奥鹏北京交通大学考前练兵机器人技术.doc

单选题
1. 我国哪一年开始研制自己的工业机器人()
A.1958
B.1968
C.1986
D.1972
答案：D
2. 世界上第一个机器人公司是成立于()
A.英国
B•美国
C.法国
D.日本
答案：B
3. 工业机器人一般用于加持炽热工件的手指是()
A.
B.
C.
D.
4. 工业机器人一般需要()个自由度才能使手部达到目标位置并处于与期望的姿态。

A.3
B. 4
C. 6
D.9
答案：C
5•常用的手臂回转运动机构不包括以下()种机构。

A.齿轮传动机构
B.链轮传动机构
C.连杆机构
D.丝扛螺母机构答案：D
6•步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文表示分别为()
A.SM\DM\AC
B.SM\DC\AC
C.SM\AC\DC
D.SC\AC\DC
答案：B
7. 直线驱动机构中，传动效率最高的是()
A.齿轮齿条装置
B.普通丝扛
C.滚珠丝扛
D.曲柄滑块答案：C
8. 机器人的运动学方程只涉及()的讨论。

A.静态位置
B.速度
C.加速度
D.受力
答案：A
9. 轨迹规划即将所有关节变量表示为()的函数。

A.位移
B.速度
C.加速度
D.时间
答案：D
10. 以下哪种不属于机器人触觉()
答案：c
11•通常机器人的力传感器不包括() A. 握力传感器 B. 腕力传感器 C. 关节力传感器 D. 指力传感器 答案：A 12. 连续轨迹控制方式的主要技术指标() A. 定位精度和运动时间 B. 位姿轨迹跟踪精度和平稳性 C •位姿轨迹和平稳性 D •位姿轨迹跟踪精度和运动时间 答案：B 13. ()直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。

这是一种水 平很高的机器人程序语言。

A •任务级语言 B •对象级语言 C •动作级语言 D. 操作级语言 答案：A 14. 在AL 语言中，旋转用函数()来构造。

A. FRAME B. VECTOR C. ROT D. TRANS 15•在AL 语言中，坐标系函数可以用()调用函数构成。

觉觉觉觉： 压力滑视嚟 A.b D
处」
答案：D
A. FRAME
B. VECTOR
C. ROT
D. TRANS
答案：A
16•在用机器人进行弧焊时，对夹具的要求错误的是()
A. 减少定位误差
B. 装拆方便
C. 工件的固定和定位自动化
D. 回避与焊枪的干涉
答案：C
17•五位二进制光电编码盘分辨的最小角度是()°
A. 11. 25
B. 22. 5
C. 5. 625
D. 45
答案：A
18.设位置的确定精度为0. 02mm,滚珠丝扛每转一 5mm,减速比为0.1,每一转对应的脉冲数为()
A. 50
B. 100
C. 250
D. 25
答案：D
19. 机器人专用语言未使用之前，最常使用的是()
A. C
B. VC
C. QT
D. 汇编语言
20. 电动机根据输出形式分为旋转型和(),滚珠螺母移动
A.直线型
B・曲线型
C.流线型
D.不规则型答案：A
21. 轮式移动机器人、步行移动机器人和履带式机器人等是按照（）进行分类。

A.作业空间
B.移动方式
C.移动性
D.运动形式
答案:B
22•在三维空间中描述一个物体的位姿需要（）个自由度。

A.3
B. 4
C. 5
D.6
答案：D
23. 以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是（）
A •传感装置
B.控制装置
C.关节伺服驱动部分
D.减速装置
答案：D
24. 以下哪点不是示教盒示教的缺点（）
A.难以获得高控制精度
B •难以获得高速度
C.难以与其他设备同步
D •不易与传感器信息相配合答案：A
25. （）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。

这是一种水平很高的机器人程序语言。

A •任务机语言
B •对象级语言
C•动作级语言
D.操作级语言答案：A
26. 要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（）。

A.制作准备
B.制作与采购
C.安装与试运行
D.运转率检查答案：D
27. 以下哪个原件不属于光电编码器的主要元件（）。

A.多路光源
B.光敬元件
C.电阻器
D.光电码盘答案：C
28. 通常机器人的力传感器不包括（）。

A.握力传感器B •腕力传感器
C.关节力传感器
D.指力传感器答案：A
29. 轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。

A.位移
B.速度
C.时间
D.加速度答案：C
30. 机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。

A.静态位置
B.速度
C.加速度
D.受力答案：A
31. 机器人作业过程分两类，一类是接触式，一类是非接触式，下面哪种机器人属于非接触式机器人（）。

A.拧螺钉机器人
B.装配机器人
C.抛光机器人
D.弧焊机器人答案：D
32. （）是机器人的重要组成部分，是机器人按照指令去完成所希望的作业任务。

A.操作系统
B.编程系统
C.控制系统
D.智能系统答案：c
33. （）是衡量机器人技术水平的主要指标
A.自由度B •动作时间
C.关节数D •传感器性能答案：A
34•工业机器人系统中的执行机构类似于人的哪种结构（）
A. 肢体
B. 感官和神经
C. 大脑和小脑
D ・肌肉、经络 答案：A
35.下面哪项是机器人视觉的硬件系统常用的图像处理设备()
A. 摄像机
B. CCD 图像传感器
C. 超声波传感器
D. 视频信号处理器
答案：D
多选题
1•按手臂的结构形式区分，手臂分为()
A. 单臂式
B. 双臂式
C. 悬挂式
D. 水平式 答案：A, B, C
2•机器人的手臂哪些运动形式都是直线运动() A •伸缩
B. 升降
C. 横向
D. 纵向
答案：A, B, C, D
3•机器人的驱动方式可分为()
C B, 9 压动动动： 液气电手案 A.b U D
处门
4. 机器人的轨迹是指操作臂在运动过程中的哪些量（）
A. 位移
B. 速度
C. 加速度
D. 时间
答案：A, B, C
5. 机器人的力传感器有哪几种（）
6•工业机器人控制系统的主要功能有（）
A. 示教再现
B. 运动控制
C. 示教及记忆
D. 示教编程
答案：A, B
7. 电动机根据输出形式可分为（）
8. 机器人专用语言未能使用之前，常用的编程语言有
（）
A. 汇编语言
B. FORTRAN
C. BASIC
D. PASCAL
E. C 语言
D
B,
力
力
A, 节力
制力：
关指控腕案 A.b U Dn B
型
型
型
型A,
转
线线线
： 旋直折曲案 A.b Dn
9. 采用工业机器人实现自动化时，应特别注意整个系统的哪些特性（）
10. 机器人的作业内容大致可分为（）
A. 装卸
B. 搬运
C. 喷涂
D. 焊接 答案：A, B, C, D 11. 工业机器人网络接口有（）
A. TCP
B. TCP\IP
C. ETHERNET
D. FIELDBUS 答案：C, D 12. 以下是机器人语言包括的模块是（）
A. 系统初始化模块
B. 起始定位模块
C. 示教操作模块
D. 编辑操作模块 答案：A, B, C, D 13. 要在生产中引入机器人系统工程，可按以下阶段进行
（） A. 可行性分析
B. 机器人工作站和生产站的详细设计
C. 制造与试运行
D. 交付使用C B 型性性性A, 济定靠主： 经稳可自案 A.b U D 处门
14.以下是工业机器人部分的是（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
答案：A, C, D
15. 以下是机器人系统的基本组成的是（）。

A.机构
B.驱动系统
C.感受系统
D.控制系统
答案：A, B, C, D
16. 以下（）是机器人的动力学分析方法。

A.拉格朗日法
B.牛顿-欧拉法
C.牛顿运动定律
D.欧姆定律
答案：A, B
17. 在选择传感器前应考虑以下哪些因素（）。

A.成本
B.尺寸
C.重量
D.接口
答案：A, B, C, D
1&工业机器人技术参数包括（）
A.定位精度
B.工作范围
C.速度和加速度
D.承载能力答案：A, B, C, D
19. 机器人按照应用可分为三类，以下选项正确的是（）。

A. 工业机器人
B. 极限作业机器人
C. 娱乐机器人
D. 智能机器人 答案：A, B, C
20. 采用工业机器人实现自动化时，应特别注意整个系统的哪些特性 （）O
A. 经济型
B. 稳定性
C. 可靠性
D. 绝缘性 答案：A, B, C
21. 机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的哪些物理量（）。

A. B. C. D. 22. 工业机器人的机械结构系统由（）构成。

A. 末端操作器
B. 手臂
C. 手腕
D. 机座
答案：A, B, C, D
23. —般工业机器人有（）个自由度。

A. 3
B. 4
C. 5
D. 6
答案：A, B
D
B,
度
A,
移度度
速：
位速高加案
24.机器人视觉传感器的特点是（）
A.精度高
B.连续性
C.灵活性
D.标准性
答案：A, B, C, D
25.工业机器人的机械系统包括（）
A.机身
B.臀部
C.手部
D.腕部
答案：A, B, C, D
26•机器人的控制方式按照轨迹控制方式分为（）
A •位置控制
B.点位控制
C.连续轨迹控制
D.力和位置混合控制答案：B, C
27. 工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，包括（）等多方面的内容。

A.设计机械设计
B.传感技术
C.计算机应用
D.自动控制答案：A, B, C, D
28. 工业机器人对臂部设计有哪些基本要求（）
A.手臂应具有足够的承载能力和刚度
B.导向性要好
C. 重量和转动惯量要小
D. 运动要平稳、定位精度要高 答案：A, B, C, D
29. 机器人材料选择的基本要求包括（）
A. 强度高
B. 弹性模量大
C. 重量轻
D. 阻尼大
答案：A, B, C, D
判断题
1. 被誉为“工业机器人之父”约瑟夫应格伯最早提出了工业机器人的概
2. 工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕和末端操作器4大件
3. 机器人最大稳定速度高，允许的极限加速度小，则加减速的时间就会
4. 承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所承受的最大质量。

F O
咸对
错
歎
组咨些。

一 T ・ 对错礬 T.F.咨
T.对 F.错 答案：F
5.
齿形纸面多用来加持表面粗糙的毛坯或半成品。

T 对错嶷 T .6.柔性手属于仿生多指灵巧手。

T 对错嶷 T .7.柔顺性装配技术分为两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配技术。

T 对错
M:
T .8. 一般工业机器人有四个自由度。

F 对错
M:
T .9.机器人基座可分为固定式和履带式两种。

10.行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方 式。

T.对 F.错 答案：T
11
•手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离驱动手腕。

T 对错嶷 T .12.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%o
F
对错嶷 T .
13.工业机器人用力觉控制握力。

F 对
错M: T
.14.超声波式传感器属于接近觉传感器。

T 对错M:
T
.15.光电式传感器属于触觉传感器。

16•光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。

T.对 F.错 答
17.多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用，则提高了机器人
的认知水平。

对错歎 T .F .答 18.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。

T
对错嶷 T .19.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

T 对错
嶷
T .20.工业机器人的手我们一般称为末端操作器。

T 对错
嶷
T .21.
柔性手属于仿生多指灵巧手。

T
对
错嶷 T .22.行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方 式。

T •对 F.错 答
23•正向运动学解决的问题是：已知手部的姿态，求各个关节的变量。

F
对
错嶷 T .24.
用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

对
错歎 T .F .答
25.光电式传感器属于接触觉传感器。

F 对错嶷 T .26.多感觉信息融合技术在融合技术在智能机器人系统中的应用，则提 高了机器人的认知水平。

T 对错嶷 T
.21.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。

T
对
错嶷 T .28.
机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。

T •对
F.错 答案：F
T.对 F.错 答案：T
30.
电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。

T 对错嶷 T .31.机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。

T
对错嶷 T .
32.把交流电变换为直流电的过程称为逆变换。

F 对
错M: T
.33.工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。

F 对错M:
T
.34.机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。

35•规模大.完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。

T.对 F.错 答
36•灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复杂。

T 对错嶷 T
.
37•焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。

F 对错嶷 T
.38.机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。

T
对错嶷 T .39.
工业机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于
人的干预。

T 对错嶷 T
.
40.工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络。

F
对
错嶷 T .41.
工业机器人系统中的执行机构类似于人的肢体。

T.对
F.错 答案：T
T.对 F.错 答案：T
43.
机器人的外部传感器用于测量与机器人作业有关的内部传感器。

F 对错嶷 T .44•机器人行走机构的基本形式包括步行式.轮式和履带式。

T 对错嶷 T .45.机器人的机械手爪依靠传动机构来爪持工件。

T
对错
M:
T .
46.自由度是表示机器人动作灵活程度的参数，自由度越多就越灵活, 因此机器人自由度越多越好。

F 对错嶷
T
.47.机器人视觉的硬件系统包括图像输入设备、图像处理设备、计算机 及其设备、机器人或机械手及其控制器。

T 对错
嶷
T .
48.机器人的动作编程语言与计算机的通信能力很好。

T.对
F.错答案：F
填空题
1. 第三代机器人指的是##。

答案：智能型机器人
2. 工业机器人按程序输入方式分为圳和示教输入型两类。

答案：有编程输入型
3. 机器人的机构由传动部件和##组成。

答案：机械部件
4. ##是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。

答案：自由度
5•为了描述机器人的运动状态，需要确定机器人的##。

答案：姿态
6. 齐次坐标表示法是以N+1维矢量来表达##维位置矢量的方法。

答案：N
7. 机器人的动力学主要研究和分析作用于机器人上的力和
答案：力矩
8. ##是机器人控制器设计的一种可行而有效的办法。

答案：自适应控制器
9. ##是传感器能够产生的最大与最小输出之间的差值
答案：量程
10. 不论智能传感器是分离式的结构形式还是集成式的结构形式，其智能化的核心是##。

答案：微处理器
11. 以轉决定其行动的机器人称为智能机器人。

答案：人工智能
12. 工业机器人按执行机构运动的控制机能，可分为点位型和聊。

答案：连续轨迹型
13. ##是向机械结构系统提供动力的装置。

答案：驱动系统
14. 机器人精度包括定位精度和##。

答案：重复定位精度
15. 机器人的姿态可以通过固接于此机器人的##来描述。

答案：坐标系
16. 机器人系统模型可分为运动学模型和赠。

答案：动力学模型
17. 为了使机器人能够安全的从起点运行到终点，就需要规划处一条避开障碍物的安全路径，这就是
18. 移动机器人控制系统是以胖为核心的实时控制系统。

答案：计算机控制技术
19. 当前机器人的系统中应用的位置传感器一般为##。

答案：编码器
20. ##是由Khatib提出的一种虚拟力法。

答案：人工势场法
21. 机器人示教是指：##
答案：将工作内容告知产业用机器人的作业
22. 常用的建立机器人动力学方程的方法有料和坤
答案：牛顿
拉格朗日
23. 机器人控制系统按其控制方式可以分为##控制方式、##控制方式和##控制方式
答案：程序
适应性
人工智能
24. 机器人按机构特性可以划分为曲和##两大类。

答案：关节机器人
非关节机器人
25. 在机器人的正面作业与机器人保持##以上的距离。

26. 手动速度分为##、胖、##、##o
:微动
27. 按应用类型分类，机器人可分为##、##和##。

答案：产业用机器人
极限作业机器人
服务型机器人
28. 目前常用的传动件的定位方法有##、##和##。

答案：电气电气开关定位
伺服定位系统
机械挡块定位
29. 机器人的腕部轴为##,本体轴为##。

答案：R, B, T
S, L, U
30. 工业机器人手臂的设计中常用结构为：料、##
答案：手臂直线运动机构
手臂回转运动机构
简答题
1.在机器人学中，路径与轨迹两个概念有何不同?
答案：机器人运动的路径描述的是机器人的位姿随空间的变化，而机器人运动的轨迹描述的是机器人的位姿随时间的变化，也就是说。

轨迹是时间有关的概念，与机器人何时到达路径中的每个点有关，强调了时间的重要性。

2. 机器人运动学研究包含的两类问题是什么?
答案：一类是机器人关节坐标系的坐标到机器人末端的位置与姿态之间的映射，即正向问题；另一类是山机器人末端的位置与姿态到机器人关节坐标系的坐标之间的映射，即逆向问题。

3. 试简述机器人对传感器的要求?
答案：1）基本性能要求:精度高、重复性好；稳定性好、可幕性高；抗干扰能力强；质量小、体积小、安装方便可靠。

2）工作任务要求：现代工业中，机器人被用于执行各种加工任务，其中比较常见的加工任务有物料搬运、装配、喷漆、焊接、检验等。

不同的加工任务对机器人提岀不同的感觉要求。

4. 简述智能传感器的功能。

答案：具有自动调零、自校准、自标定功能：具有逻辑判断和信息处理功能，能对被测量进行信号调理或信号处理。

；具有自诊断功能：具有组态功能，使用灵活；具有数据存储和记忆功能，能随时存取检测数据：具有双向通信功能，能通过各种标准总线接口、无线协议等直接与微型计算机及其他传感器、执行器通信。

5. 什么是神经网络法及其优缺点?
答案：人丄神经网络法是在对人脑组织结构和运行机制的认识理解基础上，模拟其结构和智能行为的一种工程系统。

它能将环境障碍等作为神经网络的输入层信息，经山神经网络并行处理，神经网络输出层输出期望的转向角和速度等，引导机器人避障行驶，直至到达口的地。

优点是并行处理效率高，具有学习功能，能收敛到最优路径。

缺点在于环境改变后必须重新学习，在环境信息不完整或环境经常改变的情况下难以应用。

6•机器人控制系统的基本单元有哪些?
答案：构成机器人控制系统的基本要素包括：（1）电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。

（2）减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。

（3）驱动电路，山于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。

（4）运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。

（5）控制系统的硬件，以讣算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。

（6）控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能。

7.工业机器人是如何定义的。

答案：工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、做自山度、多用途的操作机，能够搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。

且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。

8. 机器人传感器如何分类和定义的?
答案：传感器的主要作用是给机器人输入必要的信息。

根据输入信息源是位于机器人的内部还是外部，传感器可分为两大类：一类是为了感知机器人内部的状况或状态的内部测量传感器，简称内传感器。

它是在机器人本身的控制中不可缺少的部分，虽然与作业任务无关，却在机器人制作时将其作为本体一个组成部分，并进行组装；另一类是为了感知外部环境的状况或状态的外部测量传感器，简称外传感器。

它是机器人适应外部环境所需的传感器，按照机器人作业的内容，分别将其安装在机器人的头部、肩部、腕部等各个部位。

9•与传统传感器相比，智能传感器的特点有哪些?
答案：高精度，宽量程，高信噪比与高分辨力，自适应能力强，高可靠性与高稳定性，高性价比，超小型化、微型化，低功耗。

10.工业机器人控制系统的主要功能?
答案：（1）机器人示教。

机器人示教指的是，为了让机器人完成某项作业，把完成该项作业内容的实现方法对机器人进行示教。

（2）轨迹生成。

为了控制机器人在被示教的作业点之间按照机器人语言所描述的指定轨迹运动，必须计算配置在机器人各关节处电机的控制量。

（3）伺服控制。

把从轨迹生成部分输出的控制量作为抬令量，再把这个指令值与位置和速度等传感器来的信号进行比较，用比较后的指令值控制电机转动。

（4）电流控制。

电流控制模块接受从伺服系统来的电流指令，监视流经电机的电流大小，采用PWM方式对电机进行控制。

11.机器人控制系统的基本单元有哪些?
答案：构成机器人控制系统的基本要素包括（1）电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。

（2）减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。

（3）驱动电路，山于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。

（4）运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置. 速度、加速度等参数。

（5）控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。

（6）控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能。

12.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。

答案：轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。

车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。

在轨道上运行的多釆用实心钢轮，室外路面行驶的采用充气轮胎，室内平坦地面上的可采用实心轮胎。

足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力，足式运动方式的立足点是离散的点，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，而轮式行走匸具必须面临最坏的地形上的儿乎所有点；足式运动方式还具有主动隔震能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳；足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。

13•什么是机器人的自由度？在设计时如何确定机器人的自由度数?
答案：自山度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数LI,不包括末端操作器的开合自山度。

机器人的一个自曲度对应一个关节，所以自山度与关节的概念是相等的。

自山度是表示机器人动作灵活程度的参数，自山度越多就越灵活，但结构也越复杂，控制难度越大，所以机器人的自山度要根据其用途设计，一般在3〜6个之间。

14. 工业机器人由哪些系统组成?
答案：工业机器人系统山执行机构、驱动装置、控制系统和感知系统组成。

其中: 执行机构包括手部、腕部、臂部、腰部和基座等，相当于人的肢体；驱动装置包括驱动源、传动机构等，相对于人的肌肉、筋络；感知反馈系统包括内部信息传感器（检测位置、速度等信息）与外部信息传感器（检测机器人所处的环境信息），相当于人的感官和神经；控制系统包括处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信息处理，并给岀控制信号，相对于人的大脑和小脑。

15. 机器人控制的主要特点有哪些?
答案：机器人控制的特点：
（1）机器人有若干个关节，典型工业机器人有5至6个关节。

每个关节由一个伺服系统控制，多个关节的运动要求各个伺服系统协同工作。

（2）机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动或轨迹运动。

对机器人运动的控制，需要进行复杂的坐标变换运算，以及矩阵函数的逆运算。

（3）机器人的数学模型是一个多变量、非线性和变参数的复杂模型，各变量之间还存在着耦合，因此机器人的控制中经常使用前馈、补偿、解耦、自适应等复杂控制技术。

综合起来，机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。