Android智能手机GNSS数据质量综合评估及定位精度分析

doi:10.3969/j.issn.1003-3106.2023.05.003
引用格式:林楠,王乐,李孟园,等.Android智能手机GNSS数据质量综合评估及定位精度分析[J].无线电工程,2023,53 (5):1015-1023.[LIN Nan,WANG Le,LI Mengyuan,et prehensive Analysis of GNSS Data Quality and Positioning Accuracy of Android Smartphone[J].Radio Engineering,2023,53(5):1015-1023.]
Android智能手机GNSS数据质量综合评估及定位精度分析
林㊀楠,王㊀乐∗,李孟园,黄观文
(长安大学地质工程与测绘学院,陕西西安710054)
摘㊀要:随着全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)的发展,智能终端在导航定位和位置服务中的应用日趋广泛,但是针对其GNSS原始观测数据的综合研究分析不足㊂选取具有代表性的智能手机,从数据完整率㊁周跳比㊁信噪比(Signal to Noise Ratio,SNR)㊁多路径误差㊁卫星可见数和伪距单点定位等方面,综合评估智能手机的GNSS数据质量及定位精度㊂研究结果表明,智能手机的锁星能力及GNSS数据质量水平存在一定差异,其BDS数据完整率最高为94.73%,GLONASS最低为81.14%;大部分周跳比相对测量型接收机略差,个别相差较大;SNR均值最大值为35.19dB-Hz,同一频点SNR均值的差值最大为14.85dB-Hz;L5频点的多路径误差均值最小为0.72m㊂智能手机观测数据质量整体低于测量型接收机,并非双频手机的所有数据质量优于单频手机,L5/E5信号的多路径抑制功能并非对所有的智能手机都适用㊂双频信号比单频信号能更有效地对抗多路径效应,提升定位精度㊂
关键词:Android智能手机;原始观测;数据质量评估;多频点;定位精度
中图分类号:VN967.1文献标志码:A开放科学(资源服务)标识码(OSID):
文章编号:1003-3106(2023)05-1015-09
Comprehensive Analysis of GNSS Data Quality and Positioning
Accuracy of Android Smartphone
LIN Nan,WANG Le∗,LI Mengyuan,HUANG Guanwen
(College Geological Engineering and Geomatics,Chang an University,Xi an710054,China) Abstract:With the development of the Global Navigation Satellite System(GNSS),intelligent terminals are widely used in navigation,positioning and location services.However,the comprehensive analysis of GNSS raw observation data is rare.GNSS data quality and positioning accuracy of representative smartphones are comprehensively analyzed and evaluated from the aspects of data integrity rate,cycle slip rate,Signal to Noise Ratio(SNR),multipath error,satellite visible number and single point positioning.The results show that there are some differences in the satellite locking capability and GNSS data quality of smartphones.The data integrity rate of BDS is the highest94.73%,while the data integrity rate of GLONASS system is the lowest81.14%.Most of smartphones cycle slip rate is slightly lower than geodetic receiver,and the difference of individual smartphone is large.The maximum SNR of smartphone is35.19dB-Hz.The maximum difference of SNR at the same frequency point is14.85dB-Hz.The minimum multipath error of L5frequency point is0.72m.The quality of observation data of smartphone is generally lower than that of geodetic receiver. Not all of the data quality of dual-frequency phones is better than single-frequency.L5/E5signal multipath rejection feature does not apply to all smartphones.Dual-frequency signal can be more effectively against multipath effect than single-frequency signal,and improve positioning accuracy.
Keywords:Android smartphone;raw observation;quality assessment;multiple frequency point;positioning accuracy
收稿日期:2022-12-16
基金项目:国家重大科研仪器研制项目(42127802);长安大学实验教学改革研究项目(20211815);陕西省重点研发计划(2022ZDLSF07-12, 2021LLRH-06)
Foundation Item:National Major Scientific Research Instrument Development Project(42127802);Experimental Teaching Reform Research Project of Chang an University(20211815);Key R&D Program of Shaanxi Province(2022ZDLSF07-12,2021LLRH-06)
0㊀引言
随着社会经济的发展,智能手机逐步成为人们
生活中的必需品,且基本都内嵌了全球导航卫星系
统(Global Navigation Satellite System,GNSS)模块,已经成为人们日常生活中提供导航定位服务的重要载
体[1]㊂随着智能手机GNSS模块定位精度的提高,衍生出越来越多的应用,领域逐渐扩展到移动互联㊁行人导航和精准营销等㊂人们对智能手机GNSS模块定位精度的要求越来越高,对位置服务的需求也越来越大㊂
2016年5月,谷歌公司发布Android Nougat7.0操作系统后,智能手机开始能支持输出GNSS原始观测数据(包括伪距㊁载波和多普勒频移等),这将有利于对原始观测数据进行分析,给基于大众智能终端的GNSS导航定位技术研究提供了新的机遇和挑战[2-4]㊂智能手机GNSS观测数据质量直接影响其服务性能,因此有必要对GNSS原始观测数据做全面深入的分析研究㊂
Banville等[5]首次对来自智能手机的真实原始GNSS观测值的质量进行了分析,结果表明伪距观测噪声较大,且只能提供米级精度㊂Robustelli 等[6]㊁Guo等[7]发现小米Mi8智能手机的伪距噪声和C/N0值之间具有强相关性㊂Zhang等[8]的实验表明,Nexus9设备GPS信号的载噪比较测量型接收机低约10dB-Hz㊂Håkansson等[9]发现置于不同多路径环境下的Nexus9的伪距具有系统性偏差㊂李敏等[10]发现华为P40手机具有较好的北斗三号信号捕获能力㊂总的来说,现有研究对智能手机数据质量评估不够全面,进行同步观测的手机型号有限㊂本文将实现对多款主流的Android智能手机进行GNSS原始观测数据质量综合评估㊁对比分析和定位性能分析㊂
1㊀智能手机GNSS观测数据获取
自2016年谷歌发布Android N操作系统,用户可通过安卓系统各个应用程序开发接口(Applica-tion Programming Interface,API)获取GNSS原始观测数据的相关字段及参数,进而通过计算得出伪距观测值㊁载波观测值和多普勒观测值等㊂其中GNSS Measurement类的字段为芯片组输出信息,包括芯片组计算出的卫星信号发射时刻㊁载波相位累积变化量㊁伪距瞬时变化率等信息㊂GNSS Clock类的字段则主要用来计算GPS钟面时㊂常用字段㊁所属类别及其含义如表1所示㊂
表1㊀Android GNSS原始观测数据部分相关字段
Tab.1㊀Related fields in GNSS raw observation data section of Android 字段名所属类别含义及单位
Bias Nanos GNSS Clock时钟亚纳秒偏差/ns
Time Nanos GNSS Clock手机内部硬件钟/ns DriftNanosPerSecond GNSS Clock手机钟漂/(ns/s)
LeapSecond GNSS Clock与时钟相关的跳秒/s
Svid GNSS Measurement卫星ID CarrierFrequencyHz GNSS Measurement载波频率/Hz SnrInDb GNSS Measurement信噪比/dB PseudorangeRateMetersPerSecond GNSS Measurement伪距速率/(m/s) ReceivedSvTimeNano GNSS Measurement卫星信号接收时刻/s AccumulatedDeltaRangeMeters GNSS Measurement载波相位观测值/m
㊀㊀手机接收到卫星信号时间㊁伪距观测值和多普勒观测值等均无法直接获取,下面给出具体的计算公式:
安卓智能手机接收到卫星信号时间:
㊀t Rx=TimeNanos+TimeOffsetNanos-FullBiasNanos-BiasNanos㊂
(1)
多普勒观测值:
D=-PseudorangeRateMetersPerSecondˑCarrierFrequencyHz/c0,
(2)式中:c0为光在真空中的传播速度㊂
伪距观测值:
ρS
R
=c0㊃(t Rx-t Tx)㊃10-9,(3)式中:t Rx为智能手机接收到信号的时间,t Tx为卫星发射信号的时间,可直接获得㊂
目前有许多Android应用软件可以访问API,获取GNSS原始观测数据㊂Google公司发布的GNSS Logger应用程序起初只能输出日志文件(txt格式),最新发布的版本虽支持观测值文件的输出,但得到的结果较少,有较大局限性㊂Rinex ON软件支持多
系统观测值文件及导航电文输出,但Rinex ON1.3版本软件无法在搭载了Android11的智能手机上运行㊂而Geo++RINEX Logger软件支持手机GNSS 测量数据以RINEX标准格式输出,并已在许多设备上成功测试㊂本文实验所用数据均使用Geo++ RINEX Logger进行采集㊂
2㊀实验数据
本文使用5款不同型号的Android智能手机采集静态数据,其中小米MI8㊁小米MI11㊁华为P40㊁华为Mate40为双频手机,华为P10㊁三星S9为单频手机(手机的具体参数如表2所示),使用测量型接收机u-blox f9p进行同步观测㊂实验所用智能手机均来自国内主流Android市场,是销量较高的几款手机㊂目前智能手机的天线是多个天线集成的形式,包括蓝牙㊁NFC和GNSS天线等㊂实验所用双频手机均支持北斗B1I和B2a,而华为P40支持北斗三代新频点B1C㊂值得一提的是,华为P10配备的博通BCM4774芯片,是业内首款专为智能手机设计,并能支持Galileo卫星定位系统的GNSS定位中枢芯片;小米MI8作为全球第一款双频智能手机,搭载博通BCM47755芯片,是极具代表性的一款双频手机㊂由于小米MI11不支持载波相位观测值输出,本文不对其进行质量评估对比㊂
表2㊀Android智能手机支持输出的GNSS原始观测数据类型Tab.2㊀Types of GNSS raw observation data supported by Android smartphones
Android 智能手机型号
伪距
观测值
载波相位
观测值
天线位置L5/E5GNSS
小米MI8是是机身背部
顶端
是G/R/C/E
华为P40是是后置摄像
头附近
是G/R/C/E
华为Mate40是是后置摄像
头附近
是G/R/C/E
华为P10是否后置摄像
头附近
否G/R/C/E
三星S9是否机身下端
子板处
否G/R/C/E
实验地点选在长安大学地学科技大厦楼顶,视野开阔㊁观测条件良好㊂数据采集过程中关闭手机的蓝牙㊁WiFi及 占空比 选项,以防手机内部其他传感器产生干扰㊂数据采样时长100min,采样间隔为1s,卫星截止高度角均设置为15ʎ㊂实验场景如
图1所示
㊂
图1㊀实验场景及数据采集方式
Fig.1㊀Experimental scenes and data collection way
3㊀智能手机GNSS观测数据分析
3.1㊀完整率分析
数据完整率反映在一定观测时间内,接收机接收到数据的完整性,完整的观测数据是数据处理的前提条件,它是衡量数据质量的一项重要指标[11]㊂
Int=Have(i)
Expert(i)
ˑ100%,(4)式中:Have(i)为第i颗卫星在连续弧段上的理论历元数量;Expert(i)为第i颗卫星某频点在连续弧段上的实际历元数量㊂
对各款智能手机和低成本接收机L1频点的平均数据完整率指标进行计算㊁统计,结果如表3所示㊂
表3㊀各接收机L1频点观测数据完整率均值
Tab.3㊀Mean integrity rate of observed data at
L1of different receivers
单位:%接收机型号BDS GPS Galileo GLONASS
小米MI894.7393.7892.1690.01
华为P4093.1294.0792.1588.25
华为Mate4091.1790.5691.1384.33
华为P1090.1191.0288.0881.14
三星S991.0490.3289.7283.97测量型接收机95.8994.8093.2590.10
实验结果表明,不同接收机各卫星系统的数据完整率表现不一,测量型接收机各卫星系统的平均数据完整率为93.51%,其中BDS数据完整率最高,高达95.89%㊂3款双频手机中除华为Mate40外,各卫星系统的平均数据完整率均超过91%,小米MI8的BDS数据完整率表现最好,高达94.73%㊂
2款单频手机各卫星系统的平均数据完整率明显低于双频手机,华为P10的GLONASS系统数据完整率最低,为81.84%㊂可见,实验所用智能手机各系统的完整率均低于测量型接收机,单频手机的数据完整率低于双频手机㊂各接收机BDS和GPS数据完整率相当,GLONASS和Galileo系统数据完整率略差㊂
3.2㊀周跳比分析
实际观测中,GNSS信号容易受到测站周边的外界干扰而发生观测值严重跳变现象[12-13],一般常用周跳比来衡量周跳的变化㊂周跳比是指实际的观测值历元总数与发生周跳的历元个数比值,一般用CSR来表示㊂CSR值越小,周跳越严重㊂计算如下:
CSR=obs
slips
,(5)式中:obs为实际的观测值历元总数,slips为发生周跳的历元个数㊂
实验统计各款手机和测量型接收机L1频点的周跳比指标结果,如图2所示㊂
通常情况下周跳比越大,周跳数越少,数据质量越好㊂分析表明,本次实验中GPS周跳比指标表现最为优异,BDS和GLONASS系统次之,Galileo系统周跳比结果最差㊂不同型号接收机的周跳比指标存在明显差异,双频智能手机华为Mate40发生周跳的次数最高,其中GPS周跳比的值低至3201,各卫星系统平均周跳比的值比测量型接收机的平均值低约50%㊂总之,智能手机GNSS模块对卫星信号的跟踪发生失锁的频率高,载波相位测量发生周跳的概率比测量型接收机大㊂这归因于智能终端的硬件条件,其天线抗抑性差且GNSS内置芯片体积小,相位中心易受外界环境影响,引起周跳,同时也给基于载波相位测量的高精度定位带来了挑战
㊂
图2㊀不同接收机GNSS周跳比结果
Fig.2㊀GNSS cycle slip rate of different receivers
3.3㊀信噪比分析
信噪比(Singal to Noise Ratio,SNR)是指信号功率与噪声功率的比值,它与接收机相关器运行状态㊁天线增益能力和多路径等密切相关,是反映相位观测量的重要指标之一[14-16]㊂SNR与高度角相关性较大,一般高度角越高,天线增益越大,SNR越大,观测值的质量也越好[17]㊂计算如下:
SNR=
P
R
N
,(6)
式中:P R为信号功率,N为噪声功率㊂
3款双频手机支持GPS和Galileo双频信号的输出,不支持BDS和GLONASS双频信号的输出㊂各接收机不同GNSS各频点信号的SNR均值统计结果如表4所示㊂
表4㊀不同接收机各频点SNR均值
Tab.4㊀Mean SNR of each frequency point of different receivers
单位:dB-Hz
接收机型号
BDS GPS Galileo GLONASS B1B2L1L5E1E5a G1G2
小米MI827.13 26.8731.0928.2132.6128.01 华为P4026.70 21.1426.5722.4524.6127.17
华为Mate4024.80 26.9220.8520.3421.3327.46 华为P1027.95 30.21 29.04 31.81 三星S933.25 33.31 35.19 34.40 测量型接收机38.9845.9438.4041.8035.7444.7538.2841.42
㊀㊀分析表4可知,测量型接收机的表现依旧优于所有智能手机,差值最大达23.42dB-Hz㊂但各型号手机不同GNSS之间的SNR相差不大㊂单频手机三星S9的各系统SNR均值最高,其中Galileo系统高达35dB-Hz㊂华为Mate40表现最差,部分频点的SNR低至20dB-Hz㊂由于L5/E5a信号是在更高的
信号强度下发射的,理论上质量更好㊂对于大部分双频设备,L5/E5a 信号的SNR 明显高于L1/E1信号的SNR,但目前有些智能手机天线的设计虽能接收L5信号,如华为Mate40,但是接收到的L1/E1信号要比L5/E5a 强,这是由于手机内置天线导致的,特别是在中到高多路径环境中,这种现象更为明显㊂
选取G07和G14对各个设备SNR 进行统计分析,SNR 变化情况如图3所示
㊂
(a )G07卫星SNR 变化情况
(b )G14卫星SNR 变化情况
图3㊀静态实验单颗卫星SNR 变化情况
Fig.3㊀Static experiment on SNR variation of single satellite
就G07卫星而言,测量型接收机的SNR 较为稳
定且更加规律,介于43~48dB-Hz,比智能手机高约
15dB-Hz㊂智能手机中,单频手机三星S9的SNR
整体上最好㊂华为P40波动较大,在个别历元的SNR 高于三星S9,但部分历元低至10dB-Hz㊂小米
MI8的SNR 值波动最小㊂对G14卫星来说,2款单
频手机的SNR 整体上优于双频手机,其中三星S9的SNR 波动最小,接收信号相对最稳定,华为P10
次之㊂小米MI8的SNR 大部分在30dB-Hz 上下浮
动㊂总的来说,智能手机在开阔环境中SNR 变化起伏大且不规律,GNSS 观测数据质量不够稳定㊂3.4㊀多路径误差分析
卫星信号在传播过程中受到外界观测环境影响,信号经反射物与接收机天线产生干涉而引起的时延,这种现象称为多路径效应[11]㊂多路径误差与卫星相对于接收机天线的空间位置关系㊁观测环境和天线质量等密切相关,由于智能手机配备低成本天线,且使用场景多为不开阔的城市地带,导致多路径误差成为手机定位中的重要误差来源㊂在双频观测值可用的情况下,可采用载波与伪距的组合观测值来反映多路径误差[18]:
MPi =Pi -1+
2
a ij -1
(
)ϕi +
2
a ij -1
(
)ϕj ,
(7)MPj =Pj -
2a ij
a ij -1
(
)
ϕi +
2
a ij -1
-1(
)
ϕj ,
(8)
式中:MPi ㊁MPj 分别为i 波段和j 波段的多路径误差,Pi ㊁Pj 分别为i 波段和j 波段的伪距观测值,ϕi 和ϕj 分别为i 波段和j 波段的载波相位观测值,a ij =
fi 2fj
2
,其中fi ㊁fj 分别表示i 波段和j 波段的频率㊂
各接收机摆放位置接近,可认为是在同一环境下进行数据采集的㊂对3款双频手机及测量型接收机不同频点的多路径误差指标均值进行统计,结果如图4所示
㊂
图4㊀不同接收机GPS 双频多路径误差均值Fig.4㊀Mean of GPS dual-frequency multipath errors of
different receivers
由图4可以看出,各接收机L1频点的多路径误差均值均大于L5频点㊂小米MI8的多路径误差均值比另外2款华为手机小,L5频点为0.71m,但仍
比测量型接收机L5频点的多路径误差均值高0.35m㊂可见双频智能手机的各频点多路径误差
与测量型接收机存在较大差距㊂由于多路径效应会
对SNR 造成一定影响,可以通过前文对SNR 分析的中看出双频手机中小米MI8的SNR 最大㊂选取G30卫星,对以上3款双频智能手机与测量型接收机L1和L5频点的多路径误差进行不同的对比实验,实验结果如图5所示
㊂
(a )小米MI8的GPS 双频多路径误差
(b )华为P40的GPS 双频多路径误差
(c )华为Mate40的GPS 双频多路径误差
图5㊀不同接收机GPS 双频多路径误差
Fig.5㊀GPS dual-frequency multipath error
由图5可以看出,各接收机L5频点的多路径误差均小于L1频点,这与L5频点信号发射强度大有关,可在一定程度上抑制多路径效应㊂对比手机和测量型接收机,发现无论是L1频点还是L5频点,测量型接收机的多路径误差均明显优于智能手机㊂对比3款双频手机,发现华为Mate40较其他2款手机整体表现最好,L5频点的多路径误差最小,小米MI8整体表现最差,尤其L1频点多路径误差飞点严重,部分历元的误差超过15m㊂总的来说,智能手机由于低成本天线等硬件条件的限制,在同一环境下较测量型接收机仍存在较大的多路径误差,也因此严重影响了智能终端的高精度定位㊂
4㊀智能手机定位性能分析
4.1㊀卫星跟踪情况分析
Android 智能终端内部基于卫星跟踪的能力,设置了可见(Visible)㊁同步(Synced)㊁追踪(Trackable)三种级别㊂只有在可跟踪级别下,GNSS 芯片输出的原始信号才是可信的[19]㊂GNSS 观测数据质量受卫星跟踪能力的影响较大,一般来说,在观测环境相同时,接收机跟踪到的卫星数量越多且随时间变化越小,观测数据质量越好㊂
图6是实验中不同接收机各卫星系统的可见卫星数
㊂
(a )GPS 可见卫星数
(b )BDS 可见卫星数
(c)Galileo 系统可见卫星数
(d)GLONASS系统可见卫星数
图6㊀不同接收机各GNSS可见卫星数Fig.6㊀Number of visible satellites in each GNSS of
different receivers
由图6可知,测量型接收机和5款智能手机接收到BDS的卫星数目最多,且北斗卫星可见数最稳定,连续性较好㊂GPS可见卫星数次之,Galileo系统可见卫星数最少㊂华为P40锁星能力最强,BDS 卫星可见数在15~20颗,数量超过测量型接收机; GPS卫星可见数波动较大,部分历元低至5颗㊂华为Mate40锁星能力次之,但GLONASS卫星可见数不稳定,部分历元低至2颗㊂小米MI8虽然是双频手机,但BDS卫星可见数整体上低于单频手机三星S9,这是因为其芯片所支持的第二频率为L5/E5a 频率,而非L2/E2频率;单频手机华为P10各系统卫星可见数最少,这与其无法接收双频信号的卫星有关㊂
4.2㊀SPP定位性能分析
根据静态采集的GNSS原始数据,选取测量型接收机㊁双频手机小米MI8和单频手机华为P10进行伪距单点定位(SPP)精度解算㊂分别统计3个方向定位的结果,如图7所示
㊂
(a)小米MI8的E 方向定位精度
(b)小米MI8的N 方向定位精度
(c)小米MI8的U 方向定位精度
(d)华为P10的E 方向定位精度
(e)华为P10的N 方向定位精度
(f)华为P10的U方向定位精度
图7㊀不同接收机SPP定位精度
Fig.7㊀SPP positioning accuracy of different receivers
分析表明,3台接收机E方向和N方向定位精度均优于U方向的精度㊂对比测量型接收机和2款智能手机发现,测量型接收机的定位误差小且
稳定,智能手机U方向的定位误差大且飞点严重㊂单频手机华为P10三个方向的定位误差均明显大于双频手机小米MI8㊂结合前文对数据质量的分析可以发现,多路径误差是智能手机进行伪距单点定位的主要误差源之一,双频信号比单频信号能更有效地对抗多路径效应,提升定位精度㊂
5㊀结束语
本文通过实验获取的多款单双频智能手机的GNSS原始观测数据,从数据完整率㊁周跳比㊁SNR 和伪距多路径等方面进行数据质量统计分析,同时对卫星可见性和伪距单点定位性能进行对比研究,得出以下结论:
①智能手机原始观测值的各项数据质量指标水平均低于测量型接收机㊂5款智能手机BDS的数据完整率与测量型接收机之间的差值最小;与测量型接收机同一频点SNR均值的差值最大达23.42dB-Hz;与测量型接收机同一频点的多路径误差均值的差值最大为0.48m;周跳比差距尤为明显,个别手机的各卫星系统平均周跳比的值比测量型接收机的平均值低约50%㊂这归因于手机内置天线较小,相位中心易受外界环境影响,引起周跳,进而影响数据质量㊂
②不同型号智能手机的锁星能力与GNSS数据质量水平存在一定差异,且由于手机内置天线的原因,并非所有双频手机的数据质量优于单频手机㊂智能手机的数据完整率最高为94.73%,最低只有81.14%;SNR均值最高为33.25dB-Hz,最低只有21.33dB-Hz;除华为Mate40之外,其余手机的BDS 和GPS的周跳比指标值超过5800;3款双频手机的L1频点和L5频点的多路径误差均值分别为0.85㊁0.76m;双频手机华为P40的锁星能力最强,BDS 卫星可见数在15~20颗㊂
③双频信号比单频信号能更有效地对抗多路径效应,提升定位精度㊂L5/E5信号的多路径抑制功能对大部分智能手机有效,但目前也有一些智能手机无法准确接收L5信号,导致双频信号存在数据缺口㊂
④部分智能终端GNSS原始观测数据存在完整率低㊁周跳严重㊁信号噪声大㊁多路径误差大及卫星失锁严重等问题,在不进行数据质量控制的情况下,定位精度较差㊂因此在后续定位解算前可尝试进行伪距平滑,设置SNR阈值等剔除部分质量表现不佳的数据以提升定位精度㊂
参考文献
[1]㊀陈春花,陈冲,赵亚枝.安卓智能手机GNSS数据质量
分析[J].全球定位系统,2020,45(3):22-27. [2]㊀Google.Android Devices that Support Raw GNSS Measure-
ments[CP/OL].(2018)https:ʊdeveloper.android.
com/guide/topics/sensors/gnss.html.
[3]㊀Google.GPS-Measurement-Tools[CP/OL].(2018)https:ʊ
/google/gps-measurement-tools.
[4]㊀高成发,陈波,刘永胜.Android智能手机GNSS高精度
实时动态定位[J].测绘学报,2021,50(1):18-26. [5]㊀BANVILLE S,VAN DIGGELEN K.Precise Positioning
Using Raw GPS Measurements from Android Smartphones
[J].GPS World,2016,27:43-48.
[6]㊀ROBUSTELLI U,BAIOCCHI V,PUGLIANO G,et al.
Assessment of Dual Frequency GNSS Observations from a
Xiaomi Mi8Android Smartphone and Positioning Per-
formance Analysis[J].Electronics,2019,8(1):91. [7]㊀GUO L,WANG F H,SANG J Z.Characteristics Analysis
of Raw Multi-GNSS Measurement from Xiaomi Mi8and
Positioning Performance Improvement with L5/E5Fre-
quency in an Urban Environment[J].Remote Sensing,
2020,12(4):744.
[8]㊀ZHANG K S,JIAO W H,WANG L,et al.Smart-RTK:
Multi-GNSS Kinematic Positioning Approach on Android
Smart Devices with Doppler-smoothed-code Filter and
Constant Acceleration Model[J].Advances in Space
Research,2019,64(9):1662-1674.
[9]㊀HÅKANSSON M.Characterization of GNSS Observations
from a Nexus9Android Tablet[J].GPS Solutions,2019,
23(1):21.
[10]李敏,张会超,李文文,等.华为P40手机北斗三频观
测数据质量及噪声分析[J].大地测量与地球动力学,
2021,41(7):661-665.
[11]高余婷.BDS三频观测数据综合质量评估方法研究
[D].西安:长安大学,2017.
[12]布金伟.多模GNSS精密单点定位精度分析与比较
[D].昆明:昆明理工大学,2018.
[13]肖秋龙.北斗地基增强系统GNSS数据质量分析算法
研究与软件实现[D].北京:中国科学院大学,2019. [14]冯瑞,马宏,任宇飞.B1C信号调制实现与性能分析
[J].无线电工程,2019,49(2):95-100. [15]叶礼邦,陈登伟,郭新海.基于实时载噪比测量的分集
增益测试方法[J].无线电工程,2019,49(1):91-94.
[16]LI M Y,HUANG G W,WANG L,et al.Performance of
Multi-GNSS in the Asia-Pacific Region:Signal Quality,
Broadcast Ephemeris
and
Precise
Point
Positioning
(PPP)[J].Remote Sensing,2022,14(13):3028.[17]帅玮祎,董绪荣,王军,等.GNSS 接收机数据质量及常见问题分析[J].测绘工程,2018,27(4):14-20.[18]郭亮亮.GNSS 数据质量评估软件研制与应用[D].郑州:解放军信息工程大学,2017.
[19]赵硕,秘金钟,徐彦田,等.双频智能手机GNSS 数据质
量及定位精度分析[J ].测绘科学,2020,45(2):
22-28.
作者简介
㊀㊀林㊀楠㊀女,(1997 ),就读于长安大学测绘科学与技术专业,硕士研究生㊂主要研究方向:智能终端GNSS 数据质量评估与定位
㊂
㊀㊀(∗通信作者)王㊀乐㊀男,(1986 ),博士,高级工程师㊂主要研究方向:GNSS 卫星精密数据处理及完好性技术
㊂
㊀㊀李孟园㊀女,(1993 ),博士研究生㊂主要研究方向:GNSS 数据质量分析与定位
㊂
㊀㊀黄观文㊀男,(1983 ),博士,教授㊂主要研究方向:卫星导航与大地测量㊂。