速度控制回路.ppt
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12气动基本回路速度控制回路.ppt
❖ 排气节流调速回路具有下述特点： ❖ 1)气缸速度随负载变化较小，运动较平稳。 ❖ 2)能承受与活塞运动方向相同的负载(反向负载)。
以上的讨论，适用于负载变化不大的 情况。当负载突然增大时，由于气体 的可压缩性，就将迫使气缸内的气体 压缩，使活塞运动速度减慢；反之， 当负载突然减小时，气缸内被压缩的 空气，必然膨胀，使活塞运动加快 这称为气缸的“自走”现象。
五、缓冲回路
❖ 要获得气缸行程末端的缓冲，除采用带缓冲的气缸外，特 别在行程长、速度快、惯性大的情况下，往往需要采用缓冲 回路来满足气缸运动速度的要求。
b）所示回路的特点是， 当活塞返回到行程末端时， 其左腔压力已降至打不开 顺序阀2的程度，余气只 能经节流阀1排出，因此 活塞得到缓冲。
a）所示回路能实现快进一慢进缓冲一停止快 退的循环，行程阀可根据需要来调整缓冲开始 位置，这种回路常用于惯性力大的场合。
2双向调速回路三快速往复运动回路将图145a中两只单向节流阀换成快速排气阀就构成了快速往复回路四速度换接回路利用两个二位二通阀与单向节流阀并联当撞块压下行程开关时发出电信号使二位二通阀换向改变排气通路从而使气缸速度改变
速度控制回路
概念：用来调节气缸的运动速度或实现气缸的缓 冲等的控制回路，一般为节流调速。
二、双作用气缸的速度控制回路
1、单向调速回路
当节流阀开度较小时，由于进 入A腔的流量较小，压力上升 缓慢，当气压达到能克服负载 时，活塞前进，此时A腔容积 增大，结果使压缩空气膨胀， 压力下降，使作用在活塞上的 力小于负载，因而活塞就停止 前进。待压力再次上升时，活 塞才再次前进。这种由于负载 及供气的原因使活塞忽走忽停 的现象，叫气缸的“爬行”。
进气节流
❖ 节流供气的不足之处主要表现为：
以上的讨论，适用于负载变化不大的 情况。当负载突然增大时，由于气体 的可压缩性，就将迫使气缸内的气体 压缩，使活塞运动速度减慢；反之， 当负载突然减小时，气缸内被压缩的 空气，必然膨胀，使活塞运动加快 这称为气缸的“自走”现象。
五、缓冲回路
❖ 要获得气缸行程末端的缓冲，除采用带缓冲的气缸外，特 别在行程长、速度快、惯性大的情况下，往往需要采用缓冲 回路来满足气缸运动速度的要求。
b）所示回路的特点是， 当活塞返回到行程末端时， 其左腔压力已降至打不开 顺序阀2的程度，余气只 能经节流阀1排出，因此 活塞得到缓冲。
a）所示回路能实现快进一慢进缓冲一停止快 退的循环，行程阀可根据需要来调整缓冲开始 位置，这种回路常用于惯性力大的场合。
2双向调速回路三快速往复运动回路将图145a中两只单向节流阀换成快速排气阀就构成了快速往复回路四速度换接回路利用两个二位二通阀与单向节流阀并联当撞块压下行程开关时发出电信号使二位二通阀换向改变排气通路从而使气缸速度改变
速度控制回路
概念：用来调节气缸的运动速度或实现气缸的缓 冲等的控制回路，一般为节流调速。
二、双作用气缸的速度控制回路
1、单向调速回路
当节流阀开度较小时，由于进 入A腔的流量较小，压力上升 缓慢，当气压达到能克服负载 时，活塞前进，此时A腔容积 增大，结果使压缩空气膨胀， 压力下降，使作用在活塞上的 力小于负载，因而活塞就停止 前进。待压力再次上升时，活 塞才再次前进。这种由于负载 及供气的原因使活塞忽走忽停 的现象，叫气缸的“爬行”。
进气节流
❖ 节流供气的不足之处主要表现为：
速度控制回路
5 4 1DT 3 2DT 2 1
双泵并联的快速运动回路
在实际应用时，常常选择一 个由低压大流量泵和高压小流量 泵并联成一体的双联泵供油，快 速运动时，双泵同时供油，慢速 运动时，高压小流量泵单独供油， 实现满进工进，这样可使液压站 结构简单而紧凑。 该回路功率利用合理，效率 高，但回路相对复杂，成本高， 常用于快慢速度差值较大的系统 中。如组合机床、注塑机等液压 系统中。
2 .容积调速回路
容积调速回路是通过改变液压泵(马达) 的排量调节执行元件的运动速度或转速的回 路。 这种回路不需节流和溢流，压力损失小， 能量利用较合理，效率高，发热少，常用于 大功率液压系统。
（1）变量泵及定量执行元件调速回路
（2）定量泵和变量马达调速回路
输出功率与马达排量无关VM、即与转速无 关——因采用定量泵——恒功率调速！
1、差动连接的快速运动回路 2、双泵供油快速运动回路 3、用蓄能器的快速运动回路
差动连接增速回路
差动增速回路系统结构简单， 在各种液压系统中得到广泛应 用。但因差动连接时的有效工 作面积为活塞杆的面积，快速 运动时，活塞杆的有效推力减 小，因此油缸负载较大时不宜 采用这种回路。 要使快进和快退速度相等则A1=2A2， 此时快进（退）速度为工进速度的2 倍。
两种慢速的换接回路
（1）调速阀串联的速度换接回路
这种回路中调速阀6的调节 流量必须小于阀5的调节流量， 即第一工进速度大于第二工进 速度，否则只能获得—种工作 速度。这种调速回路的特点除 两种工进速度可任意调节外， 因阀5始终处于工作状态，速度 切换时不会产生前冲现象，运 动比较平稳。
两种慢速的换接回路
6 4 5 K 2 3
1
7.2.3 速度换接回路
第七章7.3速度控制回路
2、两种工作进给速度的切换回路
1）两个调速阀并联的速度切 换回路 a.如右图所示，它为两个调速 阀并联的速度切换回路。一个 调速阀工作时候，另外一个调 速阀没有工作，则调速阀中的 减压阀口处于完全打开的状态。 当突然切换时，瞬间不起减压 作用，容易出现部件突然前冲 的现象。
两个调速阀并联的速度切换回路
闭式回路
变量泵—定量马达回路
液压泵和液压马达组合
定量泵—变量马达回路 变量泵—变量马达回路
1）变量泵—定量马达回路
• 阀3关闭当安全阀， 通过调整泵1的流量 来控制速度。 • 泵4为补油辅助泵， 阀5为低压溢流阀， 调节泵4的压力。
回路功率随液压马达的转速呈线性关系。
2）定量泵—变量马达回路
• 改变马达 2的排量， 从而改变 马达的输 出速度。
§7-3 速度控制回路
速度控制回路分类(调快切)
一、调速回路 • 从执行元件的工作原理可知:
液压马达的转速为 液压缸的运动速度
nm q Vm
q为输入流量， Vm为液压马达的排量， v为液压缸的运动速度， A为液压缸的有效作用面 积。
q v A
若要改变液压马达的转速或液压缸的运动速度，可通 过改变输入流量或液压马达的排量来实现。若要改变输入 流量，可通过采用流量阀或变量泵来实现。若要改变液压 马达排量，可通过采用变量液压马达来实现。因此，调速 回路主要有以下三种方式： 1、节流调速回路2、容积调速回路3、容积节流调速回路
设定小流量泵2的最高 工作压力
注意：顺序阀3的
调定压力至少应比 溢流阀5的调定压力 低10%-20%。 大流量泵1的卸 荷减少了动力消耗， 回路效率较高。这 种回路常用在执行
元件快进和工进速
度相差较大的场合， 特别是在机床中得
速度控制回路
纵，动作灵敏，便于自动化 动作灵敏， 控制。 Y 型中位机能使执行 控制 。 元件停止运动时，液压缸浮 元件停止运动时， 动，液压泵非卸荷。 液压泵非卸荷。
2 ） 调压回路 Байду номын сангаас 溢流阀单 调压回路： 级调压， 级调压，工作时起定压溢流 作用。 作用。
2．试说明图示液压系统中，存 试说明图示液压系统中，
在哪几种液压基本回路？简述 在哪几种液压基本回路？ 其应用特点。 其应用特点。
答 ： 3 ） 回油节流调速回路 ： 回油节流调速回路：
结构简单，使用方便， 结构简单 ， 使用方便 ，调速的 平稳性较高；能量损失大（ 平稳性较高； 能量损失大 （ 溢 流损失+ 节流损失） 效率低。 流损失 + 节流损失 ） ， 效率低 。 4 ） 电磁阀控制的快慢速 转换回路：控制操纵方便 ， 转换回路 ：控制操纵方便，换
速度控制回路
二、快速运动回路 1)双泵供油快速运动回路 双泵供油快速 双泵供油快速运动回路
快速运动回路
2）液压缸差动连接快速运动回 液压缸差动连接快速运动回 差动连接快速 路
快速运动回路
3）蓄能器快速运动回路 蓄能器快速 快速运动回路
速度换接回路
三、速度换接回路 速度换接 换接回路
1.快慢速转换回路 快慢速转换回路 采用 行程阀 时 ： 转换 平稳，位置准确， 但安装不便，管路 复杂。 复杂。 采用 电磁阀 时 ： 调节 行程灵活，安装方 但平稳性差。 便，但平稳性差。
速度控制回路
主讲: 主讲:
石皋莲
速度控制回路
一、调速回路 二、快速运动回路 三、速度换接回路
一、调速回路
速度控制回路
1．节流调速回路 节流调速回路 组成：定量泵+流量阀（节流阀或调速阀） 组成：定量泵+流量阀（节流阀或调速阀）。 节流调速回路、 节流调速回路、 节流回路调速。 类型：进油节流调速回路、回油节流调速回路、旁油节流回路调速。 类型：进油节流调速回路 回油节流调速回路 旁油节流回路调速
速度控制回路
1．差动回路：
2．采用蓄能器的快速补油回 路：
对于间歇运转的液压机 械，当执行元件间歇或 低速运动时，泵向蓄能 器充油。而在工作循环 中某一工作阶段执行元 件需要快速运动时，蓄 能器作为泵的辅助动力 源，可与泵同时向系统 提供压力油。
3．利用双泵供油的快速运动回路：
二、容积调速回路
容积调速回路是用改变泵或马达的排量来实现调速的。
优点:没有节流损失和回流损失，因而效率高，油液 温升小，适用于高速、大功率调速系统。
缺点:变量泵和变量马达的结构较复杂，成本较高。
三种基本形式: （1）变量泵和定量液压执行元件的容积调速回 （2）定量泵和变量马达容积调速回路 （3）变量泵和变量马达的容积调速回路
1、快速与慢速的换接回路
例：电磁阀的换接回路（用二位二通电磁阀与调 速阀并联）
动画演示
2、二次进给的回路
（1）调速阀串联的换接回路
动画演示
特点：第一次工作进给时液压缸的工作速度通过调速
阀A调定，第二次工作进给时液压缸的工作速度通过调 速阀A 后再由调速阀B调定，速度大小受调速阀A的限 制。
（2）调速阀并联的换接回路
（c）速度稳定性差。
（d）运动平稳性差。
（2）功率和效率 液压泵输出功率：
P pPq
液压缸输入功率： P1 p1qV1
回路中功率损失： P P P 1p P q p 1 q V 1
结论：液压泵输出功率中很大部分消耗在溢流阀 （流量损耗）和可调节流阀（压力损耗）上，系 统的效率很低。
2、回油节流调速回路
为了提高回路的综合性能，一般常采用进油节流调 速，并在回油路上加背压阀的回路，使其兼具两者 的优点。
3旁油路节流调速回路
旁油路节流调速回 路负载特性很软， 低速承载能力又差， 故其应用比前两种 回路少，只用于高 速、重载，对速度 平稳性要求不高的 较大功率系统中。
2．采用蓄能器的快速补油回 路：
对于间歇运转的液压机 械，当执行元件间歇或 低速运动时，泵向蓄能 器充油。而在工作循环 中某一工作阶段执行元 件需要快速运动时，蓄 能器作为泵的辅助动力 源，可与泵同时向系统 提供压力油。
3．利用双泵供油的快速运动回路：
二、容积调速回路
容积调速回路是用改变泵或马达的排量来实现调速的。
优点:没有节流损失和回流损失，因而效率高，油液 温升小，适用于高速、大功率调速系统。
缺点:变量泵和变量马达的结构较复杂，成本较高。
三种基本形式: （1）变量泵和定量液压执行元件的容积调速回 （2）定量泵和变量马达容积调速回路 （3）变量泵和变量马达的容积调速回路
1、快速与慢速的换接回路
例：电磁阀的换接回路（用二位二通电磁阀与调 速阀并联）
动画演示
2、二次进给的回路
（1）调速阀串联的换接回路
动画演示
特点：第一次工作进给时液压缸的工作速度通过调速
阀A调定，第二次工作进给时液压缸的工作速度通过调 速阀A 后再由调速阀B调定，速度大小受调速阀A的限 制。
（2）调速阀并联的换接回路
（c）速度稳定性差。
（d）运动平稳性差。
（2）功率和效率 液压泵输出功率：
P pPq
液压缸输入功率： P1 p1qV1
回路中功率损失： P P P 1p P q p 1 q V 1
结论：液压泵输出功率中很大部分消耗在溢流阀 （流量损耗）和可调节流阀（压力损耗）上，系 统的效率很低。
2、回油节流调速回路
为了提高回路的综合性能，一般常采用进油节流调 速，并在回油路上加背压阀的回路，使其兼具两者 的优点。
3旁油路节流调速回路
旁油路节流调速回 路负载特性很软， 低速承载能力又差， 故其应用比前两种 回路少，只用于高 速、重载，对速度 平稳性要求不高的 较大功率系统中。
第7章速度控制回路
第16页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
第17页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
第18页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
节流调速回路结构简单，成本低，易于维 护，在实际生产中得到了广泛应用，但能量 损失较大，功率利用率低，系统发热量大， 一般只适用于中小功率液压系统。在大功率 液压系统中多采用容积调速回路。
第30页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
4.调速回路的比较和选用
(1)调速回路的比较。
回路类 主要性能
机械特 性
速度稳 定性
承载能 力
调速范围
功率特 效率
性
发热
适用范围
节流调速回路Βιβλιοθήκη 用节阀 进回油 旁路用调速阀
进回油
旁 路
较差
差
好
较好
较大 低 大
较差
小 较高 较小
好
较大 低 较高 大 较小
第48页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
第49页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
第50页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
其他快速回路
第51页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
自重充液的快速回路
活塞向下运动时，由于运动部件的 自重，活塞快速下降，由单向节流阀控 制下降速度。此时因液压泵供油不足， 液压缸上腔出现负压，充液油箱4 通过 液控单向阀3（充液阀）向缸的上腔补油；
第3页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
液压系统中的执行元件为液压缸或液压马达， 调速是为了满足液压执行元件对工作速度的要求， 在不考虑液压油的压缩性和泄漏的情 况下，液压缸 的运动速度为 ：
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
第17页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
第18页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
节流调速回路结构简单，成本低，易于维 护，在实际生产中得到了广泛应用，但能量 损失较大，功率利用率低，系统发热量大， 一般只适用于中小功率液压系统。在大功率 液压系统中多采用容积调速回路。
第30页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
4.调速回路的比较和选用
(1)调速回路的比较。
回路类 主要性能
机械特 性
速度稳 定性
承载能 力
调速范围
功率特 效率
性
发热
适用范围
节流调速回路Βιβλιοθήκη 用节阀 进回油 旁路用调速阀
进回油
旁 路
较差
差
好
较好
较大 低 大
较差
小 较高 较小
好
较大 低 较高 大 较小
第48页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
第49页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
第50页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
其他快速回路
第51页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
自重充液的快速回路
活塞向下运动时，由于运动部件的 自重，活塞快速下降，由单向节流阀控 制下降速度。此时因液压泵供油不足， 液压缸上腔出现负压，充液油箱4 通过 液控单向阀3（充液阀）向缸的上腔补油；
第3页/共75页
§ 7.3.速度控制回路 -调速回路
液压系统中的执行元件为液压缸或液压马达， 调速是为了满足液压执行元件对工作速度的要求， 在不考虑液压油的压缩性和泄漏的情 况下，液压缸 的运动速度为 ：
液压基本回路—速度控制回路
7.3 速度控制回路
图7.24差动 连接快速运 动回路
两位三通电磁换向阀 右位工作，液压缸差 动连接，实现活塞的 快速运动。
7.3 速度控制回路
图7.25双泵 供油快速运 动回路
空载快速运动时，系统压 力低，低压大流量泵1和 高压小流量泵2同时向液 压缸供油，活塞快速运动；
工进慢速运动时，系统压 力升高，液控顺序阀3打 开，大流量液压泵1卸荷， 此时仅有小流量泵2向系 统供油，活塞慢速运动。
7.3 速度控制回路
图7.19旁油路 节流调速回路
7.3 速度控制回路
2.容积调速回路
01 容积调速回路是通过改变变量泵或变量马达排量以调节执行元件的 运动速度。
02
容积调速回路无溢流损失和节流损失，且液压泵的工作压力随负载 的变化而变化，效率高，发热量少，其缺点是变量泵结构复杂，价
格较高。
03 按油液循环方式，容积调速回路分为开式和闭式，如图7.20所示。
7.3.1 调速回路
➢ 液压执行元件速度的变换是通过改变其输入流量或液压马达的排量 实现的。常用的调速方法有三种： 1 节流调速—定量泵供油，流量阀改变进入执行元件的流量； 2 容积调速—采用变量泵或变量马达实现调速； 3 容积节流调速—采用变量泵和流量阀联合调速。
7.3 速度控制回路
7.3.1 调速回路
7.3 速度控制回路
7.3.2 快速运动回路
01 执行元件在一个工作循环的不同阶段要求有不同的运动速度和承受不 同的负载，如在空行程阶段速度较高负载较小。
02 采用快速回路，使执行元件获得较快的速度，以提高生产效率。 03 常见的快速运动回路有：
差动连接快速运动回路，如图7.24所示。 双泵供油快速运动回路，如图7.25所示。 蓄能器快速运动回路，如图7.26所示。
02-PPT-速度换接回路
A
2YA 2YA
两调速阀串联的两工进速度换接
两调速阀串联的两工进速度换接
二、两种慢速的换接回路
2、两调速阀并联的两工进速度换接
电磁铁动作表
1YA 2YA 3YA 4YA
快进 + - - 一工进 + - + 二工进 + - + + 快退 - + - 停止 - - - -
特点： ☆ 两调速阀可单独调节，两工 进速度互不限制。
优缺点：换接平稳，换接点的位置 比较准确，但行程阀只能安装在 缸的工作行程之内。
用行程阀实现快-慢速换接
一、快速-慢速的换接回路
3、用电磁阀实现快-慢速换接
优缺点：
换接简单，换向阀的安装位置无要求，但
3YA
速度换接的平稳性和换接精度不如行程阀。
1YA
2YA
问题：是否需要与调速阀并联一单向阀？
二、两种慢速的换接回路
两种慢速的换接回路
系统工作循环图：
快进
一工进vⅠ 二工进vⅡ
快退
两种慢速（工进）可用两个调速阀（或节流阀）分别调节控制。 分： 两调速阀串联 两调速阀并联
二、两种慢速的换接回路
问题：调若速需阀二工A、问进B题速中：度哪若大个调于调速一速阀工阀A进的速过度流，面如积何大小调？于控B？，回路如何修改？
液压与气动技术
速度换接回路
主讲人：陈儒军
液压基本回路 （按功能分类）
方向控 制回路
压力控 制回路
速度控 制回路
多缸工 作控制 回路
速度换接回路
速度控制回路
调速回路
速度换接 回路
快速运动 回路
主要内容
1
快速-慢速的换接回路
2YA 2YA
两调速阀串联的两工进速度换接
两调速阀串联的两工进速度换接
二、两种慢速的换接回路
2、两调速阀并联的两工进速度换接
电磁铁动作表
1YA 2YA 3YA 4YA
快进 + - - 一工进 + - + 二工进 + - + + 快退 - + - 停止 - - - -
特点： ☆ 两调速阀可单独调节，两工 进速度互不限制。
优缺点：换接平稳，换接点的位置 比较准确，但行程阀只能安装在 缸的工作行程之内。
用行程阀实现快-慢速换接
一、快速-慢速的换接回路
3、用电磁阀实现快-慢速换接
优缺点：
换接简单，换向阀的安装位置无要求，但
3YA
速度换接的平稳性和换接精度不如行程阀。
1YA
2YA
问题：是否需要与调速阀并联一单向阀？
二、两种慢速的换接回路
两种慢速的换接回路
系统工作循环图：
快进
一工进vⅠ 二工进vⅡ
快退
两种慢速（工进）可用两个调速阀（或节流阀）分别调节控制。 分： 两调速阀串联 两调速阀并联
二、两种慢速的换接回路
问题：调若速需阀二工A、问进B题速中：度哪若大个调于调速一速阀工阀A进的速过度流，面如积何大小调？于控B？，回路如何修改？
液压与气动技术
速度换接回路
主讲人：陈儒军
液压基本回路 （按功能分类）
方向控 制回路
压力控 制回路
速度控 制回路
多缸工 作控制 回路
速度换接回路
速度控制回路
调速回路
速度换接 回路
快速运动 回路
主要内容
1
快速-慢速的换接回路
速度控制回路
液压、液力与气压传动技术
用于各种类型液压操作系统中。 缺点：压力油通过节流口和从旁路流回油箱均有能量损失，导致
系统发热和效率降低。 （1）进口节流调速回路
进口节流调速回路如图7.14所示。
Page ▪ 3
速度控制回路
节流阀串接在液压缸的进油路 上，用它来控制进入液压缸的流 量，调节液压缸的运动速度。多 余流量经溢流阀流回油箱。泵的 供油压力由溢流阀调定。
图3 用行程阀的快慢速换接回路
速度控制回路
2、两种慢速的换接回路
图4所示为二调速阀串 联的两次工进速度切 换回路。
Page ▪ 19
图4 二调速阀串联的两工进速度换接回路
速度控制回路
图5所示为二调速阀并联的两工进速度换接回路。
Page ▪ 20
图5二调速阀并联的两工进速度换接回路 1.主换向阀；2，3.阀；A，B.调速阀
图2 蓄能器供油快速运动回路
速度控制回路
1.3速度换接回路
1、快速与慢速的切换回路 图3所示的是一种采用行程阀的快慢速换接回路。 优点：回路的快慢速换接比较平稳，换接点的位置比较准确。 缺点：是不能任意改变快慢行程的位置，管路连接较为复杂。
Page ▪ 17
Page ▪ 18
速度控制回路
1.液压泵； 2.换向阀； 3.液压缸； 4.行程阀； 5.单向阀； 6.节流阀。
此外无背压，同样不能承受负值载荷，工作平稳性也差。
Page ▪ 6
速度控制回路
上述三种回路速度均存在速 度受负载影响大，变载荷下的 运动平稳性都比较差的缺点。 为了克服这个缺点，回路中的 节流阀可由调速阀来代替。
Page ▪ 7
图7.16 旁路节流调速回路
速度控制回路
速度控制回路
低速时，曲线陡，回路的速度刚性差。
2.在不同节流阀通流面积下，回路有不
同的最大承载能力。AT越大，Fmax越小，回路
的调速范围受到限制。
3.只有节流功率损失，无溢流功率损失， 回路效率较高。
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结束
调速阀式进油路节流调速回路
在节流阀调速回路中，当负载变化时，因节 流阀前后压力差变化，通过节流阀的流量均 变化，故回路的速度负载特性比较差。若用 调速阀代替节流阀，回路的负载特性将大为 提高。
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容积调速回路
容积调速回路通过改变液压泵和液压马达的排 量来调节执行元件的速度。由于没有节流损失和溢 流损失，回路效率高，系统温升小，适用于高速、 大功率调速系统。根据变量装置分为：
变量泵与定量马达（缸）组成的容积调速回路 定量泵与变量马达组成的容积调速回路 变量泵与变量马达组成的容积调速回路
PM Pp
特点：泵的流量qp 视为常数，改变泵马达的排量
VM可使马达转速 nM 和输出转矩 TM 随之
成比例的变化。马达的输出功率PM取决于
泵的功率，不会因调速而发生变化，所以
这种回路常称为恒功率调速回路。
▪ 回路的速度刚性受负载变化影响的原因：
随着负载增加，因泵和马达的泄漏增加， 致使马达输出转速下降。
调节执行元件的工作速度v ，可以改变输入执行元件的流 量q或执行元件输出的流量q ；或改变执行元件的几何参
数。 由 q KAT pm ，故对于定量泵供油系统，可以用流
量控制阀（调节AT）来调速—节流调速回路；
由qB=nVB ，故对于变量泵（马达）系统，可以改变
2.在不同节流阀通流面积下，回路有不
同的最大承载能力。AT越大，Fmax越小，回路
的调速范围受到限制。
3.只有节流功率损失，无溢流功率损失， 回路效率较高。
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调速阀式进油路节流调速回路
在节流阀调速回路中，当负载变化时，因节 流阀前后压力差变化，通过节流阀的流量均 变化，故回路的速度负载特性比较差。若用 调速阀代替节流阀，回路的负载特性将大为 提高。
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容积调速回路
容积调速回路通过改变液压泵和液压马达的排 量来调节执行元件的速度。由于没有节流损失和溢 流损失，回路效率高，系统温升小，适用于高速、 大功率调速系统。根据变量装置分为：
变量泵与定量马达（缸）组成的容积调速回路 定量泵与变量马达组成的容积调速回路 变量泵与变量马达组成的容积调速回路
PM Pp
特点：泵的流量qp 视为常数，改变泵马达的排量
VM可使马达转速 nM 和输出转矩 TM 随之
成比例的变化。马达的输出功率PM取决于
泵的功率，不会因调速而发生变化，所以
这种回路常称为恒功率调速回路。
▪ 回路的速度刚性受负载变化影响的原因：
随着负载增加，因泵和马达的泄漏增加， 致使马达输出转速下降。
调节执行元件的工作速度v ，可以改变输入执行元件的流 量q或执行元件输出的流量q ；或改变执行元件的几何参
数。 由 q KAT pm ，故对于定量泵供油系统，可以用流
量控制阀（调节AT）来调速—节流调速回路；
由qB=nVB ，故对于变量泵（马达）系统，可以改变
速度控制回路(调速回路)
调
速 回
容积调速回路
采用变量泵或变量马达，改 变它们的排量
路
容积节流调速回路
同时采用变量泵和流量阀来 达到调速的目的
1.1节流调速回路
节流调速回路主要是由定量泵、溢流阀、流量控制阀和液压 执行元件等组成。其调速原理为，节流调速回路是通过调节流量 控制阀的通流截面面积大小来改变进入液压执行元件的流量，从 而实现运动速度的调节。
回路结构简单，油液冷却充分；但油箱体积较大，空气和赃 物易进入回路。
闭式回路：液压泵将油输入执行机构的进油腔，又从执行机
构的回油腔吸油。 结构紧凑，只需很小的补油箱，杂物不易进入回路，但冷
却条件差。为了补偿工作中油液的泄漏，一般设辅助泵补油。
定量泵-变量马达容积调速回路
液压泵转速np和排量Vp都是 常值，改变液压马达排量Vm时， 马达输出转矩的变化与Vm成正比， 输出转速nm则与Vm成反比。
回油口节流调速回路
节流阀串联在液压缸的回 油路上，控制缸的排油量来实 现速度调节。
由于进入缸的流量q1受到回油 路上q2的限制，调节q2，也就调 节了进油量q1。
定量泵输出的多余油液经 溢流阀流回油箱，溢流阀调整 压力pp基本保持稳定。
速度-负载特性
可以推导出该类回路的速度 负载特性方程为：
回油节流调速和进油节流 调速的速度负载特性和速度刚 性基本相同。
马达的输出功率Pm和回路的 工作压力p都由负载功率决定， 不因调速而发生变化，所以这种 回路常被称为恒功率调速回路。
➢当AT一定时，负载越大，速度 刚度越大；当负载一定时，AT越 小，速度刚度越大；
速度-负载特性 速度负载特性曲线
回路的最大承载能力随节流 阀通流面积AT的增加而减小。
速度控制回路
节流调速回路-旁油路节流阀节 流调速回路
旁油路节流调速 图示： 回路速度-负载 曲线
旁油路调速回路速度-负载曲线
节流调速回路-旁油路节流阀节 流调速回路
功率消耗：比进油、回油路调速 回路小，效率较高。
功能：常用于高速重载且对速度 平稳性要求不高的较大功率的液 压系统中。
节流调速回路-回油路节流阀节 流调速回路
回油路节流阀节 原理图： 流调速回路原理： 该回路将节流阀 串联在回油路上， 通过控制从液压 缸回油腔流出的 压力油的流量， 达到控制进入液 压缸无杆腔的流 量的作用，实现 速度调节。
节流调速回路-回油路节流阀节 流调速回路
回油路节流调速 图示： 回路的速度负载 -曲线
速度控制回路—节流调速回路
速度控制回路主要包括：
●节流调速回路 ●容积调速回路 ●节流容积调速回路
节流调速回路按流量阀的不同分为：
● 节流阀节流调速 ●调速阀节流调速Βιβλιοθήκη 速度控制回路—节流调速回路
节流调速回路按控制阀安装位置不 同分为：
进油路节流阀节流调速回路 回油路节流阀节流调速回路 旁油路节流阀节流调速回路
节流调速回路-进油路节流阀节 流调速回路
进油路节流调速 图示： 速度-负载曲线
进油路调速回路 速度-负载曲线
节流调速回路-进油路节流阀节 流调速回路
功率消耗：它与载速度无关。低 速轻载时，效率低、发热大。
功能：该回路适用于轻载、低速、 负载变化不大和对速度稳定性要 求不高的小功率液压系统。
回油路调速回路速度 负载-曲线
节流调速回路-回油路节流阀节 流调速回路
功率消耗：与负载、速度无关。 低速轻载时，效率低、发热大。
功能：常用于负载变化较大，要 求运动平稳的液压系统中。
速度控制回路PPT课件
【调速阀并联2】 快进—工进1—工进2—快退
.
16
调速阀串联
换向阀4电磁铁“-” 压力油→调速阀2→换向阀4→缸： 流量由调速阀2调节，q2—工进1
换向阀4电磁铁“+” 压力油→节流阀2→节流阀3→缸： 流量由调速阀3调节，q3 —工进2
要求： q2 > q3
【调速阀串联2】 工进1—工进2—快退
.
10
二、快速和速度换接回 路 • 1、快速回路
• ◆功用：空载时加快执行元件
的
• 运◆原动理速：度流入，缸提的高流生量产Q↑率。
⑴差动快速回路
电磁铁“-”：差动—快进 电磁铁“+”：工进
【差动快速回路】
.
11
(2)双泵供油快速回路
快进 因工作压力较低， 顺 序阀2关闭。单向阀打开 ——双泵供油。
.
14
电磁阀与节流阀并联的速度换接回路
电磁铁1“+”： • 压力油→换向
阀1→液压缸 • ——快进
电磁铁1“-”： 压力油→节流阀→液压缸 ——工进
.
15
(2)两种慢速的换接回路
调速阀并联
换向阀4电磁铁“-” 压力油→调速阀2→换向阀4 →缸： 流量由阀2调节，q2 ——工进1
换向阀4电磁铁“+” 压力油→调速阀3→换向阀4 →缸： 流量由阀3调节，q3 ——工进2
★结构简单，效率低(有节流损失和溢流损失）。 ——多用于小功率液压系统，如机床进给系统等。
.
3
(2)回油节流调速回路
◆通过调节液压缸的回油流量， 而控制输入液压缸的流量:q1=q2
◆具备前述进油节流调速回路 的特点，其主要区别：
①有背压，运动平稳性好； ②发热引起的泄漏小（因节流发热, 可流到油箱冷却)； ③但再次起动有冲击，而进油节流 调速则不会。
12气动基本回路速度控制回路.ppt
在图14-3b所示的回 路中，气缸上升时可 调速，下降时则通过 快排气阀排气，使气 缸快速返回。
二、双作用气缸的速度控制回路
1、单向调速回路
当节流阀开度较小时，由于进 入A腔的流量较小，压力上升 缓慢，当气压达到能克服负载 时，活塞前进，此时A腔容积 增大，结果使压缩空气膨胀， 压力下降，使作用在活塞上的 力小于负载，因而活塞就停止 前进。待压力再次上升时，活 塞才再次前进。这种由于负载 及供气的原因使活塞忽走忽停 的现象，叫气缸的“路
六、变速回路
快进—慢进—快退
五、缓冲回路
❖ 要获得气缸行程末端的缓冲，除采用带缓冲的气缸外，特 别在行程长、速度快、惯性大的情况下，往往需要采用缓冲 回路来满足气缸运动速度的要求。
b）所示回路的特点是， 当活塞返回到行程末端时， 其左腔压力已降至打不开 顺序阀2的程度，余气只 能经节流阀1排出，因此 活塞得到缓冲。
a）所示回路能实现快进一慢进缓冲一停止快 退的循环，行程阀可根据需要来调整缓冲开始 位置，这种回路常用于惯性力大的场合。
进气节流
❖ 节流供气的不足之处主要表现为：
❖ 1)当负载方向与活塞运动方向相反时，活塞运动 易出现不平稳现象，即“爬行”现象。
2)当负载方向与活塞运动方向一 致时，由于排气经换向阀快排， 几乎没有阻尼，负载易产生“跑 空”现象，使气缸失去控制。
所以进气节流，多用于垂直安装的气缸的供气回路中
❖ 在水平安装的气缸的供气回路中一般采用如图14-4b 所示的节流排气的回路。
在要求气缸具有准确而平稳的速度时(尤其在负 载变化较大的场合)，就要采用气液相结合的 调速方式了。
❖ 2、双向调速回路
❖ 在气缸的进、排气口装设节流阀，就组成了双向调速回路
二、双作用气缸的速度控制回路
1、单向调速回路
当节流阀开度较小时，由于进 入A腔的流量较小，压力上升 缓慢，当气压达到能克服负载 时，活塞前进，此时A腔容积 增大，结果使压缩空气膨胀， 压力下降，使作用在活塞上的 力小于负载，因而活塞就停止 前进。待压力再次上升时，活 塞才再次前进。这种由于负载 及供气的原因使活塞忽走忽停 的现象，叫气缸的“路
六、变速回路
快进—慢进—快退
五、缓冲回路
❖ 要获得气缸行程末端的缓冲，除采用带缓冲的气缸外，特 别在行程长、速度快、惯性大的情况下，往往需要采用缓冲 回路来满足气缸运动速度的要求。
b）所示回路的特点是， 当活塞返回到行程末端时， 其左腔压力已降至打不开 顺序阀2的程度，余气只 能经节流阀1排出，因此 活塞得到缓冲。
a）所示回路能实现快进一慢进缓冲一停止快 退的循环，行程阀可根据需要来调整缓冲开始 位置，这种回路常用于惯性力大的场合。
进气节流
❖ 节流供气的不足之处主要表现为：
❖ 1)当负载方向与活塞运动方向相反时，活塞运动 易出现不平稳现象，即“爬行”现象。
2)当负载方向与活塞运动方向一 致时，由于排气经换向阀快排， 几乎没有阻尼，负载易产生“跑 空”现象，使气缸失去控制。
所以进气节流，多用于垂直安装的气缸的供气回路中
❖ 在水平安装的气缸的供气回路中一般采用如图14-4b 所示的节流排气的回路。
在要求气缸具有准确而平稳的速度时(尤其在负 载变化较大的场合)，就要采用气液相结合的 调速方式了。
❖ 2、双向调速回路
❖ 在气缸的进、排气口装设节流阀，就组成了双向调速回路
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为了提高回路的综合性能，一般常采用进油节流调 速，并在回油路上加背压阀的回路，使其兼具两者的优 点。
调速回路
3、旁路节流调速回路
调速回路
旁油路节流调速回路负载特性很软， 低速承载能力又差，故其应用比前两种回 路少，只用于高速、重载，对速度平稳性 要求不高的较大功率系统中，如牛头刨床 主运动系统、输送机械液压系统等。
调速回路
二、容积调速回路 容积调速回路是用改变泵或马达的排 量来实现调速的。主要优点是没有节流损 失和回流损失，因而效率高，油液温升小， 适用于高速、大功率调速系统。缺点是变 量泵和变量马达的结构较复杂，成本较高。 根据油路的循环方式，容积调速回路 可以分为开式回路和闭式回路
调速回路
在开式回路中液压泵从油箱吸油，液压 执行元件的回油直接回油箱，这种回路结构 简单，油液在油箱中能得到充分冷却，但油 箱体积较大，空气和赃物易进入回路。在闭 式回路中，执行元件的回油直接与泵的吸油 腔相连，结构紧凑，只需很小的补油箱，空 气和赃物不易进入回路，但油液的冷却条件 差，先附设辅助泵补油、冷却和换油。补油 泵的流量一般为主泵流量的10%～15%。
调速回路
(3) 实现压力控制的方便性 进油节流调速回路中， 进油腔的压力将随负载而变化，当工作部件碰到止挡块 而停止后，其压力将升到溢流阀的调定压力，利用这一 压力变化来实现压力控制是很方便的；但在回油节流调 速回路中，只有回油腔的压力才会随负载而变化，当工 作部件碰到止挡块后，其压力将降至零，虽然也可以利 用这一压力变化来实现压力控制，但其可靠性差，一般 均不采用。
路。
调速回路
调速是为了满足液压执行元件对工作 速度的要求，在不考虑液压油的压缩性和 泄漏的情 况下，液压缸的运动速度为
液压马达的转速：
调速回路
为了改变进入液压执行元件的流量， 可采用变量液压泵来供油，也可采用定量 泵和流量控制阀， 以改变通过流量阀流量 的方法。用定量泵和流量阀来调速时，称 为节流调速；用改变变量泵或变量液压马 达的排量调速时，称为容积调速；用变量 泵和流量阀来达到调速目的时，则称为容 积节流调速。
2、定量泵变量马达容积调速回路
调速回路
由于液压泵的转速和排量均为常数， 当负载功率恒定时，马达输出功率PM和回 路工作压力p都恒定不变，因为马达的输 出转矩TM与马达的排量VM成正比，马达 的转速则与VM成反比。所以这种回路称为 恒功率调速回路
调速回路
3、变量泵变量马达容积调速回路
调速回路
4、采用调速阀的节流调速回路 使用节流阀的节流调速回路，速度负 载特性都比较"软"，变载荷下的运动平稳 性都比较差，为了克服这个缺点，回路中 的节流阀可用调速阀来代替，由于调速阀 本身能在负载变化的条件下保证节流阀进 出油口间的压差基本不变，因而使用调速 阀后，节流调速回路的速度负载特性将得 到改善。调速阀的工作压差一般最小须 0．5MPa，高压调速阀需1.0MPa左右。
调速回路
1.2 变量泵定量元件容积调速回路
调速回路
在变量泵定量液压马达的调速回路中 ，若不计损失，调节变量泵的流量即可对 马达的转速进行调节，同样当负载转矩恒 定时，马达的输出转矩T和回路工作压力p 都恒定不变，所以马达的输出功率P与转 速成正比关系变化，故本回路的调速方式 又称为恒转矩调速。
调速回路
速度控制回路
• 速度控制回路是讨论液压执行元件速度的调节 和变换的问题。
• 1、调速回路 调节执行元件运动速度的回路。
– 定量泵供油系统的节流调速回路 – 变量泵（变量马达）的容积调速回路 – 容积节流调速回路
• 2、快速回路 使执行元件快速运动的回路。 • 3、速度换接回路 变换执行元件运动速度的回
(4) 发热及泄漏的影响 在进油节流调速回路中，经 过节流阀发热后的液压油将直接进入液压缸的进油腔； 而在回油节流调速回路中，经过节流阀发热后的液压油 将直接流回油箱冷却。因此，发热和泄漏对进油节流调 速的影响均大于对回油节流调速的影响。
调速回路
(5) 运动平稳性 在回油节流调速回路中，由于有背 压力存在，它可以起到阻尼作用，同时空气也不易渗入， 而在进油节流调速回路中则没有背压力存在，因此，可 以认为回油节流调速回路的运动平稳性好一些；但是， 从另一个方面讲，在使用单出杆液压缸的场合，无杆腔 的进油量大于有杆腔的回油量。故在缸径、缸速均相同 的情况下，进油节流调速回路的节流阀通流面积较大,低 速时不易堵塞。因此，进油节流调速回路能获得更低的 稳定速度。
调速回路
容积调速回路通常有三种基本形式： 变量泵和定量液压执行元件组成的容积 调速回路；定量泵和变量马达组成的容积 调速回路；变量泵和变量马达组成的容积 调速回路。
调速回路
1.1 变量泵定量元件容积调速回路
调速回路
由于变量泵有泄漏，活塞运动速度会 随负载的加大而减小。负载增大至某值时 ，在低速下会出现活塞停止运动的现象， 这时变量泵的理论流量等于泄漏量，可见 这种回路在低速下的承载能力是很差的。调速路1、进油节流调速回路
调速回路
2、回油节流调速回路
调速回路
进油与回油路节流调速回路不同之处： (1) 承受负值负载的能力 回油节流调速回
路的节流阀使液压缸回油腔形成一定的背压， 在负值负载时，背压能阻止工作部件的前冲， 而进油节流调速由于回油腔没有背压力，因而 不能在负值负载下工作。
(2) 停车后的启动性能 长期停车后液压缸 油腔内的油液会流回油箱，当液压泵重新向液 压缸供油时，在回油节流调速回路中，由于进 油路上没有节流阀控制流量，会使活塞前冲； 而在进油节流调速回路中，由于进油路上有节 流阀控制流量，故活塞前冲很小，甚至没有前 冲。
调速回路
一、节流调速回路 节流调速回路的工作原理是通过改变
回路中流量控制元件（节流阀和调速阀） 通流截面积的大小来控制流入执行元件流 出的流量，以调节其运动速度。根根流量 阀在回路中的位置不同，分为进油节流调 速、回油节流调速和旁路节流调速三种回 路。前两种回路称为定压式节流调速回路， 后一种由于回路的供油压力随负载的变化 而变化又称为变压式节流调速回路。
调速回路
3、旁路节流调速回路
调速回路
旁油路节流调速回路负载特性很软， 低速承载能力又差，故其应用比前两种回 路少，只用于高速、重载，对速度平稳性 要求不高的较大功率系统中，如牛头刨床 主运动系统、输送机械液压系统等。
调速回路
二、容积调速回路 容积调速回路是用改变泵或马达的排 量来实现调速的。主要优点是没有节流损 失和回流损失，因而效率高，油液温升小， 适用于高速、大功率调速系统。缺点是变 量泵和变量马达的结构较复杂，成本较高。 根据油路的循环方式，容积调速回路 可以分为开式回路和闭式回路
调速回路
在开式回路中液压泵从油箱吸油，液压 执行元件的回油直接回油箱，这种回路结构 简单，油液在油箱中能得到充分冷却，但油 箱体积较大，空气和赃物易进入回路。在闭 式回路中，执行元件的回油直接与泵的吸油 腔相连，结构紧凑，只需很小的补油箱，空 气和赃物不易进入回路，但油液的冷却条件 差，先附设辅助泵补油、冷却和换油。补油 泵的流量一般为主泵流量的10%～15%。
调速回路
(3) 实现压力控制的方便性 进油节流调速回路中， 进油腔的压力将随负载而变化，当工作部件碰到止挡块 而停止后，其压力将升到溢流阀的调定压力，利用这一 压力变化来实现压力控制是很方便的；但在回油节流调 速回路中，只有回油腔的压力才会随负载而变化，当工 作部件碰到止挡块后，其压力将降至零，虽然也可以利 用这一压力变化来实现压力控制，但其可靠性差，一般 均不采用。
路。
调速回路
调速是为了满足液压执行元件对工作 速度的要求，在不考虑液压油的压缩性和 泄漏的情 况下，液压缸的运动速度为
液压马达的转速：
调速回路
为了改变进入液压执行元件的流量， 可采用变量液压泵来供油，也可采用定量 泵和流量控制阀， 以改变通过流量阀流量 的方法。用定量泵和流量阀来调速时，称 为节流调速；用改变变量泵或变量液压马 达的排量调速时，称为容积调速；用变量 泵和流量阀来达到调速目的时，则称为容 积节流调速。
2、定量泵变量马达容积调速回路
调速回路
由于液压泵的转速和排量均为常数， 当负载功率恒定时，马达输出功率PM和回 路工作压力p都恒定不变，因为马达的输 出转矩TM与马达的排量VM成正比，马达 的转速则与VM成反比。所以这种回路称为 恒功率调速回路
调速回路
3、变量泵变量马达容积调速回路
调速回路
4、采用调速阀的节流调速回路 使用节流阀的节流调速回路，速度负 载特性都比较"软"，变载荷下的运动平稳 性都比较差，为了克服这个缺点，回路中 的节流阀可用调速阀来代替，由于调速阀 本身能在负载变化的条件下保证节流阀进 出油口间的压差基本不变，因而使用调速 阀后，节流调速回路的速度负载特性将得 到改善。调速阀的工作压差一般最小须 0．5MPa，高压调速阀需1.0MPa左右。
调速回路
1.2 变量泵定量元件容积调速回路
调速回路
在变量泵定量液压马达的调速回路中 ，若不计损失，调节变量泵的流量即可对 马达的转速进行调节，同样当负载转矩恒 定时，马达的输出转矩T和回路工作压力p 都恒定不变，所以马达的输出功率P与转 速成正比关系变化，故本回路的调速方式 又称为恒转矩调速。
调速回路
速度控制回路
• 速度控制回路是讨论液压执行元件速度的调节 和变换的问题。
• 1、调速回路 调节执行元件运动速度的回路。
– 定量泵供油系统的节流调速回路 – 变量泵（变量马达）的容积调速回路 – 容积节流调速回路
• 2、快速回路 使执行元件快速运动的回路。 • 3、速度换接回路 变换执行元件运动速度的回
(4) 发热及泄漏的影响 在进油节流调速回路中，经 过节流阀发热后的液压油将直接进入液压缸的进油腔； 而在回油节流调速回路中，经过节流阀发热后的液压油 将直接流回油箱冷却。因此，发热和泄漏对进油节流调 速的影响均大于对回油节流调速的影响。
调速回路
(5) 运动平稳性 在回油节流调速回路中，由于有背 压力存在，它可以起到阻尼作用，同时空气也不易渗入， 而在进油节流调速回路中则没有背压力存在，因此，可 以认为回油节流调速回路的运动平稳性好一些；但是， 从另一个方面讲，在使用单出杆液压缸的场合，无杆腔 的进油量大于有杆腔的回油量。故在缸径、缸速均相同 的情况下，进油节流调速回路的节流阀通流面积较大,低 速时不易堵塞。因此，进油节流调速回路能获得更低的 稳定速度。
调速回路
容积调速回路通常有三种基本形式： 变量泵和定量液压执行元件组成的容积 调速回路；定量泵和变量马达组成的容积 调速回路；变量泵和变量马达组成的容积 调速回路。
调速回路
1.1 变量泵定量元件容积调速回路
调速回路
由于变量泵有泄漏，活塞运动速度会 随负载的加大而减小。负载增大至某值时 ，在低速下会出现活塞停止运动的现象， 这时变量泵的理论流量等于泄漏量，可见 这种回路在低速下的承载能力是很差的。调速路1、进油节流调速回路
调速回路
2、回油节流调速回路
调速回路
进油与回油路节流调速回路不同之处： (1) 承受负值负载的能力 回油节流调速回
路的节流阀使液压缸回油腔形成一定的背压， 在负值负载时，背压能阻止工作部件的前冲， 而进油节流调速由于回油腔没有背压力，因而 不能在负值负载下工作。
(2) 停车后的启动性能 长期停车后液压缸 油腔内的油液会流回油箱，当液压泵重新向液 压缸供油时，在回油节流调速回路中，由于进 油路上没有节流阀控制流量，会使活塞前冲； 而在进油节流调速回路中，由于进油路上有节 流阀控制流量，故活塞前冲很小，甚至没有前 冲。
调速回路
一、节流调速回路 节流调速回路的工作原理是通过改变
回路中流量控制元件（节流阀和调速阀） 通流截面积的大小来控制流入执行元件流 出的流量，以调节其运动速度。根根流量 阀在回路中的位置不同，分为进油节流调 速、回油节流调速和旁路节流调速三种回 路。前两种回路称为定压式节流调速回路， 后一种由于回路的供油压力随负载的变化 而变化又称为变压式节流调速回路。