三菱PID控制实例
用三菱PLC实现PID控制变频器之欧阳美创编
用三菱PLC-FX2N与F940变频器设计一个带PID控制的恒压供水系统控制要求：（1）有两台水泵，按设计要求一台运行，一台备用，自动运行时泵运行累计100小时轮换一次，手动时不切换。
（2）两台水泵分别由m1、m2电动机拖动，电动机同步转速为3000转/min，由km1、km2控制。
（3）切换后起动和停电后起动须5s报警，运行异常可自动切换到备用泵，并报警。
（4）采用plc的pid调节指令。
（5）变频器（使用三菱fr-a540）采用plc的特殊功能单元fx0n-3a 的模拟输出，调节电动机的转速。
（6）水压在0～10kg可调，通过触摸屏（使用三菱f940）输入调节。
（7）触摸屏可以显示设定水压、实际水压、水泵的运行时间、转速、报警信号等。
（8）变频器的其余参数自行设定。
软件设计：1．fx2n-48mrplc 的i/o分配：根据控制要求及i/o分配，其系统接线图如图所示。
plc输入，x1：1号泵水流开关；x2：2号泵水流开关；x3：过压保护。
plc输出，y1：km1；y2：km2；y4：报警器；10：变频器stf。
2．触摸屏画面设：根据控制要求及i/o分配，制作触摸屏画面。
触摸屏输入：m500：自动起动。
m100：手动1号泵。
m101：手动2号泵。
m102：停止。
m103：运行时间复位。
m104：清除报警。
d300：水压设定。
触摸屏输出：y0：1号泵运行指示。
y1：2号泵运行指示。
t20：1号泵故障。
t21：2号泵故障。
d101：当前水压。
d502：泵累计运行的时间。
d102：电动机的转速。
3. plc的程序：根据控制要求，画出fx2n-48mr的程序梯形图、plc 程序如下图所示。
此主题相关图片如下，点击图片看大图：plc的程序简述：plc得电后，通过程序把模块中的摸拟量压力信号转化成压力数字量(d160)，将压力的数据寄存器d160的值除以25以校正压力的实际值(由特殊功能模拟模块fx0n-3a的资料可知：因0-10kg 对应的是数值是0-250，所以压力与数值的关系是1：25)。
用三菱PLC实现PID控制变频器
用三菱PLC-FX2N与F940变频器设计一个带PID控制的恒压供水系统控制要求:（1）有两台水泵，按设计要求一台运行，一台备用，自动运行时泵运行累计100小时轮换一次，手动时不切换。
（2)两台水泵分别由m1、m2电动机拖动，电动机同步转速为3000转/min，由km1、km2控制。
（3）切换后起动和停电后起动须5s报警，运行异常可自动切换到备用泵，并报警.（4）采用plc的pid调节指令。
(5)变频器（使用三菱fr—a540）采用plc的特殊功能单元fx0n-3a的模拟输出，调节电动机的转速。
（6）水压在0～10kg可调，通过触摸屏（使用三菱f940）输入调节.(7）触摸屏可以显示设定水压、实际水压、水泵的运行时间、转速、报警信号等.（8）变频器的其余参数自行设定。
软件设计:1．fx2n-48mrplc 的i/o分配：根据控制要求及i/o分配,其系统接线图如图所示.plc输入，x1:1号泵水流开关；x2：2号泵水流开关；x3：过压保护。
plc输出，y1:km1；y2：km2;y4：报警器；10：变频器stf。
2．触摸屏画面设:根据控制要求及i/o分配，制作触摸屏画面。
触摸屏输入：m500:自动起动。
m100：手动1号泵。
m101:手动2号泵。
m102：停止.m103：运行时间复位。
m104：清除报警.d300：水压设定。
触摸屏输出:y0：1号泵运行指示。
y1:2号泵运行指示。
t20：1号泵故障。
t21：2号泵故障。
d101：当前水压。
d502：泵累计运行的时间。
d102：电动机的转速。
3. plc的程序：根据控制要求,画出fx2n-48mr的程序梯形图、plc程序如下图所示。
此主题相关图片如下,点击图片看大图：plc的程序简述：plc得电后，通过程序把模块中的摸拟量压力信号转化成压力数字量（d160)，将压力的数据寄存器d160的值除以25以校正压力的实际值（由特殊功能模拟模块fx0n-3a的资料可知：因0—10kg 对应的是数值是0—250,所以压力与数值的关系是1：25）。
用三菱PLC-FX2N与F940的PID控制恒压供水
一．控制的要求：〔1〕有两台水泵，按设计要求一台运行，一台备用，自动运行时泵运行累计100H轮换一次，手动时不切换；〔2〕两台水泵分别由M1、M2电动机拖动，电动机同步转速为3000转/min，由KM1、KM2控制；〔3〕切换后起动和停电后起动须5s报警，运行异常可自动切换到备用泵，并报警；〔4〕采用PLC的PID调节指令〔5〕变频器〔使用三菱FR-A540〕采用PLC的特殊功能单元FX0N-3A的模拟输出，调节电动机的转速；〔6〕水压在0～10kg可调，通过触摸屏〔使用三菱F940〕输入调节；〔7〕触摸屏可以显示设定水压、实际水压、水泵的运行时间、转速、报警信号等；〔8〕变频器的其余参数自行设定。
二.软件的设计：1．I/O分配〔1〕触摸屏输入，M500：自动起动；M100：手动1号泵；M101：手动2号泵；M102：停顿；M103：运行时间复位；M104：去除报警；D300：水压设定。
〔2〕触摸屏输出，Y0：1号泵运行指示；Y1：2号泵运行指示，T20：1号泵故障；T21：2号泵故障；D101：当前水压；D502：泵累计运行的时间；D102：电动机的转速。
〔3〕PLC输入，X1：1号泵水流开关；X2：2号泵水流开关；X3：过压保护。
〔4〕PLC输出，Y1：KM1；Y2：KM2；Y4：报警器；10：变频器STF。
2．触摸屏画面设：根据控制要求及I/O分配，按下列图1-1制作触摸屏画面。
〔三菱F940触摸屏的画面制作图1-1〕3．PLC的程序：(1).根据控制要求，PLC程序如下列图2-1，3-1所示。
〔PLCFX2N-48MR的程序梯形图图2-1〕〔PLCFX2N-48MR的程序梯形图图3-1〕(2).PLC的关键性程序构造简述:PLC得电后,通过程序把模块中的摸拟量压力信号转化成压力数字量(D160),将压力的数据存放器D160的值除以25以校正压力的实际值(由特殊功能模拟模块FX0N-3A的资料可知:因0—10kg对应的是数值是0—250,所以压力与数值的关系是1:25)。
三菱PLC控制步进电机实例
三菱PLC控制步进电机实例
1.接线图
上图的接线为控制一台步进电机接线，这次为大家展示控制两台步进同时运动的方法，
IO表为
X0 步进1原点
X1 步进2原点
X2 启动按钮
Y0 步进1脉冲
Y1 步进1方向
Y2 步进2脉冲
Y3 步进2方向
2.控制工艺：按下启动按钮，两台步进电机先复位，复位完成后两台步进电机运动到指定位置，运动结束。
3.程序如下：
按下启动按钮，两台步进电机开始复位，M11控制步进电机1复位，M12控制步进电机2复位。
步进电机1复位，M13为复位完成标志。
步进电机2复位，M14为复位完成标志。
两台步进电机都复位完成后启动步进电机运动到指定目标，M15控制步进电机1，M16控制步进电机2
步进电机1运动，M17为运动完成标志
步进电机2运动，M18为运动完成标志
两台步进电机运动结束后，结束，等待下一次的启动，重复动作。
用三菱PLC实现PID控制变频器
用三菱PLC-FX2N与F940变频器设计一个带PID控制的恒压供水系统控制要求:(1)有两台水泵，按设计要求一台运行，一台备用,自动运行时泵运行累计100小时轮换一次,手动时不切换.（2）两台水泵分别由m1、m2电动机拖动，电动机同步转速为3000转/min，由km1、km2控制. （3）切换后起动和停电后起动须5s报警，运行异常可自动切换到备用泵,并报警。
（4）采用plc的pid调节指令。
（5）变频器（使用三菱fr—a540）采用plc的特殊功能单元fx0n-3a的模拟输出，调节电动机的转速. （6）水压在0~10kg可调，通过触摸屏（使用三菱f940）输入调节。
（7）触摸屏可以显示设定水压、实际水压、水泵的运行时间、转速、报警信号等.（8)变频器的其余参数自行设定。
软件设计：1．fx2n—48mrplc 的i/o分配：根据控制要求及i/o分配，其系统接线图如图所示.plc输入，x1:1号泵水流开关;x2：2号泵水流开关;x3：过压保护。
plc输出，y1：km1；y2：km2;y4：报警器;10：变频器stf.2．触摸屏画面设:根据控制要求及i/o分配，制作触摸屏画面。
触摸屏输入：m500：自动起动。
m100：手动1号泵。
m101:手动2号泵。
m102：停止。
m103：运行时间复位。
m104:清除报警。
d300：水压设定。
触摸屏输出：y0:1号泵运行指示。
y1:2号泵运行指示。
t20：1号泵故障.t21:2号泵故障。
d101：当前水压。
d502：泵累计运行的时间。
d102：电动机的转速。
3。
plc的程序：根据控制要求，画出fx2n-48mr的程序梯形图、plc程序如下图所示.此主题相关图片如下，点击图片看大图：plc的程序简述：plc得电后，通过程序把模块中的摸拟量压力信号转化成压力数字量(d160)，将压力的数据寄存器d160的值除以25以校正压力的实际值（由特殊功能模拟模块fx0n—3a的资料可知：因0—10kg对应的是数值是0-250，所以压力与数值的关系是1：25)。
用三菱PLC-FX2N与F940的PID控制恒压供水
一．控制的要求：（1）有两台水泵，按设计要求一台运行，一台备用，自动运行时泵运行累计100H轮换一次，手动时不切换；（2）两台水泵分别由M1、M2电动机拖动，电动机同步转速为3000转/min，由KM1、KM2控制；（3）切换后起动和停电后起动须5s报警，运行异常可自动切换到备用泵，并报警；（4）采用PLC的PID调节指令（5）变频器（使用三菱FR-A540）采用PLC的特殊功能单元FX0N-3A的模拟输出，调节电动机的转速；（6）水压在0～10kg可调，通过触摸屏（使用三菱F940）输入调节；（7）触摸屏可以显示设定水压、实际水压、水泵的运行时间、转速、报警信号等；（8）变频器的其余参数自行设定。
二.软件的设计：1．I/O分配（1）触摸屏输入，M500：自动起动；M100：手动1号泵；M101：手动2号泵；M102：停止；M103：运行时间复位；M104：清除报警；D300：水压设定。
（2）触摸屏输出，Y0：1号泵运行指示；Y1：2号泵运行指示，T20：1号泵故障；T21：2号泵故障；D101：当前水压；D502：泵累计运行的时间；D102：电动机的转速。
（3）PLC输入，X1：1号泵水流开关；X2：2号泵水流开关；X3：过压保护。
（4）PLC输出，Y1：KM1；Y2：KM2；Y4：报警器；10：变频器STF。
2．触摸屏画面设：根据控制要求及I/O分配，按下图1-1制作触摸屏画面。
（三菱F940触摸屏的画面制作图1-1）3．PLC的程序：(1).根据控制要求，PLC程序如下图2-1，3-1所示。
（PLCFX2N-48MR的程序梯形图图2-1）（PLCFX2N-48MR的程序梯形图图3-1）(2).PLC的关键性程序结构简述:PLC得电后,通过程序把模块中的摸拟量压力信号转化成压力数字量(D160),将压力的数据寄存器D160的值除以25以校正压力的实际值(由特殊功能模拟模块FX0N-3A的资料可知:因0—10kg对应的是数值是0—250,所以压力与数值的关系是1:25)。
用三菱PLC-FX2N与F940的PID控制恒压供水
一．控制的要求：（1）有两台水泵，按设计要求一台运行，一台备用，自动运行时泵运行累计100H轮换一次，手动时不切换；（2）两台水泵分别由M1、M2电动机拖动，电动机同步转速为3000转/min，由KM1、KM2控制；（3）切换后起动和停电后起动须5s报警，运行异常可自动切换到备用泵，并报警；（4）采用PLC的PID调节指令（5）变频器（使用三菱FR-A540）采用PLC的特殊功能单元FX0N-3A的模拟输出，调节电动机的转速；（6）水压在0～10kg可调，通过触摸屏（使用三菱F940）输入调节；（7）触摸屏可以显示设定水压、实际水压、水泵的运行时间、转速、报警信号等；（8）变频器的其余参数自行设定。
二.软件的设计：1．I/O分配（1）触摸屏输入，M500：自动起动；M100：手动1号泵；M101：手动2号泵；M102：停止；M103：运行时间复位；M104：清除报警；D300：水压设定。
（2）触摸屏输出，Y0：1号泵运行指示；Y1：2号泵运行指示，T20：1号泵故障；T21：2号泵故障；D101：当前水压；D502：泵累计运行的时间；D102：电动机的转速。
（3）PLC输入，X1：1号泵水流开关；X2：2号泵水流开关；X3：过压保护。
（4）PLC输出，Y1：KM1；Y2：KM2；Y4：报警器；10：变频器STF。
2．触摸屏画面设：根据控制要求及I/O分配，按下图1-1制作触摸屏画面。
（三菱F940触摸屏的画面制作图1-1）3．PLC的程序：(1).根据控制要求，PLC程序如下图2-1，3-1所示。
（PLCFX2N-48MR的程序梯形图图2-1）（PLCFX2N-48MR的程序梯形图图3-1）(2).PLC的关键性程序结构简述:PLC得电后,通过程序把模块中的摸拟量压力信号转化成压力数字量(D160),将压力的数据寄存器D160的值除以25以校正压力的实际值(由特殊功能模拟模块FX0N-3A的资料可知:因0—10kg对应的是数值是0—250,所以压力与数值的关系是1:25)。
三菱PID控制实例讲课稿
三菱PLC和FX2N-4AD-TC实现温度PID闭环控制系统的学习参考。
风机鼓入的新风经加热交换器、制冷交换器、进入房间。
原理说明：进风不断被受热体加温，欲使进风维持一定的温度，这就需要同时有一加热器以不同加热量给进风加热，这样才能保证进风温度保持恒定。
plc接线图如下，按图接好线。
配线时，应使用带屏蔽的补偿导线和模拟输入电缆配合，屏蔽一切可能产生的干扰。
fx2n-4ad-tc的特殊功能模块编号为0。
输入和输出点分配表这里介绍pid控制改变加热器（热盘管）的加热时间从而实现对温度的闭环控制。
在温度控制系统中，电加热器加热，温度用热电耦检测，与热电耦型温度传感器匹配的模拟量输入模块 fx2n-4ad-tc将温度转换为数字输出，cpu将检测的温度与温度设定值比较，通过plc的pid控制改变加热器的加热时间从而实现对温度的闭环控制。
pid控制时和自动调谐时电加热器的动作情况如上图所示。
其参数设定内容如下表所示。
三菱plc和fx2n-4ad-tc实现温度pid闭环控制系统程序设计：用选择开关置x10作为自动调谐控制后的pid控制，用选择开关置x11作为无自动调谐的pid控制。
当选择开关置x10时，控制用参数的设定值在pid运算前必须预先通过指令写入，见图程序0步开始，m8002为初始化脉冲，用mov指令将目标值、输入滤波常数、微分增益、输出值上限、输出值下限的设定值分别传送给数据寄存器d500、d512、d515、d532、d533。
程序第26步，使m0得电，使用自动调谐功能是为了得到最佳pid控制，自动调谐不能自动设定的参数必须通过指令设定，在第29步～47步之间用mov指令将自动调谐用的参数（自动调谐采用时间、动作方向自动调谐开始、自动调谐用输出值）分别传送给数据寄存器d510、d511、d502。
程序第53步开始，对fx2n-4ad-tc进行确认、模式设定，且在plc运行中读取来自fx2n-4ad-tc的数据送到plc的d501中，103步开始对pid动作进行初始化。
fx2n pid公式
fx2n pid公式摘要：一、前言1.背景介绍2.目的和意义二、fx2n PID 公式概述1.PID 控制器简介2.fx2n PID 公式基本原理3.fx2n PID 公式公式推导三、fx2n PID 公式应用实例1.温度控制系统2.流量控制系统3.压力控制系统四、fx2n PID 公式的优化与调整1.参数调整方法2.系统性能评估3.优化策略五、总结1.fx2n PID 公式在自动化控制领域的贡献2.未来发展趋势和展望正文：一、前言在自动化控制领域，PID 控制器是一种广泛应用的设备，其通过比例、积分、微分三个环节的运算，对系统偏差进行实时调节，实现对被控对象的稳定控制。
fx2n PID 公式是三菱PLC（可编程逻辑控制器）中常用的一种PID 算法，具有较高的控制精度和稳定性。
本文将对fx2n PID 公式进行详细介绍，并探讨其在实际工程中的应用及优化方法。
二、fx2n PID 公式概述1.PID 控制器简介PID 控制器是一种模拟人类调节过程的控制器，具有比例（P）、积分（I）、微分（D）三个调节环节。
比例环节对系统偏差进行实时比例调节，积分环节对系统偏差的积分进行补偿，微分环节预测系统偏差的变化趋势，从而减小系统的超调量和调整时间。
2.fx2n PID 公式基本原理fx2n PID 公式是三菱PLC 中常用的一种PID 算法，基于比例、积分、微分三个环节的运算，实现对被控对象的稳定控制。
公式如下：Kp × (1 + Ki × T + Kd × (T - 1))其中，Kp 为比例增益，Ki 为积分增益，Kd 为微分增益，T 为时间常数。
3.fx2n PID 公式公式推导为了更直观地理解fx2n PID 公式，我们可以对其进行推导。
首先，根据PID 控制器的基本原理，我们有：D(t) = Kd × (T - 1) × e(t)I(t) = Ki × ∫[e(t)]dt其中，e(t) 为系统偏差，t 为时间。
用三菱PLC实现PID控制变频器之欧阳法创编
用三菱PLC-FX2N与F940变频器设计一个带PID控制的恒压供水系统控制要求：（1）有两台水泵，按设计要求一台运行，一台备用，自动运行时泵运行累计100小时轮换一次，手动时不切换。
（2）两台水泵分别由m1、m2电动机拖动，电动机同步转速为3000转/min，由km1、km2控制。
（3）切换后起动和停电后起动须5s报警，运行异常可自动切换到备用泵，并报警。
（4）采用plc的pid调节指令。
（5）变频器（使用三菱fr-a540）采用plc的特殊功能单元fx0n-3a的模拟输出，调节电动机的转速。
（6）水压在0～10kg可调，通过触摸屏（使用三菱f940）输入调节。
（7）触摸屏可以显示设定水压、实际水压、水泵的运行时间、转速、报警信号等。
（8）变频器的其余参数自行设定。
软件设计：1．fx2n-48mrplc 的i/o分配：根据控制要求及i/o分配，其系统接线图如图所示。
plc输入，x1：1号泵水流开关；x2：2号泵水流开关；x3：过压保护。
plc输出，y1：km1；y2：km2；y4：报警器；10：变频器stf。
2．触摸屏画面设：根据控制要求及i/o分配，制作触摸屏画面。
触摸屏输入：m500：自动起动。
m100：手动1号泵。
m101：手动2号泵。
m102：停止。
m103：运行时间复位。
m104：清除报警。
d300：水压设定。
触摸屏输出：y0：1号泵运行指示。
y1：2号泵运行指示。
t20：1号泵故障。
t21：2号泵故障。
d101：当前水压。
d502：泵累计运行的时间。
d102：电动机的转速。
3. plc的程序：根据控制要求，画出fx2n-48mr的程序梯形图、plc程序如下图所示。
此主题相关图片如下，点击图片看大图：plc的程序简述：plc得电后，通过程序把模块中的摸拟量压力信号转化成压力数字量(d160)，将压力的数据寄存器d160的值除以25以校正压力的实际值(由特殊功能模拟模块fx0n-3a的资料可知：因0-10kg对应的是数值是0-250，所以压力与数值的关系是1：25)。
三菱PID控制实例.
三菱PLC和FX2N-4AD-TC实现温度PID闭环控制系统的学习参考。
风机鼓入的新风经加热交换器、制冷交换器、进入房间。
原理说明：进风不断被受热体加温，欲使进风维持一定的温度，这就需要同时有一加热器以不同加热量给进风加热，这样才能保证进风温度保持恒定。
plc接线图如下，按图接好线。
配线时，应使用带屏蔽的补偿导线和模拟输入电缆配合，屏蔽一切可能产生的干扰。
fx2n-4ad-tc的特殊功能模块编号为0。
输入和输出点分配表这里介绍pid控制改变加热器（热盘管）的加热时间从而实现对温度的闭环控制。
在温度控制系统中，电加热器加热，温度用热电耦检测，与热电耦型温度传感器匹配的模拟量输入模块 fx2n-4ad-tc将温度转换为数字输出，cpu将检测的温度与温度设定值比较，通过plc的pid控制改变加热器的加热时间从而实现对温度的闭环控制。
pid控制时和自动调谐时电加热器的动作情况如上图所示。
其参数设定内容如下表所示。
三菱plc和fx2n-4ad-tc实现温度pid闭环控制系统程序设计：用选择开关置x10作为自动调谐控制后的pid控制，用选择开关置x11作为无自动调谐的pid控制。
当选择开关置x10时，控制用参数的设定值在pid运算前必须预先通过指令写入，见图程序0步开始，m8002为初始化脉冲，用mov指令将目标值、输入滤波常数、微分增益、输出值上限、输出值下限的设定值分别传送给数据寄存器d500、d512、d515、d532、d533。
程序第26步，使m0得电，使用自动调谐功能是为了得到最佳pid控制，自动调谐不能自动设定的参数必须通过指令设定，在第29步～47步之间用mov指令将自动调谐用的参数（自动调谐采用时间、动作方向自动调谐开始、自动调谐用输出值）分别传送给数据寄存器d510、d511、d502。
程序第53步开始，对fx2n-4ad-tc进行确认、模式设定，且在plc运行中读取来自fx2n-4ad-tc的数据送到plc的d501中，103步开始对pid动作进行初始化。
三菱变频器PID控制实现恒压力、恒流量之控制
注意事项:
1. 送电时，注意电源不要接错
2. 确定参数都有设定
3. 外部接线没有接错
4. 送电前检查一下线路再送电
11 PID 正动作 Pr128(PID 动作选择) 20 PID 负动作
21 PID 正动作
负动作:偏差 = (目标值 - 测量值)为正时，输出频率;若偏差为负时，减少输出频率。 正动作:偏差 = (目标值 - 测量值)为负时，输出频率;若偏差为正时，减少输出频率。
Pr133 (PU 运转时 PID 动作目标值)
三菱变频器 PID 控制实现恒压力、恒流量之控制
现今工业控制中，往往需要利用PID来达成控制上的需求，若是用 PLC 撰写 PID 的话需要写程序，
有鉴于此，变频器就提供了此项功能，只需作简单的设定就可以达成控制上的 PID 控制。
需求:利用压力 SENSOR (0~10Kg 输入对应 DC 4 ~ 20mA 电流输出)，利用变频器达成恒压力控制。
目标:
1. 接线方式
2. 参数设定
3. 原理介绍
4. 注意事项
接线方式:
(1) 首先把更改参数，改成 DC4 ~ 20mA 电流输入(把 RL 接点改成 A U接点);之后接线接对就可以了。
(2) 更改 Pr180 改成(把 RL 接点改成 AU 接点)，把 AU 跟 SD 短接，STL 与 SD 短接即可。 (3) 电流输入端 DC24V(4+、5-)。
设定值 端子名 设定值 端子名
0 RL (低速运转接点) 6 MRS
1 RM (中速运转) 7 OH
用三菱PLC实现PID控制变频器
用三菱PLC-FX2N与F940变频器设计一个带PID控制的恒压供水系统控制要求：（1）有两台水泵，按设计要求一台运行，一台备用，自动运行时泵运行累计100小时轮换一次，手动时不切换。
（2）两台水泵分别由m1、m2电动机拖动，电动机同步转速为3000转/min，由km1、km2控制。
（3）切换后起动和停电后起动须5s报警，运行异常可自动切换到备用泵，并报警。
（4）采取plc的pid调节指令。
（5）变频器（使用三菱fr-a540）采取plc的特殊功能单元fx0n-3a的模拟输出，调节电动机的转速。
（6）水压在0～10kg可调，通过触摸屏（使用三菱f940）输入调节。
（7）触摸屏可以显示设定水压、实际水压、水泵的运行时间、转速、报警信号等。
（8）变频器的其余参数自行设定。
软件设计：1．fx2n-48mrplc 的i/o分配：根据控制要求及i/o分配，其系统接线图如图所示。
plc输入，x1：1号泵水流开关；x2：2号泵水流开关；x3：过压呵护。
plc输出，y1：km1；y2：km2；y4：报警器；10：变频器stf。
2．触摸屏画面设：根据控制要求及i/o分配，制作触摸屏画面。
触摸屏输入：m500：自动起动。
m100：手动1号泵。
m101：手动2号泵。
m102：停止。
m103：运行时间复位。
m104：清除报警。
d300：水压设定。
触摸屏输出：y0：1号泵运行指示。
y1：2号泵运行指示。
t20：1号泵故障。
t21：2号泵故障。
d101：当前水压。
d502：泵累计运行的时间。
d102：电动机的转速。
3. plc的程序：根据控制要求，画出fx2n-48mr的程序梯形图、plc程序如下图所示。
此主题相关图片如下，点击图片看大图：plc的程序简述：plc得电后，通过程序把模块中的摸拟量压力信号转化成压力数字量(d160)，将压力的数据寄存器d160的值除以25以校正压力的实际值(由特殊功能模拟模块fx0n-3a的资料可知：因0-10kg对应的是数值是0-250，所以压力与数值的关系是1：25)。
用三菱PLC-FX2N与F940的PID控制恒压供水
之迟辟智美创作一．控制的要求：（1）有两台水泵，按设计要求一台运行，一台备用，自动运行时泵运行累计100H轮换一次，手动时不切换；（2）两台水泵分别由M1、M2电念头拖动，电念头同步转速为3000转/min，由KM1、KM2控制；（3）切换后起动和停电后起动须5s报警，运行异常可自动切换到备用泵，并报警；（4）采纳PLC的PID调节指令（5）变频器（使用三菱FR-A540）采纳PLC的特殊功能单位FX0N-3A的模拟输出，调节电念头的转速；（6）水压在0～10kg可调，通过触摸屏（使用三菱F940）输入调节；（7）触摸屏可以显示设定水压、实际水压、水泵的运行时间、转速、报警信号等；（8）变频器的其余参数自行设定.的设计：1．I/O分配（1）触摸屏输入，M500：自动起动；M100：手动1号泵；M101：手动2号泵；M102：停止；M103：运行时间复位；M104：清除报警；D300：水压设定.（2）触摸屏输出，Y0：1号泵运行指示；Y1：2号泵运行指示，T20：1号泵故障；T21：2号泵故障；D101：以后水压；D502：泵累计运行的时间；D102：电念头的转速. （3）PLC输入，X1：1号泵水流开关；X2：2号泵水流开关；X3：过压呵护.（4）PLC输出，Y1：KM1；Y2：KM2；Y4：报警器；10：变频器STF.2．触摸屏画面设：根据控制要求及I/O分配，按下图1-1制作触摸屏画面.（三菱F940触摸屏的画面制作图1-1）3．PLC的法式：(1).根据控制要求，PLC法式如下图2-1，3-1所示.（PLCFX2N-48MR的法式梯形图图2-1）（PLCFX2N-48MR的法式梯形图图3-1）(2).PLC的关键性法式结构简述:PLC得电后,通过法式把模块中的摸拟量压力信号转化成压力数字量(D160),将压力的数据寄存器D160的值除以25以校正压力的实际值(由特殊功能模拟模块FX0N-3A的资料可知:因0—10kg对应的是数值是0—250,所以压力与数值的关系是1:25).在该系统中我们规定了电念头同步转速为3000转/min，所以同步转速的设定低于3000转/min对机电的呵护是有好处的,这里我们把转速设定为不能超越1250转/min，则数值与通过PID法式运算的MV（输出）值D150（即电念头转速量）的关系为1:5(由特殊功能模拟模块FX0N-3A的资料可知: 因数值是0—250对应的是0—1250转/min,则数值与转速的关系是1:5)，所以电念头的转速实际值校正数D102=D150×5÷10（其中除以10是因为所有实数介入PID的SV<设定值>D500,PV<以后值>D160，运算都是以1000%加入的.所以要获得MV<输出值>D150的实际数值需要除以10）.因该系统中机电的转速是与压力成正比的,转速加年夜;压力也加年夜!（这里要注意：举措方向【S3】+1,以后值PV，D500<设定值SV,D160；即bit=1,选择逆举措）所以将压力数字量寄存器D160用于PID法式的PV（以后）数字量做为时刻检查管内的以后压力状况.4．变频器设置：（1）上限频率Pr1=50Hz；（2）下限频率Pr2=30Hz；（3）基底频率Pr3=50Hz；（4）加速时间Pr7=3s；（5）减速时间Pr8=3s；（6）电子过电流呵护Pr9=电念头的额定电流；（7）起动频率Pr13=10Hz；（8）DU面板的第三监视功能为变频繁器的输出功率Pr5=14；（9）智能模式选择为节能模式Pr60=4；（10）设定端子2～5间的频率设定为电压信号0～10V Pr73=0；（11）允许所有参数的读/写Pr160=0；（12）把持模式选择（外部运行）Pr79=2；（13）其他设置为默认值.三、系统接线：根据控制要求及I/O分配，其系统接线图如图4-1所示.（PLCFX2N-48MR系统接线图如图4-1）四、系统调试：（1）将触摸屏RS232接口与计算机连接，将触摸屏RS422接口与PLC编程接口连接，编写好FX0N-3A偏移/增益调整法式，连接好FX0N-3A I/O电路，通过GAIN和OFFSET 调整偏移/增益.（2）按图1-1设计好触摸屏画面，并设置好各控件的属性，按图2-1，3-1所示编写好PLC法式，并传送到触摸屏和PLC.（3）将PLC运行开关坚持OFF，法式设定为监视状态，按触摸屏上的按钮，观察法式触点举措情况，如举措不正确，检查触摸屏属性设置和法式是否对应.（4）系统时间应正确显示.（5）改变触摸屏输入寄存器值，观察法式对应寄存器的值变动.（6）按（图4-1）连接好PLC的I/O线路和变频器的控制电路及主电路.（7）将PLC运行开关坚持ON，设定水压调整为3kg.（8）按手动起动，设备应正常起动，观察各设备运行是否正常，变频器输出频率是否相对平稳，实际水压与设定的偏差.（9）如果水压在设定值上下有剧烈的颤动，则应该调节PID指令的微分参数，将值设定小一些，同时适当增加积分参数值.如果调整过于缓慢，水压的上下偏差很年夜，则系统比例常数太年夜，应适当减小.（10）测试其他功能，是否跟控制要求相符.。
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三菱PLC和FX2N-4AD-TC实现温度PID闭环控制系统的学习参考。
风机鼓入的新风经加热交换器、制冷交换器、进入房间。
原理说明：进风不断被受热体加温，欲使进风维持一定的温度，这就需要同时有一加热器以不同加热量给进风加热，这样才能保证进风温度保持恒定。
plc接线图如下，按图接好线。
配线时，应使用带屏蔽的补偿导线和模拟输入电缆配合，屏蔽一切可能产生的干扰。
fx2n-4ad-tc的特殊功能模块编号为0。
输入和输出点分配表
这里介绍pid控制改变加热器（热盘管）的加热时间从而实现对温度的闭环控制。
在温度控制系统中，电加热器加热，温度用热电耦检测，与热电耦型温度传感器匹配的模拟量输入模块 fx2n-4ad-tc将温度转换为数字输出，cpu将检测的温度与温度设定值比较，通过plc的pid控制改变加热器的加热时间从而实现对温度的闭环控制。
pid控制时和自动调谐时电加热器的动作情况如上图所示。
其参数设定内容如下表所示。
三菱plc和fx2n-4ad-tc实现温度pid闭环控制系统程序设计：
用选择开关置x10作为自动调谐控制后的pid控制，用选择开关置x11作为无自动调谐的pid控制。
当选择开关置x10时，控制用参数的设定值在pid运算前必须预先通过指令写入，见图程序0步开始，m8002为初始化脉冲，用mov指令将目标值、输入滤波常数、微分增益、输出值上限、输出值下限的设定值分别传送给数据寄存器d500、d512、d515、d532、d533。
程序第26步，使m0得电，使用自动调谐功能是为了得到最佳pid控制，自动调谐不能自动设定的参数必须通过指令设定，在第29步～47步之间用mov指令将自动调谐用的参数（自动调谐采用时间、动作方向自动调谐开始、自动调谐用输出值）分别传送给数据寄存器d510、d511、d502。
程序第53步开始，对fx2n-4ad-tc进行确认、模式设定，且在plc运行中读取来自fx2n-4ad-tc的数据送到plc的d501中，103步开始对pid动作进行初始化。
第116步开始，x10闭合，在自动调谐后实行pid控制，当自动调谐开始时的测定值达到目标值的变化量变化1/3以上，则自动调谐结束，程序第128步～140步，自动调谐
结束，转移到通常动作，m1复位。
第47步，将通常动作的采样时间设定值500ms用脉冲执行型mov（p）指令送给d510，进行pid控制。
用选择开关置x11作为无自动调谐的pid控制（当选择开关置断开位置时，将pid动作初始化，即d502清零）。
程序116步，执行pid指令。
加热器动作周期t246设为2秒，当加热器动作周期2秒钟到，通过复位指令将t246清零，因为m3动作，t246重新计时。
通过触点比较指令，控制加热器是否工作，由于pid调节获得需要的加热时间的数据置于d502中，d502不是固定值，靠pid来调节，在pid调节过程中，m3动合触点始终是闭合的，当加热时间通过t246记录的数据小于pid传送的数据d502时，加热器加热，否则停止加热，等待加热器动作周期2秒到，t246清零并重新计时，此时加热器又加热，周而复始。
通过pid控制不断调节加热器的加热时间，从而实现了恒温控制。
当控制参数的设定值或pid运算中的数据发生错误时，则运算错误标志辅助继电器m8067变为on状态，通过y0输出给故障指示灯显示。
«什么是反馈控制以及为什么要使用反馈？
三菱Q系列PLC编程手册-PID控制指令篇»
三菱FXPLC的PID控制指令
FX2N的PID指令的编号为FNC88，如图所示源操作数［S1］、［S2］、[S3]和目标操作数[D]均为数据寄存器D，16位指令，占9个程序步。
［S1］和［S2］分别用来存放给定值SV和当前测量到的反馈值PV，［S3］~[S3]＋6用来存放控制参数的值，运算结果MV存放在［D］中。
源操作数［S3］占用从［S3］开始的25个数据寄存器
PID指令是用来调用PID运算程序，在PID运算开始之前，应使用MOV指令将参数设定值预先写入对应的数据寄存器中。
如果使用有断电保持功能的数据寄存器，不需要重复写入。
如果目标操作数[D]有断电保持功能，应使用初始化脉冲M8002的常开触点将其复位。
PID指令可以同时多次使用，但是用于运算的[S3]、[D]的数据寄存器元件号不能重复。
PID指令可以在定时中断、子程序、步进指令和转移指令内使用，但是应将［S3］＋7清零（采用脉冲执行的MOV指令）之后才能使用。
控制参数的设定和 PID运算中的数据出现错误时，“运算错误”标志M8067为 ON，错误代码存放在D8067中。
PID指令采用增量式PID算法，控制算法中还综合使用了反馈量一阶惯性数字滤波、不完全微分和反馈量微分等措施，使该指令比普通的PID算法具有更好的控制效果。
PID控制是根据“动作方向”（[S3]+1）的设定内容，进行正作用或反作用的PID运算。