送料机械手设计任务书

送料机械手设计
目录
摘要2
第一章机械手设计任务书3
1.1毕业设计目的3
1.2本课题的容和要求4
第二章抓取机构设计6
2.1手部设计计算6
2.2腕部设计计算错误!未定义书签。

2.3臂伸缩机构设计错误!未定义书签。

第三章液压系统原理设计及草图错误!未定义书签。

3.1手部抓取缸错误!未定义书签。

3.2腕部摆动液压回路错误!未定义书签。

3.3小臂伸缩缸液压回路错误!未定义书签。

3.4总体系统图错误!未定义书签。

第四章机身机座的构造设计错误!未定义书签。

4.1电机的选择错误!未定义书签。

4.2减速器的选择错误!未定义书签。

4.3螺柱的设计与校核错误!未定义书签。

第五章机械手的定位与平稳性错误!未定义书签。

5.1常用的定位方式错误!未定义书签。

5.2影响平稳性和定位精度的因素错误!未定义书签。

5.3机械手运动的缓冲装置错误!未定义书签。

第六章机械手的控制错误!未定义书签。

第七章机械手的组成与分类错误!未定义书签。

7.1机械手组成错误!未定义书签。

7.2机械手分类错误!未定义书签。

毕业设计感想25
参考资料26
送料机械手设计
摘要
本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。

工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的局部功能，按照预定要求输送工件或握持工具进展操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推开工业生产的进一步开展起着重要作用。

因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢送。

实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。

工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。

此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进展操作，更显示其优越性，有着广阔的开展前途。

本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进展构造设计和液压传动原理设计，它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。

上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。

关键字机械手，AutoCAD 。

第一章机械手设计任务书
1.1毕业设计目的
毕业设计是学生完本钱专业教学方案的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的根本理论、根本知识与根本技能去解决专业围的工程技术问题而进展的一次根本训练。

这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。

其主要目的：
一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能
力，拓宽和深化学生的知识。

二、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计
的一般程序规和方法。

三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图
册工具书进展设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。

四、培养学生进展调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学
习的根本工作态度，工作作风和工作方法。

1.2本课题的容和要求
〔一、〕原始数据及资料
〔1、〕原始数据：
a、生产纲领：100000件〔两班制生产〕
b、自由度〔四个自由度〕
臂转动180º
臂上下运动500mm
臂伸长〔收缩〕500mm
手部转动±180º
〔2、〕设计要求：
a、上料机械手构造设计图、装配图、各主要零件图〔一套〕
b、液压原理图〔一〕
c、设计计算说明书〔一份〕
〔3、〕技术要求
主要参数确实定：
a、坐标形式：直角坐标系
b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180º。

c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。

d、控制方式：起止设定位置。

e、定位精度：±0.5mm。

f、手指握力：392N
g、驱动方式：液压驱动。

〔二、〕料槽形式及分析动作要求
〔1、〕料槽形式
由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图1.1所示，该装置构造简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。

图1.1机械手安装简易图
〔2、〕动作要求分析如图1.2所示
动作一：送料
动作二：预夹紧
动作三：手臂上升
动作四：手臂旋转
动作五：小臂伸长
动作六：手腕旋转
预夹紧
第二章抓取机构设计
2.1手部设计计算
一、对手部设计的要求
1、有适当的夹紧力
手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工外表。

对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁平安装置。

2、有足够的开闭围
夹持类手部的手指都有开和闭合装置。

工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭围。

对于回转型手部手指开闭围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。

手指开闭围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭围大一些较好，如图2.1所示。

图2.1 机械手开闭例如简图
3、力求构造简单，重量轻，体积小
手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其构造，重量和体积直接影响整个机械手的构造，抓重，定位精度，运动速度等性能。

因此，在设计手部时，必须力求构造简单，重量轻，体积小。

4、手指应有一定的强度和刚度
5、其它要求
因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。

此种构造较为简单，制造方便。

二、拉紧装置原理
如图2.2所示【4】：油缸右腔停顿进油时，弹簧力夹紧工件，油缸右腔进油时
松开工件。