动态场景中的单目视觉里程计

动态场景中的单目视觉里程计
傅彬;金棋
【期刊名称】《电视技术》
【年(卷),期】2022(46)4
【摘要】自动驾驶可以减少交通事故,提高出行效率,是当前研究的热门话题。

自动驾驶最关心的问题之一是自身车辆定位、静态障碍物位置以及运动物体位置和朝向估计。

对此,提出一个车载环境下的视觉里程计系统,此系统可以估计摄像机位姿,建立三维场景,利用卷积神经网络Mask R-CNN分割区分出背景和可能运动的物体。

在惯性传感器单元(Inertial Measurement Unit,IMU)预测出摄像机运动的基础上,系统将可能运动的物体区分为正在运动的物体和当前静止的物体,根据静止的背景和当前静止物体上的特征点定位、三维重建及估计地面方程,提高视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)鲁棒性。

在KITTI车载数据库上的实验表明,提出的方法可以精确地估计自身运动,重建静态三维场景。

【总页数】8页(P18-24)
【作者】傅彬;金棋
【作者单位】绍兴职业技术学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP311.1
【相关文献】
1.动态场景下基于视差空间的立体视觉里程计
2.基于SIFT特征提取的单目视觉里程计在导航系统中的实现
3.一种场景稳健的单目视觉里程计算法
4.基于点线结合特征的单目视觉里程计
5.动态场景下结合语义的半直接法视觉里程计
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