ABB机器人的手动操作
ABB机器人手动操作
ABB手动操作ABB手动操作1：引言1.1 目的1.2 范围2：操作准备2.1 安全注意事项2.2 必备设备2.3 操作人员要求3：手动操作流程3.1 开启系统3.2 进入手动模式3.3 控制器界面介绍3.4 手动操作步骤3.4.1 启动3.4.2 选择操作模式3.4.3 手动示教模式3.4.4 手动运动控制3.4.5 结束操作4：手动操作常见问题解决办法4.1 无法启动4.2 手动示教模式无法进入4.3 手动运动控制异常4.4 其他常见问题及解决方法5：附件5.1 系统操作手册5.2 安全操作手册附录：1：法律名词及注释1.1 ：指能够自动完成某些工作的机械设备或系统。
1.2 操作准备：指在进行手动操作前需要做的准备工作。
1.3 手动操作：指利用操纵杆、按钮等手动方式对进行控制和操作。
1.4 手动示教模式：指系统中的一种操作模式，允许用户通过手动示教完成程序编写和路径规划。
1.5 控制器界面：指控制系统的用户界面，用于设置和监控的运行状态。
1.6 手动运动控制：指在手动模式下对的运动轨迹进行控制和调整。
1.7 操作人员：指具备相关操作技能和知识的人员，有能力进行手动操作和故障排除。
本文档涉及附件：- 系统操作手册- 安全操作手册本文所涉及的法律名词及注释：1：：指能够自动完成某些工作的机械设备或系统。
2：操作准备：指在进行手动操作前需要做的准备工作。
3：手动操作：指利用操纵杆、按钮等手动方式对进行控制和操作。
4：手动示教模式：指系统中的一种操作模式，允许用户通过手动示教完成程序编写和路径规划。
5：控制器界面：指控制系统的用户界面，用于设置和监控的运行状态。
6：手动运动控制：指在手动模式下对的运动轨迹进行控制和调整。
7：操作人员：指具备相关操作技能和知识的人员，有能力进行手动操作和故障排除。
ABB机器人的手动操作
ABB的手动操作本文档提供了ABB的手动操作的详细步骤和指导。
以下章节将逐步介绍手动操作的各个方面。
1.准备工作1.1 确保电源已连接并打开。
1.2 在控制台或者操控设备上打开ABB的操作界面。
2.手动操作模式的选择2.1 在ABB的操作界面上，选择手动操作模式。
2.2 确保处于安全状态，且没有正在执行的自动化任务。
3.姿势控制3.1 使用手柄或者其他操控设备控制的各个关节，实现姿势的调整。
3.2 通过手动控制的运动，确保的位置符合预期。
4.末端执行器控制4.1 使用操控设备或者控制面板上的按钮，控制末端执行器的开启和关闭。
4.2 确保末端执行器的控制操作正确无误。
5.应急停止和重置5.1 在紧急情况下，按下操作面板上的应急停止按钮，立即停止的运动。
5.2 在处理完紧急情况后，按下上的重置按钮或者重新启动系统，恢复的工作状态。
6.安全注意事项6.1 在操作时，确保操作人员戴好安全手套和其他个人防护装备。
6.2 避免将人体部位置于运动范围内，以防止意外伤害。
6.3 严禁在运行时对其进行维护或者更改。
附件：1.ABB用户手册：提供了ABB的详细操作说明和相关安全指导。
2.ABB安全手册：介绍了的安全操作规程和标准。
法律名词及注释：1.：依据《安全》国家标准GB/T12668-2011的定义，是自动执行给定任务的可重编程的多功能机械设备。
2.手动操作：依据《安全》国家标准GB/T12668-2011的定义，手动操作指通过操作设备或者控制面板手动控制运动或开关操作。
ABB机器人的手动操作技巧
ABB机器人的手动操作技巧1.了解机器人的基本结构和组件在进行手动操作之前，首先要了解ABB机器人的基本结构和组件。
这包括机械臂、关节、末端执行器和控制面板等。
2.熟悉机器人的运动类型3.使用控制面板控制面板是手动操作ABB机器人的重要工具。
熟悉控制面板上的按钮、开关和指示灯，并了解它们的功能和操作方式。
4.了解示教模式5.使用示教器进行手动示教示教器是一个手持式设备，可以用于手动示教ABB机器人。
通过示教器，操作人员可以直接使用按钮、摇杆和滑块等进行机器人的运动控制。
6.注意安全事项在手动操作机器人时，要时刻注意安全事项。
确保机器人周围没有人员，避免发生意外伤害。
此外，还要确保机器人处于安全状态，并遵守公司的操作规程。
7.使用遥控器进行手动操作对于一些高风险或难以靠近的任务，可以使用遥控器进行手动操作。
遥控器可以远程控制机器人的运动和操作，提高操作人员的安全性和便利性。
8.调整速度和力度9.手动操作灵活性通过手动操作机器人，操作人员可以更灵活地控制机器人的运动。
在进行一些复杂的任务时，手动操作可以提供更高的精度和灵活性。
10.进行测试在手动操作机器人之前，进行必要的测试是非常重要的。
通过测试，可以确保机器人运动的准确性和稳定性，并及时发现潜在的问题。
总结起来，手动操作ABB机器人需要对机器人的基本结构、运动类型和控制面板等进行了解。
通过使用示教模式、示教器和遥控器等工具，可以进行手动示教和操作。
在手动操作时，要注意安全事项和调整机器人的速度和力度。
通过手动操作，可以提高机器人的灵活性和精确度，并确保任务的顺利进行。
ABB机器人操作手册 中文版
ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。
本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。
通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。
二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。
2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。
3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。
5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。
四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。
ABB工业机器人编程与操作
工件坐标系系：位置可自由定义的坐标系，与工件相关的坐标系，通常是 最适于机器人进行编程的坐标系。
大地坐标系：可定义机器人单元，所有其它坐标系均与大地坐标系直接或 间接相关，它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴 移动机器人的工作站和工作单元。
3）机器人系统上级电源安全保护电路已经完成施工接线，电压保护 、过载保护、短路保护以及漏电保护等功能工作正常。由于机器人型 号不同，目前有两种机器人电源电压：交流电220V和交流380V。
4）按下图1-5机器人控制柜上紧急停止按钮，将总电源旋钮开关切换 到ON状态。
上述步骤为机器人首次开机的标准操作流程，日常开机启动直接执行 第4步操作。需要注意的是按下紧急停止按钮再启动并不是强制性要 求，但是按照先急停、后启动顺序启动整个机器人系统能够最大限度 地保护操作人员安全。
关于速度百分比调节选项有两点需要 注意：
1）出于安全考虑，在手动模式下， 机器人线性运动速度限定在最高不超过 250mm/s。如果程序中速度为1000mm/s， 此时速度百分比设置为50%，则运行时看 不出任何效果，因为机器人依旧会按照最 高250mm/s的速度运行。
2）在手动模式下更改了速度百分比 ，然后切换为自动模式，速度百分比的值 会恢复为100%，如果要限制程序运行速 度，则需要在自动模式下，重新对速度百 分比的值进行设定。
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ABB工业机器人编程与操作
《ABB工业机器人手动操作》
ABB工业机器人手动操作
一、学习目标 二、工作任务 三、知识储备 四、实践操作 五、问题探究 六、知识拓展 七、评价反馈 八、练习题
ABB机器人基本操作技巧使用说明
ABB机器人基本操作技巧使用说明第一步：机器人系统开启在使用ABB机器人之前，首先需要开启机器人系统。
通常有两种方式可实现：1.手动开关：在机器人控制盒上找到电源按钮，按下按钮来开启机器人系统。
2.远程控制开关：使用远程控制面板，按下对应的开关按钮来开启机器人系统。
第二步：机器人姿势设置在开始一个任务之前，需要将机器人设置到正确的姿势。
这包括机器人的位置和朝向。
有几种方式可以实现：1.手动设置：通过手动操作机器人控制器或遥控器，将机器人移动到期望的位置和朝向。
2.示教设置：将机器人手臂引导到期望位置，然后通过将机器人手臂移动到期望位置，并记录下指令，以便机器人在执行任务时能够重复该位置。
3.外部测量设备：使用外部测量设备（如视觉系统或激光测距仪），来确定机器人的位置和姿势。
第三步：运动控制1.直线运动：机器人可以直线移动到一个目标位置。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置机器人的运动路径和速度。
2.圆弧运动：机器人可以按照一个圆弧路径移动到目标位置。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置运动路径、半径和速度。
3.旋转运动：机器人可以绕轴旋转到所需的角度。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置旋转的角度和速度。
4.变速运动：机器人可以根据需要加速或减速运动。
可以通过编程设置机器人的运动速度曲线。
第四步：编程控制1.在线编程：即时编写程序，然后将程序上传到机器人控制器，并执行。
3.示教编程：通过示教器或遥控器，通过手动操作机器人，然后将操作记录下来并转换为程序。
第五步：错误处理和故障排除在使用ABB机器人时，可能会出现错误或故障。
以下几种方法可用于处理错误和故障：1.查看错误代码：机器人控制器上通常会显示错误代码，通过查看错误代码可以了解错误原因。
2.重启机器人系统：有时候，重启机器人系统可以解决一些常见的错误和故障。
以上是ABB机器人的基本操作技巧。
了解这些技巧将有助于您在使用ABB机器人时更加高效和便捷地完成任务。
ABB机器人的手动操作
ABB机器人的手动操作ABB机器人是一种自动化机器人，能够进行高度精确的自动化操作，但它也具备手动操作功能。
手动操作是指当人工干预或需要进行一些不规则的操作时，操作人员可以手动控制机器人进行运动或执行任务。
下面将介绍ABB机器人的手动操作及其相关内容。
一、手动控制盒介绍在手动控制盒上，有两个重要的按钮：播放按钮和调试按钮。
播放按钮是用来开始和停止机器人的移动，通过按下按钮，机器人会进行相应的操作。
调试按钮是用来进入调试模式的，可以在该模式下进行性能监控、参数调整、系统网络配置等操作。
二、手动操作模式1.关节模式：关节模式下，机器人的手臂关节可以单独控制。
通过手动控制盒上的手柄，操作人员可以控制机器人每个关节的运动方向、速度和位置。
这种模式适用于需要对关节进行精确控制的操作，例如调整机器人手臂姿势、手动示教等。
2.线性模式：线性模式下，机器人的手臂可以在笛卡尔坐标系下进行完整的位移、旋转等动作。
通过手动控制盒上的手柄，操作人员可以控制机器人在三维空间中的位置和方向。
这种模式适用于需要对整个机器人进行精确控制的操作，例如移动到指定位置、进行拾取放置等。
3.示教模式：示教模式下，机器人可以记录并重放操作人员手动进行的动作。
通过手动控制盒上的按钮，操作人员可以将自己的动作记录下来，并保存在机器人控制系统中。
然后，机器人可以根据这些记录的动作进行自动化操作，实现自动的重复任务。
这种模式适用于需要对机器人进行复杂操作的任务，例如零件装配、焊接等。
三、手动操纵与程序控制虽然ABB机器人的手动操作功能非常强大，但在实际应用中，它一般与程序控制相结合。
机器人可以根据预先编写的程序进行自动化操作，而手动操作则用于进行一些特殊的场景或调试工作。
在实际操作中，手动操作通常用于以下几个方面：1.机器人运动测试：通过手动控制盒，操作人员可以手动移动机器人的各个关节，检查机器人的运动是否正常。
这对于机器人的调试和故障排除非常重要。
ABB工业机器人的手动操作
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
第3步：点击坐标系。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵复位位运动的方法。 复位运动操作步骤：
第1步：点击ABB菜单主菜单，选择动作模式。
第2步：选中重定位，单击“确定”按钮。
第3步：点击坐标系。
第4步：选取工具坐标系，单击“确定”按钮。
第5步：用左手按下使能按钮，进入电机开启状态，在状态 栏确定点击开启状态。
其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向
2.4.2线性运动的手动操作 工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘 上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指 定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、 基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位 置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标 指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工 件坐标时，工件坐标才生效。 线性运动手动操作步骤：
工业机器人单轴运动操作步骤： 第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态
第2步：在状态栏，确定机器人的状态已切换为手动 状态，单击主菜单下拉菜单。
第3步：点击动作模式
第4步: 选中轴1-3，然后单击确定
第5步: 用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，操作摇 杆机器人的123轴就会动作，摇杆的操作幅度越大，机器人 的动作速度越快。同样的方法，选择“轴4-6”操作摇杆机器 人的4、5、6轴就会动作。
ABB机器人操作教程
ABB机器人操作教程一、机器人的启动与关闭1.将机器人的电源插头插入电源插座，确保电源稳定。
2.打开机器人主控制柜的电源开关，然后按下启动按钮。
3.机器人的电源指示灯会变成绿色，代表机器人已经启动。
4.此时，机器人的操作面板上会显示出机器人的状态和控制选项。
5.关闭机器人时，先按下停止按钮，然后将机器人的电源开关关闭。
二、机器人的编程方法1.机器人的编程可以通过示教器和离线编程两种方式进行。
2.示例器是一种类似于操纵杆的设备，可以通过示教器来手动操作机器人，将所需的动作录制为程序。
3.离线编程是指在计算机上编写机器人的程序，并将程序加载到机器人控制器中运行。
4.示例器的操作方法：首先，将示教器与机器人连接，然后按下示教按钮。
接下来，可以通过示教器上的按钮、摇杆和旋钮来操作机器人的各个关节，完成所需的动作。
最后，按下录制按钮将动作录制为程序。
三、机器人的运行与调试1.将编写好的程序加载到机器人控制器中，然后按下运行按钮。
2.机器人会按照程序中定义的步骤来执行动作。
3.如果程序中有错误或不符合安全要求的操作，机器人会停止并显示错误信息。
4.在机器人运行过程中，可以使用示教器或控制面板上的按钮来控制机器人的速度、停止或暂停运行。
5.如果在运行过程中发现机器人有异常情况，可以使用示教器或控制面板上的按钮来停止机器人并进行调试。
四、安全注意事项1.在操作机器人时，请保持机器人周围的工作区域清洁和整齐，以确保机器人的正常运行。
2.避免将手或其他物体靠近机器人的工作区域，以免发生意外伤害。
3.在机器人操作过程中，注意观察机器人的运行状态和行为，如果发现异常情况，请及时停止机器人并进行检查和调试。
4.要定期对机器人进行维护和保养，确保机器人的安全性能和工作效果。
五、总结通过本教程的学习，我们了解了ABB机器人的基本操作方法，包括机器人的启动、程序编写和运行等方面。
操作机器人需要注意安全事项，并定期进行维护和保养。
ABB机器人培训内容
ABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。
图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。
（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。
图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。
图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。
3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。
要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。
从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。
ABB手操器操作步骤
ABB手操器操作步骤1.打开手操器：首先，按下手操器上的电源按钮，等待一段时间，直到手操器的屏幕亮起来。
一旦屏幕亮起，手操器将进入启动界面。
2.登录：在启动界面上，输入您的用户名和密码，然后按下登录按钮来登录手操器控制系统。
如果您是第一次使用手操器，您可能需要先创建一个新用户。
3.选择机器人：一旦登录成功，手操器将显示一个机器人列表。
通过滚动屏幕或使用状态栏上的箭头按钮来选择您想要操作的机器人。
4.选择模式：在选择机器人后，手操器将显示可用的操作模式列表。
这些模式可能包括手动模式、自动模式和编程模式。
选择适当的模式，然后按下确认按钮。
5.手动模式：如果您选择手动模式，手操器将显示一个用于手动控制机器人的界面。
这个界面通常包括按钮、摇杆和轮廓盘等控制元素。
根据需要，使用这些控制元素来操作机器人的运动。
8.可选设置：除了上述基本操作模式外，手操器还提供了一些其他的可选设置。
例如，您可以调整屏幕亮度、声音和语言设置，配置通信和网络连接，以及更新和升级手操器的软件。
9.安全操作：在使用手操器时，务必遵循安全操作规程。
这包括正确使用手操器的控制元素，遵守机器人的工作空间限制，以及穿戴适当的个人保护装备。
10.关闭手操器：当您完成使用手操器时，按下手操器上的关机按钮，然后按照屏幕上的指示进行操作。
最后，手操器将关闭，并退回到启动界面。
以上是ABB手操器的操作步骤。
熟练掌握这些步骤可以帮助您有效地操作和编程ABB机器人。
由于ABB手操器的具体型号和软件版本可能有所不同，因此在实际应用中，还需要参考相关的操作手册和用户指南。
工业机器人技术及应用 任务16 机器人手动操作
图1
图2
01 机 器 人 手 动 操 作
3.单击“坐标系”，如图1所示。 4.选择“工具”，单击“确定”，如图2所示。 5.确认选择的工具坐标为当前机器人安装的工具。
图1
图2
01 机 器 人 手 动 操 作
6.按下示教器使能键，确认电机开启。操纵示教器的操作杆，使机器人绕着 工具TCP点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中的X、Y、Z的箭头方向代表各个坐 标轴运动的正方向，如下图所示：
01 机 器 人 手 动 操 作
2、在示教器状态栏中，确认机器人的状态 已经切换到手动状态。单击示教器左上角下拉 箭头。如右图所示。
3、在右图主菜单中选择“手动操纵”。
01 机 器 人 手 动 操 作
4、单击“动作模式”，如图1所示。 5、选择“轴1-3”，单击“确定”，如图2所示。
图1
图2
01 机 器 人 手 动 操 作
6、按下使能按钮，进入电动机开启状态，操作操作杆，相应的机器人1、2、3轴动 作。同样，选择轴4-6，操作操作杆，机器人4、5、6轴就会动作，如图1所示；其中 “操作杆方向”窗口中的箭头和数字（1、2、3）代表各个轴运动时的正方向，如图2所 示。
图1
图2
01 机 器 人 手 动 操 作
（二）线性运动的手动操作 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP（Tool Center
图1
图2
01 机 器 人 手 动 操 作
(三）重定位运动的手动操作 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着
坐标轴旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 重定位运动的手动操作步骤： 1.在手动操纵界面中单击“动作模式”，如图1所示。 2．选择“重定位”，单击“确定”，如图2所示。
02-4 ABB机器人的手动操纵
2.4 ABB 机器人的手动操纵手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
下面我们就来学习一下如何手动操纵机器人进行这三种运动。
2.4.1 单轴运动的手动操纵一般地，ABB 机器人是由6个伺服电机分别驱动机器人的6个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，我们就称之为单轴运动。
以下就是手动操纵单轴运动的方法：将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。
在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。
点击“ABB ”按钮。
电源总开关急停开关上电\复位机器人状态选择“手动操纵”。
点击“动作模式”。
选中“轴1-3”，然后点击“确定”。
选中“轴4-6”，就可以操纵轴4-6.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态。
在状态栏中，确认“电机开启”状态。
显示“轴1-3”的操纵杆方向。
黄箭头代表正方向。
操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。
操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。
操纵幅度较大则机器人运动速度较快。
所以大家在操作的时候，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学习。
2.4.2 线性运动的手动操纵机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。
以下就是手动操纵线性运动的方法：机器人六个轴的位置选择“手动操纵”点击“动作模式”。
选择“线性”，然后点击“确定”。
点击“工具坐标”。
机器人的线性运动是指安装在第六轴法兰盘上的工具在空间中线性运动，所以要在“工具坐标”中指定对应的工具。
选中对应的工具“tool1”。
关于工具数据的建立，请查看本书的第四章第4节的内容。
用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态。
在状态栏中，确认“电机开启”状态。
显示“轴X Y Z”的操纵杆方向。
黄箭头代表正方向。
增量模式的使用：工具的TCP点在空间中线性运动。
操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。
第6章 单轴运动手动操作
单轴运动手动操作
（5）用手按下使能按钮，使能按钮分为两档，第一档“电机开启”， 第二档“防护停止”，可以通过示教器（FlexPendant）状态栏来确认 使能按钮当前状态，已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人 控制手柄，完成单轴运动。
单轴运动手动操作
轴4旋转
轴3手腕 轴2手臂
轴6翻转
轴5弯曲 轴1旋转
运动 轴运动 轴1旋转 轴2手臂 轴3手腕 轴4旋转 轴5弯曲 轴6翻转
工作范围 +165º~ -165º +110º ~ -110º +70º ~ -90º +160º ~ -160º +120º ~ -120º +400º ~ -400º
最大速度 250º/s 250º/s 250º/s 320º/s 320º/s 420º/s
单轴运动手动操作
手动操作机器人运动一共分为三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动
ABB机器人六个伺服电机分别驱动机器人的六 个关节轴，手动操作一个关节轴的运动，被称之为单 轴运动，所以在一些特别的场合使用单轴运动来操作 会很方便快捷，比如说在进行转速计数器更新时可以 用单轴运动，还有机器人出现机械限位和软件限位， 也就是超出移动范围而停止时，可以利用单轴运动的 手动操作，将机器人移动到合适的位置。单轴运动在 进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他手 动操作会方便快捷很多。
单轴运动手动操作
1、单轴运动操作步骤 （1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到右边 的手动状态
（2）在示教器（ FlexPendant ）状态栏 中，确认机器人的状态已经切换为手动， 单击作模式】
（4）选中【轴1—3】，然后单击【确定】，就可以对轴1—3进行操作；选中【轴4—6】，然后单击 【确定】，就可以对轴4—6进行操作；
ABB机器人的手动操作技巧
ABB机器人的手动操作技巧ABB机器人是全球领先的工业机器人品牌之一，具备高度智能化的功能和精确的动作控制能力。
尽管ABB机器人在自动操作中非常出色，但有时还是需要进行手动操作。
本文将介绍一些ABB机器人的手动操作技巧，帮助您更好地利用机器人的潜力。
首先，让我们了解ABB机器人的手动操作模式。
ABB机器人具有三种手动操作模式：抱闸模式、速度模式和位置模式。
在抱闸模式下，机器人完全停止运动，可以通过手动操作来控制机器人的动作。
在速度模式下，机器人可以按照设定的速度进行运动。
在位置模式下，机器人会根据用户输入的位置信息进行相应的运动。
为了进入手动操作模式，您需要根据ABB机器人的型号和控制器类型执行不同的操作。
通常情况下，可以通过机器人控制器的外部控制面板或者HMI界面进入手动操作模式。
一旦进入手动操作模式，我们可以开始探索ABB机器人的手动操作技巧。
首先，让我们了解机器人的抱闸模式。
在抱闸模式下，机器人处于完全停止状态，我们可以通过手动操作来控制机器人的动作。
具体的操作步骤如下：1.选择抱闸模式：根据机器人控制器的要求，选择抱闸模式。
2.选择手动控制方式：根据机器人型号和控制器的不同，选择相应的手动控制方式（如按钮、操纵杆等）。
3.控制机器人动作：通过手动控制装置，可以控制机器人的运动方向和速度。
通常情况下，机器人的手动操作装置具有前后、左右、上下等方向的控制杆或按钮。
通过控制装置，您可以通过手动控制机器人进行运动。
不同机器人型号的手动操作装置可能有所不同，您可以根据机器人的实际情况来选择适合您的手动操作装置。
其次，让我们了解机器人的速度模式。
在速度模式下，机器人可以按照设定的速度进行运动。
具体操作步骤如下：1.选择速度模式：根据机器人控制器的要求，选择速度模式。
2.设置速度参数：根据需要设置机器人的速度参数。
通常情况下，机器人的速度参数可以通过控制器的外部控制面板或者HMI界面进行设置。
3.控制机器人动作：通过手动控制装置，可以控制机器人的运动方向和速度。
ABB机器人工业机器人的手动操作教学设计
ABB机器人工业机器人的手动操作教学设计工业机器人是一种高智能、高效率的自动化设备，可以在生产过程中完成各种操作和任务。
然而，有时候我们可能需要对机器人进行手动操作，比如调整机器人的姿态，更改程序等。
接下来，我将为大家设计一个ABB机器人工业机器人的手动操作教学。
1.教学目标-理解ABB机器人的基本结构和工作原理。
-掌握ABB机器人的手动操作方法。
-学会通过ABB机器人的手动操作实现简单的基本动作。
2.教学内容-ABB机器人的基本结构和工作原理的介绍。
-ABB机器人的手动操作方法。
-基于ABB机器人手动操作的基本动作的实践。
3.教学过程(1)引入教学内容，介绍ABB机器人的基本结构和工作原理。
-通过图片或视频展示ABB机器人的外观和主要部件，如机械臂、控制柜、手柄等。
-介绍ABB机器人的工作原理，包括感知环境、计算路径和控制执行等。
(2)介绍ABB机器人的手动操作方法。
-通过演示和示范，讲解ABB机器人手柄的使用方法和按钮功能。
-详细介绍ABB机器人的手动操作模式，并说明每种模式的作用和使用场景。
(3)指导学生进行ABB机器人的手动操作实践。
-配置ABB机器人工作区域，确保安全和稳定。
-鼓励学生通过观察和操作机器人，熟悉机器人的手动操作方法。
-引导学生完成基本动作的实践，如移动机械臂、旋转关节等。
(4)总结教学内容，进行互动问答。
4.教学资源-ABB机器人的图片和视频资料。
-ABB机器人的手柄和控制柜。
-ABB机器人的安全配置和工作区域。
5.教学评价-观察学生的学习情况，包括学习态度、学习方法和学习效果等。
-针对学生的表现和问题，进行及时的反馈和指导。
-通过学生的动作实践和互动问答，评价学生对ABB机器人手动操作的掌握程度。
通过以上的教学设计，学生可以在实践中了解ABB机器人的基本结构和工作原理，并掌握ABB机器人的手动操作方法。
同时，通过实践操作，学生可以巩固和应用所学知识，实现机器人的简单基本动作。
2.4ABB工业机器人的手动操作
增量模式操作步骤： 第1步：在ABB主菜单下，点击增量
第2步：其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9，根据需要 选择增量模式的移动距离，大小
增量
小 中 大 用户
移动距离 /mm 0.05
角度/（︒） 0.005
1
0.02
5
0.2
自定义
自定义
2.4.3重定位操作 机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
第3步：点击坐标系。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向
2.4.2线性运动的手动操作 工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘 上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指 定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、 基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位 置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标 指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工 件坐标时，工件坐标才生效。 线性运动手动操作步骤：
第1步：单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作
第2步：点击动作模式，选择线性方式。
第3步： 选择工具坐标系 “tool0”（这里我们用的是系统 自带的工具坐标，关于工具坐标的建立请第四章），电 机上电
第4步：操作示教器上的操作杆，工具坐标TCP点在空 间做线性运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭头方向 代表各个坐标轴运动的正方向。
ABB机器人操作教程
ABB机器人操作教程目的：本人对ABB机械手的一些操作经验做出总结，希望对有需要的人提供参考一：机械原点校正1、将机械手驱动器切换到手动状态（驱动器上有一钥匙开关旋到一个手形图标侧）2、手持示教器收握住示教器电键开关轻按至示教器屏幕上显示出电机开启，如果手按重了是无法操纵机械手的，放开后重新按电键开关直到示教器显示电机开启；打开示教器主画面3、点击手动操纵图标进入手动操作画面图14、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式5、参照图1，按标记3处操纵手柄，按照屏幕提示操纵手柄调整机械手本体1-6轴至机械原点处（机械手本体机械原点识别方法为每个轴运动部分与固定部分均有一个缺口，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按一次为1-3轴，再按一次为4-6轴）二：更新转数计数器1、机械原点校正2、打开示教器主画面3、点击校准按钮进入画面，选择更新转数计数器4、点击校准，进入画面选中ROB-1点击确认5、画面中会出现六个轴转数计数器rob1-1至rob1-6，成竖排显示全部选中5、点击更新确认6、退出当前画面，点击校准进入画面7、点击SMB内存，选高级8、点击清除SMB内存并确认9、完成之后关机重启三：修改位置点1、进入主画面2、点击程序编辑器3、点击调试4、点击PP移至光标，5、手持示教器收握住示教器电键开关轻按至示教器屏幕上显示出电机开启，如果手按重了是无法操纵机械手的，放开后重新按电键开关直到示教器显示电机开启6、按标记4或5按键进行模拟运转，程序走到那个程序节，程序指针会跳转到相应位置MoveJ开头的指令代表的是点位程序。
如果需要修改点击手动操纵图标进入手动操作画面图1a、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式b、参照图1，按标记3处操纵手柄，按照屏幕提示操纵手柄调整机械手本体1-6轴至机械原点处（机械手本体机械原点识别方法为每个轴运动部分与固定部分均有一个缺口，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按一次为1-3轴，再按一次为4-6轴）7、手动修改之后点击修改位置四：恢复与备份程序1、进入主画面2、点击备份或恢复3、确定备份或恢复（可以选择备份地址或者驱动器本身硬盘或者U盘），点ABC图标进行选择文件地址。
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ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作
3.1任务目标
掌握手动操作机器人运动的三种模式。
使用“增量”模式来控制机器人的运动。
熟练使用手动操纵的快捷方式。
掌握ABB机器人转数计数器更新操作。
3.2任务描述
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。
建立一个工作站，ABB型号为IRB120，Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。
（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）3.3知识储备
3.3.1手动操作三种模式
1.单轴运动
一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
图2 IRB 120机器人的关节轴
2.线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。
3.重定位运动
机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
3.3.2RobotStudio中的建模功能
当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。
如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio 中来完成建模布局的工作。
1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建
1. 2.
3.
2.对3D 模型进行相关设置
1.
2.
3.4任务实施
3.4.1单轴运动的手动操纵
2. 3.
4.
5. 6.
7.
技巧：
的操纵杆比作汽车的节气门，
操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。
则机器人运动速度较慢。
则机器人运动速度较快。
尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。
3.4.2线性运动
1.
2.
*运动要在坐标”应的工具。
3.
4.
5. 6.
3.4.3重定位运动
1.
2.3.
4.
5. 6.
7.
8.
3.4.4增量模式控制机器人运动
如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。
那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。
在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。
如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。
1.
2.
3.5知识链接
3.5.1手动操纵的快捷方式
1.手动操纵的快捷按钮
2.手动操纵的快捷菜单
1.
2. 3.
4.。