协作机器人整机测试规范企业标准2020版

协作机器人整机测试规范
目次
前言 (II)
1 范围 (1)
2 规范性引用文件 (1)
3 机器人硬件组成 (1)
4 测试要求 (1)
5 测试报告 (4)
附录 A （规范性附录）记录表 (5)
协作机器人整机测试规范
1 范围
本标准规定了协作机器人整机测试要求，描述了对应的测试方法。

本标准适用于协作机器人整机测试。

2 协作机器人整机测试项目
2.1 协作机器人整机测试应包括机械臂、控制柜、示教器、动态性能测试4个项目。

3 测试要求
3.1 机械臂测试项目
机械臂测试项目应包括线路、外观类、噪音、拖动示教、基本功能和吊装6类测试。

3.1.1 线路
万用表检查机械臂航插线应无短路状态，并记录通讯线阻值，线路应打胶固定。

3.1.2 外观类
目视检测机械臂各关节、大小臂管外观应无磕伤、划伤、掉漆、脏污等，螺钉无漏装、并紧固，限位螺纹孔应对正。

3.1.3 噪音测试
静音房中测试记录机械臂运行测试程序时的分贝数。

各关节噪音要求如下：
1)关节一运动时产生噪音应小于等于63分贝；
2)关节二、三运动时产生噪音应小于等于66分贝；
3)关节四运动时产生噪音应小于等于61分贝；
4)关节五运动时产生噪音应小于等于58分贝；
5)关节六运动时产生噪音应小于等于53分贝；
6)机械臂运行时产生噪音应小于等于64分贝。

3.1.4 拖动示教
按住示教器力控按钮设备可以进入力控模式，拖拽机械臂各个关节，机械臂各关节运行应柔顺，无卡顿、异响。

3.1.5 基本功能
从示教器中读取机械臂状态，包括温度、电压、电流，零位姿态时各关节角度显示为0°，正负175°运转时，模块驱动板上的红色LED灯“D1”应处在不亮状态。

3.1.6 吊装
改变机械臂位置后上电示教器应弹出位姿改变提示，机械臂安装角度改变后应仍能正常运行。

3.2 控制柜测试项目
控制柜测试项目应包括版本信息、线缆线路确认、通断、外观类、安全性、基本功能、工程项目、奇异点、Modbus、接口板和在线升级11项测试。

3.2.1 版本信息
在测试表中记录机械臂操控软件版本、接口板版本和驱动板版本。

3.2.2 线缆线路确认
控制柜应经过振动台横波纵波振动测试线路紧固情况，易松动线路应打胶固定。

3.2.3 通断测试
万用表测试附录表中电控柜各线路通断状态，并填写在附录表A.2中。

3.2.4 外观类
目测电控柜外观应无磕伤、划伤、掉漆、变形等请况，控制柜应贴有安全标识、产品编号、防拆标识。

3.2.5 安全性
安规测试仪检测线缆耐压性、接地连续性和绝缘电阻，应在附录表A.2中填写实测值。

3.2.6 基本功能
机械臂正常运行状态拍下控制柜急停按钮，机械臂应停止运行，示教器应显示报错信息。

插入键盘、鼠标、U盘连接正常，网络测试工装检测网络应连接。

3.2.7 工程项目
编写逻辑命令使用程序，测试逻辑命令应运行正常。

3.2.8 奇异点测试
将机械臂运行到极限位置，机械臂在奇异点位置应停止运行。

3.2.9 Modbus软件测试
通过485转USB工装测试Modbus应通讯正常，Modbus软件连接控制柜应能正常互发指令。

3.2.10 接口板测试
外接联动按钮，机器人应正常开机。

3.2.11 在线升级程序测试
在线升级三次程序以上应无报错信息。

3.3 示教器测试项目
示教器测试项目应包括外观类、基本功能2项测试。

a）在示教和运行阶段，通过控制滑条应可以调整机械臂运行的速度。

b）示教器界面密码设置、语言设置、初始位置设置应可正常使用。

c）激活步进模式，应可调整机械臂运动的步长。

d）轨迹记录功能可开始与结束记录并可保存回放，在线编程时应可直接载入，可以删除节点。

4 动态性能测试
4.1 位姿准确度和位姿重复性测试
按GB/T12642-2013第7.2.1款和7.2.2款来测试，测试条件如下表1.
表1 位姿准确度和位姿重复性测试条件表
4.2 多方向位姿准确度变动
按GB/T12642-2013第7.2.3款来测试，测试条件如下表2.
表2 多方向位姿准确度变动测试条件表
4.3 位置稳定时间
按GB/T12642-2013第7.4款来测试，测试条件如下表3.
表3 位置稳定时间测试条件表
4.4 位置超调量
按GB/T12642-2013第7.5款来测试，测试条件如下表4.
表4 位置超调量测试条件表
4.5 轨迹准确度及轨迹重复性
按GB/T12642-2013第8.2款，第8.3款来测试，测试条件如下表5
表5 轨迹准确度和轨迹重复性测试条件表
5 测试报告
5.1 协作机器人整机测试表（见附录A中表A.1-A.9）应由测试人员测试时填写，一机一单。

Q/AB JP 601-11-2020
附录 A
（规范性附录）
记录表
表A.1 说明了整机测试过程中测试人员完成机械臂测试时应完成的填表内容。

表A.2 说明了整机测试过程中测试人员完成控制柜测试时应完成的填表内容。

表A.3 说明了整机测试过程中测试人员完成示教器测试时应完成的填表内容。

表A.4 说明了整机测试过程中测试人员完成协作机器人位姿准确度测试表
表A.5 说明了整机测试过程中测试人员完成协作机器人位姿重复性测试表
表A.6 说明了整机测试过程中测试人员完成协作机器人多方向位姿准确度变动测试表
表A.7 说明了整机测试过程中测试人员完成协作机器人稳定时间测试表
表A.8 说明了整机测试过程中测试人员完成协作机器人位置超调量测试表
表A.9 说明了整机测试过程中测试人员完成协作机器人轨迹准确度重复性测试表
表A.1 协作机器人机械臂测试表
表A.2 协作机器人控制柜测试表
表A.3 协作机器人示教器测试表
表A.4 协作机器人位姿准确度测试表
表A.5 协作机器人位姿重复性测试表
表A.6 协作机器人多方向位姿准确度变动测试表
表A.7 协作机器人稳定时间测试表
表A.8 协作机器人位置超调量测试表
表A.9 协作机器人轨迹准确度重复性测试表。