多源性能约束的无人机可靠动态航路规划算法

多源性能约束的无人机可靠动态航路规划算法
孙淑光;朱晓文
【期刊名称】《中国惯性技术学报》
【年(卷),期】2024(32)2
【摘要】为提高无人机动态航路规划的安全性,提出一种基于机载导航系统实际导航性能和无人机机动性能的多源性能约束的改进A^(*)航路规划算法。

分析了无人机航路规划系统架构及约束条件,构建了融合无人机最大允许转弯角、导航系统位置不确定度和最短路径的加权启发函数,实现无人机动态航路规划的多约束适应性,最后进行了仿真分析验证。

仿真结果表明:在相同的运行环境下,基于性能约束的改进A^(*)算法所规划航路的安全裕度比传统A^(*)算法提高1.8倍,角度变化百分比降低为传统算法的42.4%,航路规划用时缩短28%,所规划航路的安全裕度和无人机机动性能符合度都得到有效改善。

【总页数】9页(P187-195)
【作者】孙淑光;朱晓文
【作者单位】中国民航大学电子信息与自动化学院;中国民航大学交通科学与工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】V24
【相关文献】
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