欧姆龙视觉系统入门

MoveJ Offs(PChip,0,0,35), v100, z50, tool0;
MoveL PChip, v80, fine, tool0;
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五
示例程序
rVacunm_2_ON; !调用吸真空例行程序
WaitTime 0.5;
MoveL Offs(PChip,0,0,35), v100, z50, tool0; !将吸盘抬起
WaitTime 0.5;
MoveL Offs(PAim,0,0,100), v200, fine, tool0; !吸盘升起
ENDIF
ENDPROC
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五
示例程序
PROC rVacunm_2_ON()
WaitTime 0.3;
set Vacunm_2; !吸真空信号置1
WaitTime 0.3;
set BVAC_1; !破真空信号置1
WaitTime 0.3;
Reset BVAC_1; !破真空信号复位
WaitTime 0.3;
ENDPROC
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华航科技 致真唯实
MoveJ PMid, v200, z100, tool0; !机器人先运动到中间过渡点
MoveJ Offs(PAim,0,0,25), v100, z50, tool0;
MoveL PAim, v80, fine, tool0; !将芯片放置到目标处
rVacunm_2_Off; !调用解除真空例行程序
视野、焦距、物距的关系：
• 视野确定：焦距越大，物距越大
• 物距确定：焦距越大，视野越小
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1.2
视觉相机基础
光圈：
• 光圈是一个用来控制光线透过镜头，进入机身内感光面的光量的装置。
• 光圈F值越小，光圈越大。
• 光圈F值 = 镜头的焦距 / 镜头口径的直径。从以上的公式可知要达到相同的
光圈F值，长焦距镜头的口径要比短焦距镜头的口径大。
单位 (mm/pixel )
方向视野/方向像素数
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1.1
视觉系统相关术语
灰度：
• 使用黑色调表示物体，即用黑色为基准色，不同的饱
和度的黑色来显示图像。
• 在视觉图像处理应用广泛，比如边缘特征提取
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1.1
视觉系统相关术语
二值化：
• 将图像上像素点的灰度值
设置为0或255。
明
白
二值化的等级
CCD视觉系统的使用
公司：培训服务部
日期：2023/9/3
一、视觉基础知识
1.1、视觉系统相关术语
1.2、视觉相机基础
二、CCD视觉系统概述
2.1、CCD视觉系统的组成与原理
2.2、CCD视觉系统光源开关与调整
三、FH视觉窗口使用介绍
四、视觉系统相关的IO信号
五、实操练习
六、示例程序
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一
视觉基础知识
• 采集图像
• 处理图像
• 执行控制
监控器
电视机
控制器
相机
Ａ／Ｄ
处理部
(硬件+软件)
透镜
照明
控制输出
数据输出
记忆
1.1
视觉系统相关术语
像素：
• 像素是图像显示的基本单位
• 任何图像都是由像素点所组成的3/120源自1.1视觉系统相关术语
分辨率（精度）：
•
•
•
•
相机每个像素的分辨能力
精度=视野的大小(mm)/像素数(pixel)
场景确认
场景选择
五
实操练习
请根据前面的内容，运用CCD视觉系统母本场景设置知识，试设置其他场景参
数并进行测试验证。
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六
示例程序
PROC CCD()
MoveJ Home,v500,fine,tool0; !将机器人移至home点位
SetGO GO10_11_14, 7; !选择7号场景
WaitTime 0.5;
WaitDI VacSen_2,1; !等待真空检知信号为1，即吸盘处于真空状态
WaitTime 0.3;
ENDPROC
PROC rVacunm_2_Off()
WaitTime 0.3;
reset Vacunm_2; !吸真空信号复位
WaitTime 0.3;
WaitDI VacSen_2,0; !等待真空检知信号为1，即吸盘处于非真空状态
• 光圈还决定了画面景深的大小。
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1.2
视觉相机基础
景深
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2.1
CCD视觉系统的组成与原理
FH L550
FH L550
智
能
相
机
控
制
器
智能相机和光源实物图
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2.2
CCD视觉系统光源开关与调整
CCD光源开关
向左向右旋转改变CCD光源亮度
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三
FH视觉窗口使用介绍
MoveL PChip, v80, fine, tool0;
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五
示例程序
rVacunm_2_Off; !调用解除真空例行程序
MoveL Offs(PChip,0,0,100), v100, fine, tool0;
ELSEIF CCD_OK=1 THEN !拍照结果为OK，则将芯片放置到目标处
目的勾选
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四
视觉系统相关的IO信号
信号类型
信号名称
信号描述
数字输入DI
CCD_Finish
视觉完成
数字输入DI
CCD_OK
视觉OK信号
数字输入DI CCD_Running
视觉运行
数字输出DO
允许拍照
AllowPhoto
数字输出DO Scene_Affirm
组输出GO
GO10_11_14
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窗口主页面：
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三
FH视觉窗口使用介绍
判定显示窗口
信息显示窗口
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工具窗口
三
FH视觉窗口使用介绍
• 连续测量：
希望在调整画面中连续进行试测量时，勾选该选项，并点击“测量”将连续执
行测量。
• 相机测量：
对相机图像进行试测量
• 图像文件测量：
再测量保存图像
• 输出：将测量结果输出到外部时，勾选该选项。不输出到外部时，取消该项
SetDO Scene_Affirm,1; !切换至7号场景
WaitTime 0.5;
WaitDI CCD_Running,1; !确认视觉系统正在运行
WaitTime 0.5;
WaitDI CCD_Finish, 0; !确认视觉系统处于闲置状态
WaitTime 0.5;
MoveJ Offs(PChip,0,0,100), v200, z100, tool0; !利用偏移将吸盘移至芯片处
0
黄色
0
255
255
青色
255
0
255
品红
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1.2
视觉相机基础
相机构成：
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1.2
视觉相机基础
焦距：也称为焦长，是光学系统中衡量光的聚集或发散
的度量方式，指从透镜中心到光聚集之焦点的距离。
镜头焦距的长短决定着拍摄的成像大小，视场角大小，
景深大小和画面的透视强弱。
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1.2
视觉相机基础
MoveJ Offs(PChip,0,0,100), v200, z100, tool0;
MoveJ PPhoto, v200, fine, tool0; !移至拍照点
WaitTime 1;
Set AllowPhoto; !执行拍照
WaitDI CCD_Finish,1; !等待视觉系统工作
WaitTime 0.2;
暗
黑
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0
1.1
视觉系统相关术语
RGB三原色：
• 色彩中不能再分解的基本色称之为原色。
• 通常说的三原色，即红（Red）、绿（Green）、蓝（Blue）。
• 任何图像，任何颜色都是又三原色叠加组成的。
R
G
B
0
0
0
黑色
255
255
255
白色
255
0
0
红色
0
255
0
绿色
0
0
255
蓝色
255
255
Reset AllowPhoto; !拍照信号复位
SetDO Scene_Affirm,0; !场景确认信号复位
IF CCD_OK = 0 THEN !拍照结果为NG，把芯片放回原处
MoveJ Offs(PChip,0,0,100), v200, z100, tool0;
MoveJ Offs(PChip,0,0,35), v100, z50, tool0;