
2)
90
62
152
所以系统的相位裕量为：
180 152 28
16.已知最小相位系统的对数幅频渐近线特性曲线如图所示，试确定系统的开环传递函
数并求出相角预量及幅值预量
解： 20 0 （1， 20lg K )=(1,0) K 1
G(k)
1 s0
*
1 (1 1)
*( s
C．t D．vt
18．在实际中很少单独使用的校正方式是（D）
A．串联校正 B．并联校正 C．局部反馈校正 D．前馈校正
第2页 共9页
19．滞后校正装置的最大滞后相角可趋近（A）
A．-90° B．-45° C．45° D．90°
20．线性定常离散系统稳定的充分必要条件是：系统闭环特征方程式的根在 Z 平面（A）
19．迟延环节的极坐标图为一个____单位圆__。
20．伯德图分中频段、高频段和低频段，低频段能够反应系统的稳态性能，中频段能
够反映系统的____动态____性能，高频段主要反映系统抗干扰的能力。
简答题
1.自动控制 答：自动控制就是应用控制装置自动地 、有目的地控制或操纵机器设
备或过程,使之具有一定的状态和性能
A．单位圆内 B．单位圆外 C．右半平面 D．左半平面
21．当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比 ζ 为（B）
A． ζ <0
B． ζ =0
C．0< ζ <1 D． ζ ≥1
22．设二阶振荡环节的传递函数 G（s）= 16 ，则其对数幅频特性渐近线的转角频
s2 4s 16
率为（B）A．2rad/s B．4rad/s C．8rad/s D．16rad/s
一、单项选择题
1．设某系统开环传递函数为 G(s)=
10
，则其频率特性奈氏图起点坐标为( C )
(s2 s 10)(s 1)
A．(-10，j0) B．(-1，j0) C．(1，j0) D．(10，j0)
2．在串联校正中，校正装置通常（B）
A．串联在前向通道的高能量段 B．串联在前向通道的低能量段
C．串联在反馈通道的高能量段 D．串联在反馈通道的低能量段
D．环节的数学模型
7．比例微分控制器中，微分时间常数越大，则系统的（A）
A．动态偏差越小
B．动态偏差越大
C．振荡越小
D．过渡过程缩短
8．同一系统，不同输入信号和输出信号之间传递函数的特征方程（A）
第1页 共9页
A．相同 B．不同 C．不存在 D．不定
9．2 型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为（B）
1800 (c ) 23.20
第8页 共9页
15. 设 某 负 反 馈 系 统 的 前 向 通 道 与 反 馈 通 道 传 递 函 数 分 别 为 ，
试求系统的穿越频率及相位裕量。
G( j)H ( j) 16
解：系统的开环频率特性为：
j( j 2)
G( j)H ( j) 16 1
令：