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的影响是提高并联机床精度的一个关键问题。

目前，国外Ｇｉｄｄｉｎｇｓ＆Ｌｅｗｉｓ公司Ｖａｒｉａｘ机床空间精度达到０．０００４”（传统机床为０．００３”）。

Ｌａｐｉｋ公司研制的机床运动和定位精度一维为０，８ｐｍ、三维为１．４ｌ，ｔｍｔ８‘１；Ｃｏｍａｕ公司的ＴｒｉｅｅｐｔＲｏｂｏｔ在１００Ｋｇ的最大负载下重复定位精度为±Ｏ．０２ｍｍ，Ｈｅｘｅｌ公司的Ｔｏｒｎａｄ０２０００重复定位精度达到ｌＯｕｍ【８０】，ＮｅｏｓＲｏｂｏｔｉｃｓ公司的Ｔｒｉｃｅｐｔ糖度达到１０ｐｍ【８２Ｊ。

在国内据可查资料，哈工大丌发的ＢＪ一１并联机床，重复精度为０．００２ｍｍ，定位精度为０．０１５ｍｍｌ４８１，ＢＪ．２并联机床，重复精度为Ｏ．００３ｍｍ（静态），定位精度为０．０２ｍｍ［ｇｌｌ；
（３）并联机床柔度研究包括柔度分析、柔度评价指标及其在工作空间内的分布等方面；
（４）灵巧性分析是评价并联机床运动精度和静力学性能的基础，是衡量并联机床工作质量优劣的主要指标之一，主要评价方法有雅可比矩阵的条件数、最小奇异值、运动灵巧性指标和可操作度ｆ６引。

、
１．５．Ｓ误差研究
包括误差分析、建模及误差精度保证、测量系统设计等问题。

并联机床的误差分析主要是基于传统数控机床和并联机器人的误差理论。

主要研究方法有矩阵变换法和矢最法。

（１）矩阵变换法（通过相邻构件间的误差传递来建立平部位置误差函数式）；１９７８年，Ｋ．Ｊ．Ｗａｌｄｒｏｎ和Ａ．Ｋｕｍａｎ较早提出了机器入的位置误差问题，并对位置精度提出了分析方法。

１９８３年第六届ＩＦＴＯＭＭ会议上，Ａ．Ｋｕｍａｎ和ｓ．Ｐｒａｋａｓｈ引入结构参数误差，导出了机器人手部位鼍误差表达式。

１９８４年，Ｃｈｉ．ｈａｕｒＷｕ导出了由于构件结构参数误差和关节运动参数误差引起的机器人手部位置误差变化规律。

陈明哲和张启先运用波波夫的机构运动速度分析方法１０９１，通过雅可比矩阵给出机构参数误差与手部位姿误差之间比较简洁的函数关系；
（２）矢量法（在一个绝对坐标系中，通过矢量的加法、乘法来进行误差传递）：Ｋ．Ｓｕｇｉｍｏｔｏ、％Ｏｋａｄａ和黄真、史长虹［７。

１都采用矢量法来进行手部位置误差分析，但是其最终表达式含有大量的偏导数，比较繁琐。

唐蓉城【＿”】等运用机器人特征方程式，分析了给定机器人位置精度的条件下。

各关节运动误差的分析情况，对机构精度综合作了初步尝试。

目前，并联机床误差问题研究的资料不多，主要有黄真的螺旋理论对并联机床位姿误差分析法（１９８７年）；ＰａｔｅｌＡ．．Ｊ和Ｅｈｍａｎｎ．Ｋ，Ｆ．对并联机床进行了规
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划路径误差分析的机构运动微分法，此外，东北人学余晓流捉ｆ１１了一利，依据洲最数据反演非线性误差模型的建模方法，给山了五轴并联机床约束机构实测信息与模型输出间的多项式误差模型［７２１（２００１年），邹豪提出的位姿误差放大因子理论【乃】，通过误差传递矩阵定量地分析了并联机构特征参数误差对末端执行件位姿误差的影响等几种方法。

在实际应用中比较成功的例子：Ｇｅｏｄｅｔｉｃ机床数控系统应用速度前馈、加速度前馈以减小伺服滞后误差，使并联机床的误差达到Ｏ．０００１英寸的精度１７副；Ｉｎｇｅｒｓｏｌｌ公司、Ｇｉｄｄｉｎｇｓ＆Ｌｅｗｉｓ公司及Ｌａｐｉｋ公司为了排除热及磨损引起的误差［７９，８０】，在中空丝杠中采用激光反馈装鬣来解决高速运动导致热膨胀引起的误差问题等，使人们看到了并联机床的误差是可以克服的。

１．５．６新型并联机床的研究
并联机床是一利，全新概念的机床，在设计、实际生产加工时需要用到复杂的数学计算与推理，虽然对Ｓｔｅｗａｒｔ平台的理论研究已取得一些结论，但是其理论基础（如综合分析）还不够完善，还需要作进一步研究。

目前可查资料记载的并联机构（包括非完全并联机构）有８７种，其中三自由度（３－ＤＯＦ）、六自由度（６－ＤＯＦ）的各占４０％，四自由度（４．ＤＯＦ）占６％，五自由度（５－ＤＯＦ）占３．５％，二自由度（２．ＤＯＦ）占１０．５％ｔ８９１。

四、五自由度的并联机构很少的主要原因，是由于设计者没有找到将空间３个移动自由度和３个转动自由度合理分解的设计方法。

１．５．７数控系统的研究
数控系统的研究包括高速、高精度的控制算法和刀具运动轨迹的直接控制、丌放式数控系统等。

自１９５２年第一台数控机床在芝加吾ｆ机床｝冉览会问世以米，数控披术已经有五十多年的发展历史了，其主要发展阶段：
（１）前２０年为ＮＣ阶段，称之为硬件数控㈣，是一种布线编程的数控装置；
（２）７０年代后，微处理器和微处理机的出现，推动了硬件数控向计算机数控（ＣＮＣ）的迈进，数控装置改为可编程程序存储控制器，ＣＮＣ数控也被称为软件数控；
（３）８０年代ＮＣ机床逐渐被ＣＮＣ机床代替，它的高效、高质、高性能加工特点和良好的性价比得到了大多数制造业的接受；
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