伺服电机知识培训
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伺服系统控制器的实现方式在数字控制中也在由硬件方式向着软件方式发展；在软件 方式中也是从伺服系统的外环向内环、进而向接近电动机环路的更深层发展。
第七页，共十六页。
目前，伺服系统的数字控制大都是采用硬件与软件相结合的控制方式，其中软件控制 方式一般是利用微机实现的。这是因为基于微机实现的数字伺服控制器与模拟伺服控制 器相比，具有下列优点： （1） 能明显地降低控制器硬件成本。速度更快、功能更新的新一代微处理机不断涌现， 硬件费用会变得很便宜。体积小、重量轻、耗能少是它们的共同优点。 （2） 可显著改善控制的可靠性。集成电路和大规模集成电路的平均无故障时（MTBF） 大大长于分立元件电子电路。 （3） 数字电路温度漂移小，也不存在参数的影响，稳定性好。 （4） 硬件电路易标准化。在电路集成过程中采用了一些屏蔽措施，可以避免电力电子电 路中过大的瞬态电流、电压引起的电磁干扰问题，因此可靠性比较高。 （5） 采用微处理机的数字控制，使信息的双向传递能力大大增强，容易和上位系统机联 运，可随时改变控制参数。 （6） 可以设计适合于众多电力电子系统的统一硬件电路，其中软件可以模块化设计，拼 装构成适用于各种应用对象的控制算法；以满足不同的用途。软件模块可以方便地增加、 更改、删减，或者当实际系统变化时彻底更新。 （7） 提高(tí gāo)了信息存贮、监控、诊断以及分级控制的能力,使伺服系统更趋于智能化。 （8） 随着微机芯片运算速度和存贮器容量的不断提高(tí gāo)，性能优异但算法复杂的控 制策略有了实现的基础。
国内交流伺服的市场规模2006年估计在20亿人民币左右，市场规模近3年一直 保持了大于25％的年复合增长率，在所有自动化产品中当属发展最快之列。而且 随着世界制造业加速向中国转移，国产(guóchǎn)数控装备在国家政策的扶持下快 速向高性能、高附加值发展，国产(guóchǎn)交流伺服系统的性价比快速提高，交 流伺服系统的市场会继续保持快速增长的势头，预计从2007到2010年复合增长 率在20％以上。但是平均单价也将随着竞争加剧不断下降，每年大约下降10％。
（3）、对应交流同步和异步电机，变频(biàn pín)器就有相应的同步变频 (biàn pín)器和异步变频(biàn pín)器，伺服电机也有交流同步伺服和交流异 步伺服。当然变频(biàn pín)器里交流异步变频(biàn pín)常见，伺服则交流 同步伺服常见。 4、交流伺服电机与普通电机还有很多区别，可以参考一下《电机学》 方面的书籍；普通电机通常功率很大，尤其是启动电流很大，伺服驱 动器的电流容量不能满足要求。可从电机的尺寸就知道原因了。
伺服电机知识(zhī 培训 shi)
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一.伺服电机基本知识
伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进行人们所期望的 运动，运动要素包括位置、速度和力矩。
最常见的伺服是交流永磁同步伺服电机， 伺服电机 内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电在定子(dìngzǐ) 中形成变化的电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电 机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目 标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定 于编码器的精度（线数）。最常见的是2500线标准编码器配 置的伺服电机。
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一套典型(diǎnxíng)的伺服系统LC\各种控制器)
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伺服电机编码器→→伺服驱动器→→上位机
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交流伺服电机与普通电机的区别：
1、根据电机的不同应用领域，电机的种类很多。交流伺服电 机属于控制类电机，这一点不等同普通电机。根据电机基本原理，伺服的 基本概念是准确、精确、快速定位。伺服电机的构造与普通电机是有区别 的，伺服电机带编码器反馈闭环控制，能满足快速响应和准确定位，而普 通电机构造相对简单，没有编码器反馈。现在市面上流通的交流伺服电机 多为永磁同步交流伺服，这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十 几千瓦以上的同步伺服电机价格很贵，在大功率的现场应用，多采用异步 伺服电机+变频驱动。 2、电机的材料、结构和加工工艺，交流伺服电机要远远高于变频器驱动的 普通交流电机（一般交流电机或各类变频电机）。就是说当伺服驱动器输 出电流、电压、频率变化很快时，伺服电机能产生响应的动作变化，响应 特性和抗过载能力远远高于变频器驱动的交流电机。当然不是说变频器输 出不了变化那么快的电源信号(xìnhào)，而是电机本身就反应不了，所以在变 频器的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。 3、交流电机一般分为同步和异步电机： （1）、交流同步电机：就是转子是由永磁材料构成，所以转动后，随着电 机的定子旋转磁场的变化，转子也做响应频率的速
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度变化，而且转子速度等于定子速度，所以称“同步”。 （2）、交流异步电机：转子由感应线圈和材料构成。转动后，定 子产生旋转磁场，磁场切割定子的感应线圈，转子线圈产生感应电 流，进而转子产生感应磁场，感应磁场追随定子旋转磁场的变化， 但转子的磁场变化永远小于定子的变化，一旦等于就没有变化的磁 场切割转子的感应线圈，转子线圈中也就没有了感应电流，转子磁 场消失，转子失速又与定子产生速度差又重新获得感应电流。所以 在交流异步电机里有个关键的参数是转差率就是转子与定子的速度 差的比率。
分析当前国内用户的购买因素，占前三位的是稳定可靠性、价格和服务。这也说明 目前国内交流伺服市场还处在较低级的阶段，对性能和功能的充分利用没有摆在重要 位置。从长远来看，伺服厂商的关键成功因素应该是产品的性价比、可靠性、技术含 量、以及(yǐjí)市场份额和品牌影响力。 （2）. 国内市场品牌竞争状况
2。市场状况 （1）. 欧美和国内市场规模以及基本走势
根据ARC 2001年的报告，当年全球伺服驱动的市场规模是20.67亿美元，01年 到06年的复合增长率在7％以上，预计全球伺服系统的市场规模在2006年会达到 29亿美金左右(这个预测包括了交流伺服和步进电机)。现在回过头来看，恐怕已 经不止这个数据，这中间经历了911等因素造成的02、03年的市场衰退和04年之 后的恢复性增长。预计未来几年增长率会有所提高。
伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元 件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分 为直流和交流伺服电动机两大类。
在交流伺服系统中，电动机的类型有永磁同步交流伺服电机 (PMSM)和感应异步交流伺服电机(IM)，其中，永
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磁同步电机具备十分优良的低速性能、可以实现弱磁高速控制， 调速范围宽广、动态特性和效率都很高，已经成为伺服系统 的主流之选。而异步伺服电机虽然结构坚固(jiāngù)、制造简单、 价格低廉，但是在特性上和效率上存在差距，只在大功率场 合得到重视。
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大陆伺服产品的用户区域主要分布在华东、华南和华北，其中华东市场(上海、江浙和山东) 占45％，以广东为主的华南和以京津为主的华北各为15％左右。华中和东北大约是10％。
华东市场是伺服最大的消费市场，而且这个趋势会持续下去。伺服驱动厂商面临用户和 OEM厂家不断变化的需求的挑战，伺服驱动器的上位机可以是CNC系统、通用运动控 制器和PLC，还有各种嵌入式控制器，他们必须不断推出多样化的产品，满足所有运 动控制领域的要求。从功率范围上，当前100W～2000W是主流，大约占整个伺服市 场的70％，而10kW以下的品种占到90％。在转速范围上，大约60％的用户需要 3000rpm以内的电机，另外30％需要3000～6000转，不到10％的人需要10000rpm或 以上转速的电机。
2。 技术发展方向 现代交流伺服系统，经历了从模拟到数字化的转变，数字控制环已经无处不在，比 如换相、电流、速度和位置控制；采用新型功率半导体器件、高性能DSP加FPGA、以 及伺服专用模块(比如IR推出的伺服控制专用引擎)也不足为奇。
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国际厂商伺服产品每5年就会换代，新的功率器件或模块每2～2.5年就会更新一次，新的 软件算法则日新月异，总之产品生命周期越来越短。总结国内外伺服厂家的技术路线和产 品路线，结合市场需求的变化，可以看到一些最新发展趋势： 高效率化，直接驱动，高速、 高精、高性能化，一体化和集成化，通用化，智能化，网络化和模块化，从故障诊断到预 测性维护，专用化和多样化，小型化和大型化；其他动向如：发热抑制、静音化、清洁技 术等。
第三个发展阶段（20世纪80年代至今），这一阶段是以机电一体化时代作为背景的， 由于伺服电动机结构及其永磁材料、控制技术的突破性进展，出现了无刷直流伺服电动 机（方波驱动），交流伺服电动机（正弦波驱动）等种种新型电动机。
进入20世纪80年代后，因为微电子技术的快速发展，电路的集成度越来越高，对伺服 系统产生了很重要的影响，交流伺服系统的控制方式迅速向微机控制方向发展，并由硬 件伺服转向软件伺服，智能化的软件伺服将成为伺服控制的一个发展趋势。
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<2>从国内形势上看 我国从1970年代开始跟踪开发交流伺服技术，主要研究力量集中在高等院校和科 研单位，以军工、宇航卫星为主要应用方向，不考虑成本因素。主要研究机构是北 京机床所、西安微电机研究所、中科院沈阳自动化所等。80年代之后开始进入工 业领域，直到2000年，国产伺服停留在小批量、高价格、应用面狭窄的状态，技 术水平和可靠性难以满足工业需要。2000年之后，随着中国变成世界工厂、制造 业的快速发展为交流伺服提供了越来越大的市场空间，国内几家公司相继推出自己 品牌. 1。技术状况 （1）. 当前国内外交流伺服产品的水平
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二. 伺服电机发展史
<1>从技术发展上看
第一个发展阶段（20世纪60年代以前），此阶段是以步进电动机驱动的液压伺服马达 或以功率步进电动机直接驱动为中心的时代，伺服系统的位置控制为开环系统。
第二个发展阶段（20世纪60－70年代），这一阶段是直流伺服电动机的诞生和全盛发 展的时代，由于直流电动机具有优良的调速性能，很多高性能驱动装置采用了直流电动 机，伺服系统的位置控制也由开环系统发展成为闭环系统。在数控机床的应用领域，永 磁式直流电动机占统治地位，其控制电路简单(jiǎndān)，无励磁损耗，低速性能好。
交流伺服系统的相关技术，一直随着用户的需求而不断发展。电动机、驱动、传感 和控制技术等关联技术的不断变化、造就了各种各样的配置。就电动机而言，可以采用 盘式电机、无铁芯电机、直线电机、外转子电机等，驱动器可以采用各种功率电子元件， 传感和反馈装置可以是不同精度、性能的编码器、旋变和霍尔元件甚至是无传感器技术， 控制技术从采用单片机开始，一直到采用高性能DSP和各种可编程模块，以及现代控 制理论的实用化等等。从2005年11月在德国纽伦堡举办的SPS/IPC/Drives展览上可以 看到世界范围内电气驱动、运动控制和相关软件(ruǎn jiàn)的最新情况，其中交流伺服产 品的亮点很多，代表了当前的国际水平。
交流伺服系统的性能指标可以从调速范围、定位精度、稳 速精度、动态响应和运行稳定性等方面来衡量。中低档的伺 服系统调速范围在1:1000以上，一般的在1:5000～1:10000， 高性能的可以达到1:100000以上；定位精度一般都要达到±1 个脉冲，稳速精度，尤其是低速下的稳速精度比如给定1rpm 时，一般的在±0.1rpm以内，高性能的可以达到±0.01rpm 以内；动态响应方面，通常衡量的指标是系统最高响应频率， 即给定最高频率的正弦速度指令，系统输出速度波形的相位 滞后不超过90°或者幅值不小于50％。应用在特定要求高的 一些场合，如伺服电机MR－J3系列的响应频率可达900Hz， 目前国内主流产品的频率在200～500Hz。运行稳定性方面， 主要是指系统在电压波动、负载波动、电机参数变化、上位 控制器输出特性变化、电磁干扰、以及其他特殊运行条件下， 维持稳定运行并保证一定的性能指标的能力。
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目前，伺服系统的数字控制大都是采用硬件与软件相结合的控制方式，其中软件控制 方式一般是利用微机实现的。这是因为基于微机实现的数字伺服控制器与模拟伺服控制 器相比，具有下列优点： （1） 能明显地降低控制器硬件成本。速度更快、功能更新的新一代微处理机不断涌现， 硬件费用会变得很便宜。体积小、重量轻、耗能少是它们的共同优点。 （2） 可显著改善控制的可靠性。集成电路和大规模集成电路的平均无故障时（MTBF） 大大长于分立元件电子电路。 （3） 数字电路温度漂移小，也不存在参数的影响，稳定性好。 （4） 硬件电路易标准化。在电路集成过程中采用了一些屏蔽措施，可以避免电力电子电 路中过大的瞬态电流、电压引起的电磁干扰问题，因此可靠性比较高。 （5） 采用微处理机的数字控制，使信息的双向传递能力大大增强，容易和上位系统机联 运，可随时改变控制参数。 （6） 可以设计适合于众多电力电子系统的统一硬件电路，其中软件可以模块化设计，拼 装构成适用于各种应用对象的控制算法；以满足不同的用途。软件模块可以方便地增加、 更改、删减，或者当实际系统变化时彻底更新。 （7） 提高(tí gāo)了信息存贮、监控、诊断以及分级控制的能力,使伺服系统更趋于智能化。 （8） 随着微机芯片运算速度和存贮器容量的不断提高(tí gāo)，性能优异但算法复杂的控 制策略有了实现的基础。
国内交流伺服的市场规模2006年估计在20亿人民币左右，市场规模近3年一直 保持了大于25％的年复合增长率，在所有自动化产品中当属发展最快之列。而且 随着世界制造业加速向中国转移，国产(guóchǎn)数控装备在国家政策的扶持下快 速向高性能、高附加值发展，国产(guóchǎn)交流伺服系统的性价比快速提高，交 流伺服系统的市场会继续保持快速增长的势头，预计从2007到2010年复合增长 率在20％以上。但是平均单价也将随着竞争加剧不断下降，每年大约下降10％。
（3）、对应交流同步和异步电机，变频(biàn pín)器就有相应的同步变频 (biàn pín)器和异步变频(biàn pín)器，伺服电机也有交流同步伺服和交流异 步伺服。当然变频(biàn pín)器里交流异步变频(biàn pín)常见，伺服则交流 同步伺服常见。 4、交流伺服电机与普通电机还有很多区别，可以参考一下《电机学》 方面的书籍；普通电机通常功率很大，尤其是启动电流很大，伺服驱 动器的电流容量不能满足要求。可从电机的尺寸就知道原因了。
伺服电机知识(zhī 培训 shi)
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一.伺服电机基本知识
伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进行人们所期望的 运动，运动要素包括位置、速度和力矩。
最常见的伺服是交流永磁同步伺服电机， 伺服电机 内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电在定子(dìngzǐ) 中形成变化的电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电 机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目 标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定 于编码器的精度（线数）。最常见的是2500线标准编码器配 置的伺服电机。
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一套典型(diǎnxíng)的伺服系统LC\各种控制器)
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伺服电机编码器→→伺服驱动器→→上位机
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交流伺服电机与普通电机的区别：
1、根据电机的不同应用领域，电机的种类很多。交流伺服电 机属于控制类电机，这一点不等同普通电机。根据电机基本原理，伺服的 基本概念是准确、精确、快速定位。伺服电机的构造与普通电机是有区别 的，伺服电机带编码器反馈闭环控制，能满足快速响应和准确定位，而普 通电机构造相对简单，没有编码器反馈。现在市面上流通的交流伺服电机 多为永磁同步交流伺服，这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十 几千瓦以上的同步伺服电机价格很贵，在大功率的现场应用，多采用异步 伺服电机+变频驱动。 2、电机的材料、结构和加工工艺，交流伺服电机要远远高于变频器驱动的 普通交流电机（一般交流电机或各类变频电机）。就是说当伺服驱动器输 出电流、电压、频率变化很快时，伺服电机能产生响应的动作变化，响应 特性和抗过载能力远远高于变频器驱动的交流电机。当然不是说变频器输 出不了变化那么快的电源信号(xìnhào)，而是电机本身就反应不了，所以在变 频器的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。 3、交流电机一般分为同步和异步电机： （1）、交流同步电机：就是转子是由永磁材料构成，所以转动后，随着电 机的定子旋转磁场的变化，转子也做响应频率的速
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度变化，而且转子速度等于定子速度，所以称“同步”。 （2）、交流异步电机：转子由感应线圈和材料构成。转动后，定 子产生旋转磁场，磁场切割定子的感应线圈，转子线圈产生感应电 流，进而转子产生感应磁场，感应磁场追随定子旋转磁场的变化， 但转子的磁场变化永远小于定子的变化，一旦等于就没有变化的磁 场切割转子的感应线圈，转子线圈中也就没有了感应电流，转子磁 场消失，转子失速又与定子产生速度差又重新获得感应电流。所以 在交流异步电机里有个关键的参数是转差率就是转子与定子的速度 差的比率。
分析当前国内用户的购买因素，占前三位的是稳定可靠性、价格和服务。这也说明 目前国内交流伺服市场还处在较低级的阶段，对性能和功能的充分利用没有摆在重要 位置。从长远来看，伺服厂商的关键成功因素应该是产品的性价比、可靠性、技术含 量、以及(yǐjí)市场份额和品牌影响力。 （2）. 国内市场品牌竞争状况
2。市场状况 （1）. 欧美和国内市场规模以及基本走势
根据ARC 2001年的报告，当年全球伺服驱动的市场规模是20.67亿美元，01年 到06年的复合增长率在7％以上，预计全球伺服系统的市场规模在2006年会达到 29亿美金左右(这个预测包括了交流伺服和步进电机)。现在回过头来看，恐怕已 经不止这个数据，这中间经历了911等因素造成的02、03年的市场衰退和04年之 后的恢复性增长。预计未来几年增长率会有所提高。
伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元 件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分 为直流和交流伺服电动机两大类。
在交流伺服系统中，电动机的类型有永磁同步交流伺服电机 (PMSM)和感应异步交流伺服电机(IM)，其中，永
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磁同步电机具备十分优良的低速性能、可以实现弱磁高速控制， 调速范围宽广、动态特性和效率都很高，已经成为伺服系统 的主流之选。而异步伺服电机虽然结构坚固(jiāngù)、制造简单、 价格低廉，但是在特性上和效率上存在差距，只在大功率场 合得到重视。
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大陆伺服产品的用户区域主要分布在华东、华南和华北，其中华东市场(上海、江浙和山东) 占45％，以广东为主的华南和以京津为主的华北各为15％左右。华中和东北大约是10％。
华东市场是伺服最大的消费市场，而且这个趋势会持续下去。伺服驱动厂商面临用户和 OEM厂家不断变化的需求的挑战，伺服驱动器的上位机可以是CNC系统、通用运动控 制器和PLC，还有各种嵌入式控制器，他们必须不断推出多样化的产品，满足所有运 动控制领域的要求。从功率范围上，当前100W～2000W是主流，大约占整个伺服市 场的70％，而10kW以下的品种占到90％。在转速范围上，大约60％的用户需要 3000rpm以内的电机，另外30％需要3000～6000转，不到10％的人需要10000rpm或 以上转速的电机。
2。 技术发展方向 现代交流伺服系统，经历了从模拟到数字化的转变，数字控制环已经无处不在，比 如换相、电流、速度和位置控制；采用新型功率半导体器件、高性能DSP加FPGA、以 及伺服专用模块(比如IR推出的伺服控制专用引擎)也不足为奇。
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国际厂商伺服产品每5年就会换代，新的功率器件或模块每2～2.5年就会更新一次，新的 软件算法则日新月异，总之产品生命周期越来越短。总结国内外伺服厂家的技术路线和产 品路线，结合市场需求的变化，可以看到一些最新发展趋势： 高效率化，直接驱动，高速、 高精、高性能化，一体化和集成化，通用化，智能化，网络化和模块化，从故障诊断到预 测性维护，专用化和多样化，小型化和大型化；其他动向如：发热抑制、静音化、清洁技 术等。
第三个发展阶段（20世纪80年代至今），这一阶段是以机电一体化时代作为背景的， 由于伺服电动机结构及其永磁材料、控制技术的突破性进展，出现了无刷直流伺服电动 机（方波驱动），交流伺服电动机（正弦波驱动）等种种新型电动机。
进入20世纪80年代后，因为微电子技术的快速发展，电路的集成度越来越高，对伺服 系统产生了很重要的影响，交流伺服系统的控制方式迅速向微机控制方向发展，并由硬 件伺服转向软件伺服，智能化的软件伺服将成为伺服控制的一个发展趋势。
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<2>从国内形势上看 我国从1970年代开始跟踪开发交流伺服技术，主要研究力量集中在高等院校和科 研单位，以军工、宇航卫星为主要应用方向，不考虑成本因素。主要研究机构是北 京机床所、西安微电机研究所、中科院沈阳自动化所等。80年代之后开始进入工 业领域，直到2000年，国产伺服停留在小批量、高价格、应用面狭窄的状态，技 术水平和可靠性难以满足工业需要。2000年之后，随着中国变成世界工厂、制造 业的快速发展为交流伺服提供了越来越大的市场空间，国内几家公司相继推出自己 品牌. 1。技术状况 （1）. 当前国内外交流伺服产品的水平
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二. 伺服电机发展史
<1>从技术发展上看
第一个发展阶段（20世纪60年代以前），此阶段是以步进电动机驱动的液压伺服马达 或以功率步进电动机直接驱动为中心的时代，伺服系统的位置控制为开环系统。
第二个发展阶段（20世纪60－70年代），这一阶段是直流伺服电动机的诞生和全盛发 展的时代，由于直流电动机具有优良的调速性能，很多高性能驱动装置采用了直流电动 机，伺服系统的位置控制也由开环系统发展成为闭环系统。在数控机床的应用领域，永 磁式直流电动机占统治地位，其控制电路简单(jiǎndān)，无励磁损耗，低速性能好。
交流伺服系统的相关技术，一直随着用户的需求而不断发展。电动机、驱动、传感 和控制技术等关联技术的不断变化、造就了各种各样的配置。就电动机而言，可以采用 盘式电机、无铁芯电机、直线电机、外转子电机等，驱动器可以采用各种功率电子元件， 传感和反馈装置可以是不同精度、性能的编码器、旋变和霍尔元件甚至是无传感器技术， 控制技术从采用单片机开始，一直到采用高性能DSP和各种可编程模块，以及现代控 制理论的实用化等等。从2005年11月在德国纽伦堡举办的SPS/IPC/Drives展览上可以 看到世界范围内电气驱动、运动控制和相关软件(ruǎn jiàn)的最新情况，其中交流伺服产 品的亮点很多，代表了当前的国际水平。
交流伺服系统的性能指标可以从调速范围、定位精度、稳 速精度、动态响应和运行稳定性等方面来衡量。中低档的伺 服系统调速范围在1:1000以上，一般的在1:5000～1:10000， 高性能的可以达到1:100000以上；定位精度一般都要达到±1 个脉冲，稳速精度，尤其是低速下的稳速精度比如给定1rpm 时，一般的在±0.1rpm以内，高性能的可以达到±0.01rpm 以内；动态响应方面，通常衡量的指标是系统最高响应频率， 即给定最高频率的正弦速度指令，系统输出速度波形的相位 滞后不超过90°或者幅值不小于50％。应用在特定要求高的 一些场合，如伺服电机MR－J3系列的响应频率可达900Hz， 目前国内主流产品的频率在200～500Hz。运行稳定性方面， 主要是指系统在电压波动、负载波动、电机参数变化、上位 控制器输出特性变化、电磁干扰、以及其他特殊运行条件下， 维持稳定运行并保证一定的性能指标的能力。