一种2R1T并联机构的设计及分析

一种2R1T并联机构的设计及分析
何学军;杨锡军;郭朋浩;姜庚池;赵士成;李宪芝
【期刊名称】《佳木斯大学学报（自然科学版）》
【年(卷),期】2024(42)2
【摘要】设计了一种带封闭支链的2R1T并联机构,该机构主体由定平台、动平台、两条RPS支链和一个(S+SPR)S的封闭支链组成。

2R1T并联机构具有三个自由度,包括两个转运和一个移动自由度。

设置三个移动副为驱动副控制动平台的位置及姿态,分别由伺服电机驱动。

应用SolidWorks建立2R1T并联机构的三维模型,并在SolidWorks里进一步优化模型实现从理论运动模型到实物模型的过渡转换。

运用粒子群优化算法通过数值法求得并联机构的位置正解。

运用Adams软件输出动平台质心的运动线图,根据运动线图判断机构运动学的合理性。

【总页数】4页(P55-58)
【作者】何学军;杨锡军;郭朋浩;姜庚池;赵士成;李宪芝
【作者单位】沈阳化工大学机械与动力工程学院;营口理工学院机械与动力工程学
院
【正文语种】中文
【中图分类】TH112
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